Loiter. Унитазинг

В авторежиме ?
А дополнительно ни чего не делаете ? Например резкий разворот по яв ?
Я тоже грешу на вибрации..

Я решил придраться к следующему утверждению:

 

Да и в чем проблема с калибровкой акселерометров, эта процедура занимает буквально секунду....

--- Сообщения объединены, 28 июл 2016 ---

Да и дополнительно делаю, именно при резкой остановке и тапке в пол в обратную сторону (как мне показалось) коптеру сносит мозг и он начинает сначала раскачиваться как будто ловит горизонт, а потом тупо переворачивается и падает. Это было пару раз и все очень быстро, так что трудно понять в чем проблема.... Но походу это происходит только в Альтхолде и вроде в Нормале было подобное, но успел выровнять и не упал
Поэтому сейчас работаю над вопросом возможных вибраций и их устранением....

 

Разрешите из любопытства узнать каким образом собираетесь идентифицировать вибрации и избавляться от них.

Да ну? Я вот например не могу коптер расположить ни строго горизонтально ни вертикально. По этому мне пришлось калибровать аксель на снятом с коптера контроллере. А если Вы говорите про автоматические калибровки, то я им не очень то доверяю. К тому-же на улице то дождь, то ветер...
К примеру я так и не разобрался почему у меня не работает ( работает, но не так как надо - а значит не работает ) режим AUTOTUNE.
И в ручную я намного точнее и быстрее подобрал ПИДы.

Да, в код APM'а я не глядел.
Может у Козина спросить? Он вроде бы глядел, или общается с тем кто глядел...

Я прошу прощения за наглость: А вы имеете опыт построения логических связей в электрических схемах? Доводилось ли Вам писть программы самостоятельно?
Естественно стороны света вращаюются от акселерометра! ЕСТЕСТВЕННО.
Возмите компас и встаньте лицом к северу. Затем уберите компас, закройте глаза и повернитесь на 90 градусов направо.
Я уверяю Вас, что Вы будете стоять лицом к Востоку. И это без компаса!

 

Я стремлюсь к лучшему результату.

Давайте у Козина спросим?

 

Ну на самом деле способов не много (см. на просторах интернета) и все они в том или ином случае примитивные, но на сколько я заметил АПМ и не требует такой особой точности.... Просто я по возможности пытаюсь снизить вибрации до минимально возможных.

 

Я не об этом.
Мне кажется ( по крайней мере я бы так сделал ), что инерциальная система основана на силах инерции.
Главным датчиком в такой системе является гироскоп.
В нашем случае гироскоп отличается от механического устройства с одноименным названием.
В нашем случае, гироскоп не сохраняет постоянный ориентир в пространстве, так как устроен иначе.
Наш гироскоп определяет момент инерции, то есть он определяет угол, на который отклонилось устройство.
Его можно представить в виде обычного механического гироскопа, но с пружинками, которые будут, каждый раз, возвращать отклонившуюся ось на место.
Таким образом данный гироскоп определяет величину угла отклонения.
Этот гироскоп не точен и выдает данные с определенной погрешностью.
С течением времени величина погрешности накапливается в итоге мы получаем огромную ошибку.
Для того, что бы эту ошибку обнулять используют акселерометр.
Акселерометр используют не только для этого, его используют для определения вектора ( гравитации например или горизонтального ускорения )
А компас и GPS используют для определенных поправок ( для того что бы более точно обнулять накопившуюся ошибку )
ну все это ИМХО, я же код не глядел.

Ага, и юзер сам может натраивать уровень доверия. Все же зависит от целей, который данный юзер преследует.

Я про это и говорю. Как определить первоисточник и как его отбалансировать?
Хоть у одного из Вас есть нормальный вибростенд?
А если есть, то раскажите на каком датчике он основан?

Кстати, у меня пропеллеры постоянно чего нибудь цепляют. Мож я не аккуратный.
То намажу чего ни-будь, то сточу об асфальт. Каждый раз балансировать???
Вот тут мне не понятно...

Я не об этом. Для общего развития так сказать..

Это прекрасно!

 

Еще добавлю: если у Вас лодка или машинка, то уровень доверия будет сильно отличаться от коптера/самолета.
ТО-же самое про акро коптер - там GPS ваще не используют.

 

Я так пробовал - фигня.
Хочу вибростенд собрать.
Пока размышляю намкаком датчике.

Пойду полюбопытничаю.

После каждого краша.
Я особо не летаю.
Пытаюсь собрать нормальный аппарат для любительских сьемок.
Не думал что после смены рамы возникнут проблемы.

Заканчиваю

 

А-а, да видел я его.
Это пока лучшее что встречал в интернете.
Но мне не нравится датчик. Скорость опроса маловата - на порядок.
Сам сейчас в поисках подходящего датчика.
Склоняюсь к пьезо-датчикам.

 

И в лойтере и в альтхолде

 

вообщем победил проблема была в перезаливке параметров , последний раз скрупулезно каждый параметр отсеял и залил проблема была в параметре mag его не трогал теперь все летает в средний ветер держит +- 40 см по всем осям

 

При повороте по Yaw он поворачивает не вокруг своего центра а как будто центр находится немного в стороне. В этом и проблема. Висит в любом режиме абсолютно четко и не унитазит.

 

в стороне ? сколько милиметров до центра вращения ?

 

Как видно на видео примерно от полуметра