Болтанка ("брейкданс") при развороте во всех режимах

начало тут в каментах http://apmcopter.ru/apm/apm-help/guide/vklyuchenie-loga-imu-po-vibraciyam.html?#comment-11166

Ездил на Южный Урал - Магнитогорск - Белорецк.
А тут не работает режим loiter.
Работает только на паре полей. ( проверено неоднократно, специально ездил туда-сюда )
В остальных случаях, при попытке разворота по курсу, коптер резко падает на два метра, а затем подскакивает - и так несколько раз. сколько не знаю... Я сразу включал стабилизацию и садил аппарат.
Если присутствует хоть малейщий ветерок, то и рудером можно не вертеть, сам начинает прыгать по высоте.
Решил проверить еще в одном месте. Взлетел в стабе на 5 метров, включил loiter, смотрю а он опять чудит. Включил снова стабилизацию и решил полетать. Взлетел высоко, и радиолинк управления оборвался ( видимо там зона беспроводной передачи данных ). Сработал фэйлсэйф и включился режим RTL. А коптер абсолютно нормально прилетел на домашнюю точку. Я попробовал проделать такое еще раз. И коптер снова вернулся на домашнюю точку. При чем коптер ведёт себя в режиме RTL абсолютно стабильно, а в LOITER'е не удерживает высоту.

Сейчас вернулся в Екб. Тут аппарат ведет себя абсолютно нормально.

Из подозрений:
0) Приятель предположил, что это вибрации, но я не согласен... На разных полях разные вибрации не могут быть.
1) магнитные аномалии. Вокруг много гор с содержанием железной руды.
2) некорректные данные о высоте с GPS. Возможно в горах gps неправильно определяет высоту. Нужно проверить включена ли корректировка высоты по данным с gps.
Знаю, что в APM можно настроить источник данных о высоте. Либо это барометр, либо GPS. Либо это микс данных. Чо-то только найти не могу где это настраивается.

GOOGLE подсказывает что нужно искать параметр ALT_MIX
http://multicopterwiki.ru/index.php/APM_Planner хотя это для самолетов..
тут для коптера этот-же параметр используют http://www.parkflyer.ru/ru/blogs/view_entry/9376/ ( 1=baro датчик, 0=GPS. Возможно миксовать, например 0,5 )
Тут вычитал, что такой параметр удалили из свежих прошивок - http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-214.html
Это правда ?

 

Спасибо за ответ.
да, версия 3.2.1.
пункта EKF_ALT_... нет.
единственное что начинается на EKF, это EKF_CHECK_THRESH
есть в standart params пункт baro glitch protection. У меня enabled.

--- Сообщения объединены, 12 июл 2016 ---

есть интересный пункт GND_ALT_OFFSET - я так понимаю, это уровень высоты над морем. Который каждый раз перекалибровывается при каждом арминге.

--- Сообщения объединены, 12 июл 2016 ---

Ага, я это понимаю, а вот угол обзора неба среди гор куда меньше, чем на равнине.

 

залил логи в облако - https://cloud.mail.ru/public/K62C/dcVQi5bw8
там все логи за время всего прибывания на южном урале.
первый полет был 28 июня

 

кстати, вот что вспомнил:
вчера ( 11,07,2016 ) показывал приятелю квадрокоптер. ( там же в логах можно это глянуть )
Дал ему порулить в режиме лойтер.
Он посадил аппарат и сделал замечание, что тот довольно резко приземляется.
Опыта руления у него нуль.
Я решил продемонстрировать, что можно и очень резко приземлиться, так, что коптер будет как мячик прыгать, а можно очень нежно его садить.
Мол все зависит от наклона ручки газа.
Посадил я коптер довольно резко, тот пару раз прыгнул и остановился. Пропеллеры остановились.
Я решил в этом же режиме ( лойтер ) взлететь, тем более что сто раз так делал.
Дал газу чуть больше чем 50%, а тот не жужжит, но не взлетает.
Еще чуть чуть газу ( в районе 60% ) - коптер резко перевернулся и попытался "взлететь" в сторону асфальта.
Я очень удивился.
Закралось подозрение, что по какой то причине уплыл горизонт.
Опять режим лойтер. А не вносит ли поправки GPS ? ( У меня приятель так самолет разбил, все время летал нормально, а в один подходящий момент - шмяк и все..)
Только-что попробовал взлетать в режиме лойтер - абсолютно нормально взлетает, садится и снова взлетает.
При посадке этот режим останавливает моторы, но не дизармит систему.
Скорость при посадке регулируется наклоном ручки газа.

 

0)

Дык это просто предисловие было. Обычно я взлетаю в стабе и только потом включаю нужный режим.
Несколько раз экспериментировал - взлетал в AltHold и Loiter. А тут перевернуло вверх ногами на ровном месте! на асфальте! Ни с того ни с сего.
Что то режим ЛОЙТЕР какой то нестабильный.
Сейчас проверил, поправка горизонта по данным с ГПС у меня отключена http://vg.ucoz.ru/_fr/1/9252231.jpg
1) убежал читать материал по вашей ссылке

 

INAV_TC_Z у меня значение 5
Но при чем тут акселерометр?
Был бы это аксель, то причиной были бы вибрации.
Но вибрации ни как не вяжутся к географической местности.

Данные GPS содержат не только координаты. Они содержат данные о высоте, о скорости, о направлении, о том где находится север, время, дату......
Для того что бы определить координату, нужно как минимум два спутника
А для того что бы определить высоту, спутников нужно не меньше трех.
И если координату удается определить достаточно точно, то высота по спутникам может сильно врать. ( недаром в туристические навигаторы встраивают барометр )
В гористой местности угол обзора неба намного меньше.
А чего говорить, я сейчас координаты покажу, где пытался летать - посмотрите какой перепад высот на маленькой площади.
тут глючит 53.589614,58.650320
тут глючит 53.819660,58.589436
тут глючит 53.757999, 58.686589
тут глючит 53.858281,58.028098
тут нормально 53.792051,58.653367 ( не смотря на то, что почти под ЛЭП )
тут нормально 53.442427,58.773984

Кстати, АПМ случаем Глонасс не поддерживает ?

 

Нет. Это бывшие системы ПВО ( там много таких )
Вот Аркаим - 52°38′57″ с. ш. 59°34′16″ в. д. ( в другом формате 52.649038,59.571136 )
До него я не доехал - времени не хватило..

Ublox 7M ( дружит с глонасом )

Тут не поспоришь.

В чем же тогда проблема у меня ? И как она связана с географическим местоположением ?

Понаблюдал за показаниями барометра ( коптер на в квартире ) показания прыгают в пределах сотых и десятых. ( Думаю что это вполне нормально )

 

от наклонов не скачет
паролон стоит.
прошел час - за окном гремит - сечас ливанет - высота уплыла на пять метров.
логи не анализировал - не умею - сегодня вечером буду учится.

 

Не верю!

 

И как же это связано с поворотом по курсу ?
В безветренную погоду нужно рудером повернуть, что бы он просел по высоте. ( при чем так и будет прыгать, пока курс не восстановишь )
А если ветер, то само начинается.
Тут в чем то в другом глюк.

Рама - икс
Сверху пищевой контейнер ( вверх ногами )
Есть два отверстия - спереди и сзади, а также небольшое отверстие в задней стенке для провода GPS.
Может и вправду, разворот по курсу, ветер начинает задувать в отверстие - давление увеличивается и он тупит ??? хотя отверстие на входе равно отверстию на выходе. не должно там давление увеличиваться...
И к координатам ни как привязано не может быть...
Ни чо не понимаю...

А какое значение INAV_TC_Z у Вас ????

--- Сообщения объединены, 13 июл 2016 ---

Забыл ответить про высоту - выше 15 метров не поднимал в таком режиме.
В стабе поднимаю на 2-3 метра, потом переключаюсь.
Высота над уровнем моря не знаю какая там была.
Но вокруг горы по 700-1000 метров

 

Совершенно верно.
( Мой приятель полагает что это вибрации. Приятель довольно не глупый. Один из первых освоил АПМ ( точнее АИОП ). Но я с ним не согласен, так как глюки только на на некоторых полях - это проверено неоднократно.. )
Ну и хочу добавить:
Просадка по высоте так или иначе будет, но если повернуть по рысканию, то коптер моментально проваливается метра на два, затем поднимается и снова проваливается и так до тех пор пока в лепешку не разобьется. Самый первый раз я ногу ему сломал. И все это происходит в режиме ЛОЙТЕР.
Настроены были только режимы лойтер, стабилизация и RTL. И самое удивительное, что на одном из полей были такие же баги с режимом лойтер, включил режим стабилизация и полетел снимать в ней. Связь оборвалась и коптер спокойно вернуля в режиме RTL. Я бы даже рисковать не стал самостоятельно включая этот режим! А он работает! Проверил еще раз - улетев в стабе и выключив аппу - работает! Значит проблема только в режиме ЛОЙТЕР. Ох как я пожалел, что у меня не был настроен режим АЛЬТХОЛЬД.

При чем коптер не ровно проваливается, а раскачивась. Как брошенная на пол тарелка.

На счет магнитных аномалий: Комас же у нас трехосевой. Может быть такое, что компас начинает думать что вектор указывающий на север не параллелен поверхности земли???
( напрвлен под углом вверх или вниз )

Знаю я историю про одного человека с Урала, которому магнитные аномалии не дают коптер запускать. Попытаюсь выяснить от куда конкретно он. А если получится то выйду на него и уточню что за проблемы у него.

ЛОГИ чуть позже, я пока не умею их читать - буду учиться сегодня...