Loiter. Унитазинг

Никак не могу добиться от коптера правильного поведения в авторежимах.
"Стоячий" Loiter - недостижимая мечта. Даже Simple бывает врёт.
Что делал:
1. Поставил внешний компас, проводок к нему завил косичкой.
2. Естественно - калибровка компаса через танец с коптером, на экране шесть кругов (не точек).
3. Компассмот в данный момент - 29% (высоковат, переложил провода, заплел их между собой поменял видеолинк - сегодня перемеряю). Персональный рекорд - 9% при компассмоте, но это не решило проблемы.

как выражаются проблемы:
1. Если смотреть на компас в первой вкладке МП, то при наборе максимальных оборотов стороны света уплывают до 10 градусов (это было на встроенном компасе, возможно теперь этого нет или наоборот сильнее)
2. При активизации режима стабилизе с опцией симпл - симпл работает правильно только первое время. Стоит немного полетать (особенно если были крутки то yaw) - то начинает врать стороны.
3. При активизации Loiter начинает унитазить с расходящимся радиусом кругов, набирая горизонтальную скорость. Если не остановить безобразие - кончится крашем, причем движки будут копать землю до последнего (и конечно сгорят, если не переключиться в другой режим и не задизармить)

Что крутить? Видел, у людей лоитер работает нормально с значением компассмота более 70%.... И навигация у меня теперь стоит GPS/Glonass - в полете ловит до 22 спутников, hdop до 0,5...

Может какой-нибудь волшебный параметр в МП, типа compass_learn активировать/задизаблить? Или какой-нибудь Loiter ПИД покрутить?

 

Тимур, помнится, ты говорил, что у тебя похоже аномальная зона (шутка или не шутка ). За это время никак не удалось побороть проблему унитаза?!
Начнем сначала. Т.е. без разницы встроенный или внешний используется компас? А если внутренний, то была ли попытка поменять? Может так везет, что брак попадается все...
Ну а на голой плате без подключенных всех компонентов совпадает направление по походному компасу и по сторонам, если, например линейку положить на север?

 

Да, начнем сначала. У меня в лапах было три типа контроллеров, два типа с мегапиратом, и два экземпляра АРМ. Ни на одном контроллере (четыре единицы) нормально компас у меня не работал. Значит - я что-то делаю не так (на технику и китайцев грешить самое простое, но я думаю, что тут "дело вовсе не в бобине, а м**ак сидит в кабине").

Сразу на все вопросы не отвечу, но сделаю это постепенно.
"Аномальная зона" - больше там не летаю. Там река делает много петель - загибов (неспроста как мне кажется). Я в том месте шел по прямой, у меня туристический компас несколько раз менял свои показания (какой фиговый свидетель блин). Общий разброс был в районе 45 градусов. Поэтому пока в то место не суюсь (так сказать до выяснения). Одно время летал в другом месте - там магнитных аномалий не обнаружено, калибровался в том же месте, симпл так же врал, поэтому плюнул. НО это всё было на встроенном компасе.
Когда случился последний улёт - принял волевое решение - меняю компас на внешний (возможно в том улёте автовозврат бы спас падавана). Компас поставил, постарался выдержать такое же положение, как должно быть на контроллере. Закрепил его сантиметров на 15 выше контроллера, на мой большущий GPS/Glonass. После восстановления коптера был один тест, но слегка неудачный (неделю назад). В новом месте, третьем по счету (на старое проехать не мог) откалибровал компас, проверил наводки (компассмот показал 29%) - вылетел протестировать. Перещёлкнул на симпл, покрутился немного, полетал чутьчуть, деже ещё не понял врёт ли симпл - коптер от меня втопил в сторону, воткнулся двумя лучами в снег, и крутил моторами до их обугливания (пока добрался физически до коптера по полю/по снегу, да ещё блин не увидел издали что он задурковал). Причина - конфликт с видеоТХ на коптере. Я совсем забыл (спешка, мать её) - что последние полеты тестировал этот видеолинк (0,9 ГГц, 0,8 Вт), и летал всё это время с бустером. Раньше при установке этого линка на коптер у меня случился улёт (тогда бустера ещё не было). Гарантированная пропажа РУ на 100-200 метрах. Что и случилось в этот раз. Естественно, коптеру было пофигу на мои команды, так как приемник оглох от видеопередатчика. А пульт я что-то не успел выключить, хотя это возможно и не помогло бы. Место номер три я на магнитные аномалии не проверял, так как во время поисков в лесу потерял компас.

Ну ладно - это лирика, к делу. Коптер я починил, видеолинк заменил на 5.8, сегодня поеду тестировать. Попробую проехать на "безглючное" проверенное поле (на пузотёрке туда не всегда можно пробраться). На месте откалибруюсь, замеряю компассмот, проверю хотя-бы симпл. Если по пути смогу купить компас, то проведу тесты на уплывание компаса в МП.

Один общий штришок (потенциальное нарушение процедуры) - подключение у меня происходит по кабелю к нетбуку. Не знаю, есть ли при этом наводки на компас. То есть и калибруюсь с кабелем и компассмот делаю с кабелем.

 

Присоединюсь к мнению. Надо разносить по разным углам и желательно вне колпака. Да и с поляризацией антенны поиграться, но это отдельная тема. В теории надо конструкцию/расположение антенны делать так, чтобы КСВ был минимальным, а не как захочется антенну поставить. Но на таких частотах без дорогого оборудования мы ничего не сделаем.

А вроде же сделали краш детектор?! Прошивка старая?

Именно.

По влиянию не подскажу, но уже наверно надо считать наличие телеметрии хорошим тоном. Или телеметрия есть, но с ней все сложнее и не удается делать по ней связь к ноуту?

 

Прошивка 3.1.5. На 3.2 что-то пока не перешел, наверное надо. Подожду ещё несколько допиливаний после релиза. Хотя вроде народ уже нормально летает на 3.2...

Телеметрия есть, работала, но я её снял. Имея непонятки с наводками упрощаю конструкцию. Было ещё ошибочное мнение, что я не могу компассмот сделать при подключении через модемы (дело было совершенно в другом - то ли ФС по батарее, то ли тип датчика тока/напряжения). Так или иначе, телеметрия лежит в коробочке. Верну ли я её назад на коптер - пока не знаю. Ноут на полеты брать вроде как не люблю, беру с собой только на всякие настройки.

 

Отписываюсь. Унитазинга более нету. Наверное более точный модуль, работающий без ошибок - сделал своё дело.
Плюсы -
1. Loiter -работает нормально. Был ветер 2-3 м/с, коптер бултыхался в сфере где-то от метра до трёх.
2. Альтхолд работает нормально.
3. RTH вроде тоже работает. До посадки дело не доводил. Просто угнал коптер подальше, щёлкнул тумблером, убедился что он подлетел ко мне без каких-либо эксцессов, выключил режим.
Автопосадку не пробовал - но у меня по ней вопросов не было.

А теперь - минус.
Компас похоже всё-таки не работает. Следствие - когда перещёлкнул в режим стаб с опцией симпл - коптер путал стороны. На экране МП надпись бэд компасс хелтч. И стороны света показывает с ошибкой близкой к 90 градусов - чуть меньше (я-таки купил компас, правда какой-то диковатый). И это без запуска движков. С запущенными движками даже тестировать не стал.
Но вот что непонятно. Почему тогда калибровка выполняется? Неужели за счет акселя? При калибровке снялось порядка 1700 отсчетов, круги на экране нарисовало, даже офсеты вычислило (но что-то большие -30, -40 - не помню точные значения, но порядок похожий на всех трех осях).

Я конечно перепроверю подключение. В статусе (mx, my, mz) я увижу сырые данные только компаса? Как можно точно проверить компас?
Возможно, я его перегрел при пайке....

 

Про какой модуль речь? Видео передатчик же хотел поменять.

Обычно при проблемах надпись появляется или при коннекте или при арминге. А с внешним как? Аксель тоже показывает изменение направлений при отсутствующем компасе. Но при этом, если не запамятовал, не важно, как стоит коптер, но инзачально будет показывать одно направление, вроде бы север. mx,... меняться при этом не будут, при компасе будут. Офсеты и такие нормально, и по 100 нормально. Идеал конечно в районе нуля. Да, в mx,... это именно сырые данные компаса.

Тимур, расскажиё, что вообще делал с компасами в разных конфигурациях?

 

ФСЁ, разобралсО!!! Слава богу, а то я уже в чудеса начал верить...
Глюк номер один:
когда МП обновляешься на последнюю версию - не получается загрузить прошивку из инета. Если точно - я ему тык "Pick previous firmware", а он мне фигвам - окошко Error с надписью "There was an unexpected error". Загрузить предыдущую прошивку можно только вручную вот отсюда http://firmware.diydrones.com/. Но надо знать дату, когда вышел интересующий нас релиз. Чтобы не искали - 27 мая 2014 года вышел релиз 3.1.5
Далее, глюк номер два:
Сразу после прошивки 3.2 нам программа вещает типа "если вы впервые поставили прошивку 3.2, то откалибруйте компас" - что должно было меня насторожить.
Короче - я наступил на древнее сельскохозяйственное орудие (которое бьет по лбу) - после прошивки на версию 3.1.5 нужно не только чистить еепром, но и делать заводские настройки (setup > erase) - ну Семён Семёныч!!!!!
ФОТ и ФСЁ...
Короче, сейчас все то же самое проделаю на коптере (тренировался на столе на контроллере), завтра в поле откалибруюсь (хобби у меня такое - в поле постоянно калиброваться))) , о результатах сюда отпишусь.

Пожелайте мне удачи - завтра будет боевой вылет

 

Так с чем ты там все разбирался? Проблема с компасом, менял видеолинк, а пришлось бороться с MP для смены прошивки? Вот как! Все в кучу собрал. Теперь попробуй сам разобраться, что же у тебя там унитазит.

Удачи с калибровкой в поле и в полете!

 

Отлетался сегодня успешно. Ничего не унитазит, коптер послушный аки котенок.
Так, всё объясняю по-порядку.
Постоянно имел проблемы с компасом. Все контроллеры, которые использовал были с встроенным компасом. Даже если сначала, при активации Simple коптер летал правильно, то потом начинал врать стороны. Из-за этого было пару улетов. Эти проблемы преследовали меня и с первым коптером и со вторым. При переключении в Loiter наблюдал классический унитаз. На первом коптере даже крешанулся из-за этого.
Хорошо, я думаю - у меня фиговый модуль GPS. Я их перепробовал три штуки - все обладали теми или иными глюками. Возможно другому автопилоту было бы пофигу, но у АРМ сносило крышу. В конце концов - разжился нормальным GPS/Glonass модулем (знакомый вызвался спаять, вышло неплохо - до 24 спутников в полете и 0,5 hdop). Поставил, но при тестировании очередь до Loiter не доходила (на аппе раньше стоит режим Simple). А ещё учесть, что раньше у меня была настройка Loiter С опцией Simple - то мои проблемы понятны - компас. (теперь понятны). Вчера я тестировал Loiter без опции Simple - всё летало нормально.
Но я забежал вперед. Две недели назад я принял решение поставить-таки внешний компас. Благо две платки с ебея давно заказаны были. Контроллер у меня на тот момент стоял АРМ с компасом (HKPilot 2.5). Значит я перерезал перемычку, подключил контроллер к МП - убедился, что компаса больше контроллер не видит.
Потом подключил внешний компас к АРМ - И ПОНЕСЛАСЬ..... На экране "бэд компасс хелт". Надо было сделать в терминале setup > erase, и setup > reset, а потом откалибровать компас. Но это я СЕЙЧАС знаю. А тогда.... ))))
Увидев надпись про плохое здоровье компаса - я сразу подумал на аппаратную часть. Так как этот контроллер уже учавствовал в нескольких ЖЕСТОКИХ крашах (один краш был со всей скорости башкой вниз - ох и звук был!), на нем уже был перепаян стаб на 3,3 вольта, ему выдрало (а потом я аккуратно выпаял остатки) СОМ порт для телеметрии, были раскрошены пара резисторов на этом порту (последствия краша).... Короче, думаю I2C шина не работает, надо брать другой контроллер (ага, а если I2C не работает, как встроенный раньше работал? - хех )
Но дело было ночью. А приближались потенциально полетные дни с хорошей погодой. Ладно - фига ли мне - давай на коптер ставить другой контроллер APM 2.6. У него встроенного компаса нет. Но после установки на коптер выяснилось - что этот гребанный МП не хочет прошивать прошивки ниже 3.2 (если обновлен на текущую версию). Отступать некуда, скачал вручную прошивку из инета.
Тут ещё на одни грабли наступил (с этим разобрался уже сегодня). Перед установкой сохранил настройки контроллера в файл, чтобы потом все вручную не настраивать. А после установки нового контроллера залил туда настройки из файла. Так вот - они тоже давали бэд компасс хелт.
Знатный вышел марафон по граблям.

В общем, всем читающим - наказы:
1. аккуратнее с загрузкой файла с настройками.
2. не забываем сбрасывать память от огрызков прошлых прошивок (в терминале setup > erase, и setup > reset)
3. ну и естественно, калибровка и компассмот.
4. внешний компас - реально помогает (мой нынешний компассмот - 9%, я вернулся на свой личный рекорд)

Параллельно ещё была замена видеолинка с 5,8 на 0,9, а потом назад на 5,8 - но это к проблеме унитаза не относится.

Короче - я победил все глюки, всё летает как надо!
Сегодня полетал душевно. После победы над глюками слетал в высоту. Дополз где-то до 1,5 километров (точно ещё не знаю, наземное видео не пересматривал) на акке 4S 5А, при посадке до базы не дотянул 300 метров, сел в снег на поле. Благодаря Пеленгу - нашел быстро. Видосик с наземки выложу сюда чуть позже.

Всем спасибо (Александру за помощь - персональное спасибо), если будут вопросы - отвечу.

 

Собственно в чем косяк то был я так и не понял. Много написано, а четко причины проблемы - НЕТ!
Жду еще одну версию.
Догадка №1 - еепром?

Всегда был такого мнения и никогда не пользовался этой фишкой.

Да, после каждой прошивки новых/старых версий.

Еще бы я заметил, что планер лучше использовать близкий по дате выхода прошивки, чтобы новых косяков из-за апгрейдов не всплывало.

 

Потому так много и написано - что целый букет проблем. Тут и непрочищенный вовремя еепром и загруженный файл (да ещё от другого контроллера) и непонятки с МП (не грузилась нужная мне версия прошивки, и установленная опция Симпл в Лоитере (при глючащем компасе).
Но написано и главное - у меня всё устаканилось

Видео грузится... Взятая высота - 1660 метров. Но до финиша не дотянул 300 метров - топливо кончилось ))))

 

Тимур, видео сюда.

 

Хорошо, когда зальется и обработается, сделаю пост туда. Ну и напишу чего-нибудь.

 

Все считается совместно, если компас включен. Так сложно работает система AHRS.

 

Вчера обратил внимание, что в зависимости от того, что делал коптер до перехода в лоитер - его то унитазит, то нет. Закономерности не выявил, но есть подозрения, что если перед переходом на лоитер коптер вращался, то в лоитере начинается унитаз. Повторить опыт не удалось - возможно догадка не верная (унитазило один раз, потом никак не мог добиться).

 

У меня уже давно компас не очень откалиброван. На крестотесте есть расхождения. Например Север и Юг показывает с точностью до 2-3°, а Запад и Восток на 5-6. Так вот если стоит к Северу, то унитазинга нет, а если к Востоку, то бывает очень редко. Так же у меня сейчас compassmot в старой калибровке, когда был БК подвес с GoPro, а сейчас снят. Т.е. болтанку чуть наблюдаю, но вообще не напрягает. Еще есть заметка, что например в направлении Север и Юг в лоитере и по миссии летит четко носом вперед, а Запад и Восток с небольшим косяком. Чтобы визуально летел ровно, надо немного подруливать креном/рысканием. Опять же повторюсь - надо мне его перекалибровать, а лень. Больше года такое состояние и не напрягает.

 

Было такое до краша. И после краша бы не заморочился, если бы не потребовались полеты в лоитере.
Только интересно (академический интерес) - по какой причине у меня крутило стрелку "домой" при снижении в последней попытке на рекорд (когда крашнулся). Неужели облака так поиздевались надо мной? (надвигался фронт плохой погоды) Я при анализе логов ничего криминального не увидел, только когда падал - несколько раз GPS Glitch. Кстати, надо видео того полета на свой канал выложить.