Летит наискосок...

Было все нормально и в один прекрасный день без явной причины при подачи стика тангажа ровно вперед лечу вперед-вправо, при подаче назад - назад-влево. Угол увода всегда один, на глаз 15-25 градусов. По yaw не закручивает именно просто летит наискосок, как будто контроллер стоит криво, но он стоит ровно. Так же просле остановки такого косого полета гексу уводит немного дальше вправо (после полета вперед).

В остальном в Loiter удержание позиции работает отлично. Спутники находятся 7-9 штук, HDOP 1.7-2.2. Летать вобщем можно но ... наискосок.

Компас я калибровал первым делом, не помогло. Аксели тоже откалибровал. Тримов на аппаратуре нет. Винты отбалансированы. Конфигурация Гекса-Х, всем известная F550.

Чекбокс Compass Auto Declination ставил и снимал. не помогает и не мешает

Самое интересное, что после настроек картина поменялась. одно время летел вроде ровно, но(!) сейчас то же самое но в другую сторону. Летит наискосок влево(при полете назад наоборот). и после остановки так же снос в сторону.

В альтхолде висит ровно. если и уводило немного то в другую сторону и то может кажется. TrimX настроены точно. Вот вобще вроде в альтхолде эта проблема проявляется меньше, а может и вобще ее нет и мне кажется (ветер тоже влияет). но вобще такой косой полет точно не из за ветра. летал в разном направлении несколько дней.

Что это может быть? Чисто механическое или раскалибровка регуляторов? Или ...

 

это я в первую очередь проверил и исключил

закреплено достаточно хорошо и ровно очень. на виброразвязке, все цело


На самом деле я кажется нашел корень зла! Была нарушена геометрия рамы. У одного луча была торсионная деформация (винт) - брак был. Еще у двух такая же но небольшая. Закручивать гексу не давал компас и аксель по углу рысканья наверное. но смещаться ей ничего не мешала (она же по команде с пульта, хоть и в бок). Я варварски разогнул лучши руками (их какого же г-на они сделаны) и вроде стало намного лучше, но не полностью. Поправлю или заменю лучи и будет сразу видно. Испытания вчера не завершил т.к. немного покрашился (проверил фейлсейв а он не работает) но отделался фигней, даже винты целы

 

не крутило ) я замечал немного при взлете еще до отрыва при подаче газа машина как бы норовит повернуться, но в воздухе висела ровно. после дрейфа yaw мог немого уходить но постоянно его не крутило и не унитазило

еще я думаю может можно использовать в АПМ такой пораметр как AHRS Trim Yaw. по умолчанию он = 0 и не используется, хотя трим по тангажу и крену в апм всегда выставляется вручную или авто
но лучше думаю решить проблему "в железе"

 

а я так и вымерял "винт" лучей. но как оказывается проблема не ушла. так и летает под небольшим углом, разве что иногда сильнее иногда меньше

все же кажется что-то с компасом. я калибровал его несколько раз, но показания немного врут (есть отклонение и все!) (кажется порядка 45 градусов)
еще странно, что после калибровки пишет - Успешно - выдает цифры оффсетов. как надо. потом компас не работает вобще а если залезть в переменые - все оффсеты стоят в нулях. - вбиваю руками показания которые выдало после калибровки - ву ля! заработал. но все равно отклониние есть

аксели калибровал, компасмот сделан давно еще (к тому же не унитазит и не крутит), регуляторы не калибровал (были откалиброваны, когда попали ко мне, но работают вроде правильно, не знаю может ли это влиять)

только перед калибровкой компаса и прочего я не чистил EEPROM - не знаю надо или нет

 

Стоит апм ровно и соответственно в настройках не выставлена поправка установки. при очистке EEPROM все встанет по дефолту и все калибровать нужно заново? можно же на всякий случай перед этим сохранить файл настроек?

 

согласен, что такое может иметь место быть! надо попробовать. тем более похоже на правду т.к. поведение у меня отличается от полета к полету. вчера летал почти ровно, но самое интересное, что компас вчера дико врал! при чем как на гексе так и на телефоне (сверил) между собой у них показания равны, но они указывают вобще не туда оба =) (все списываю на то, что это был центр города)

 

это в разных местах проявлялось

у меня отклонение вчера было почти на 180 градусов =))))))

а позавчера я вобще был в таком месте где пропадали спутники и аппарат шатало из стороны в сторону на несколько метров. посадил и уехал нафиг )