1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Loiter. Унитазинг

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем 5yoda5, 4 фев 2015.

  1. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Что такое унитазинг.
    Почему бывает унитазинг. Механизм возникновения.
    Общие рекомендации по решению проблемы. (написать)
    Некоторые теоретические рассуждения по проблеме унитазинга.
    Один из методов решения проблемы (подбор магнитуды).
    Поиск и решение проблем Алексеем из Иваново.
     
    Последнее редактирование: 14 июн 2018
  2. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    А вот этого не знаю... У официалов про это не увидел ничего.
    Кстати, в статье про компассмот есть способ более безопасного проведения компассмота - переставить пропеллеры так, чтобы коптер прижимало к поверхности а не взлетал коптер. Только одно замечание - если у вас движки 5010 стоят без каких-либо мотормаунтов, приподнимающих моторы вверх над лучами - тогда аккуратнее. Длинные лопасти могут задеть лучи. Это я узнал, когда на Френке попробовал флип исполнить.
     
    masterjon1972 нравится это.
  3. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    А какое значение и куда вводить при корректировке declination? declination mag feld.JPG
     
  4. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    По ссылке выше есть вот такая картинка (на официалов - часть manual declination):
    [​IMG]
    Нас интересуют цифры и слово Positive (если бы было Negative - то соответственно ставим с минусом). Это значение ставим в поле на вкладке с калибровкой компаса. На скрине ставим 14,13, на вашем скрине ставим 8,3. Это справедливо для старых версий МР, в новых это два разных поля - под градусы и под минуты.
    [​IMG]
    (для установки нужно снять галку "obtain declination automatically")
    При этом пересчитываются градусы/минуты в радианы и заносятся в параметр COMPASS_DEC (который находится в ФуллПараметрЛист).
    Именно он и меняется, когда мы крутим магнитуду по крутилке.
     
    Последнее редактирование: 23 фев 2017
    masterjon1972 нравится это.
  5. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Сегодня повозился еще не много с проблемой унитазинга. Выполнил все советы которые давали, и еще кое что от себя, и как бы тфу,тфу ,тфу, больше не заметил этого дуратского унитаза! Завтра буду еще тестировать с липошкой и с лионкой, может прокатит?!
     
    5yoda5 нравится это.
  6. jbfly

    jbfly Научный сотрудник Команда форума

    Регистрация:
    11 фев 2017
    Сообщения:
    158
    Город:
    Кривой Рог
    Имя:
    Дмитрий
    А подскажите гуру что надо сделать что бы появился второй компас как на фото?
    compass.JPG
    У меня допустим только один, но вверху можно выбрать compass1 и compass2.. Или это прошивка нужна специфическая?
     
  7. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Уно. Контроллер должен быть не АРМ, а 32-битный. На АРМе работает только один компас.
    Дуэ. Прошивка должна быть старше версии 3.2 (вроде уже в 3.2 есть три компаса).
    Трез. Версия МР должна быть старше..... не помню, но в 43 версии это уже точно есть.
     
    jbfly нравится это.
  8. jbfly

    jbfly Научный сотрудник Команда форума

    Регистрация:
    11 фев 2017
    Сообщения:
    158
    Город:
    Кривой Рог
    Имя:
    Дмитрий
    А у меня вчера заунитазил с ошибкой "bad gps glitch" если мне память не изменяет.. Ну точно что то про GPS писал, и как всегда в самый не подходящий момент когда ветер разгулялся не на шутку, да ещё и барометр на ветру начал чудить чудеса (поролона нету) =) Ели сел без приключений поскольку место посадки было весьма небольшим!
     
  9. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Именно поэтому, один из полетных режимов у меня - Стаб. Чтобы ни барометр, ни ЖПС не мешали посадить машинку. Если ветер сильно мешает порывами - я его подтаскиваю поближе, вывешиваю в стабе, и ловлю за ногу, второй рукой сняв газ на минимум. И сразу дизарм.
    Таким немного рискованным методом избежал несколько крашиков (в порывистый ветер стрёмно садить на землю).
    Либо "bad GPS health", либо в логах "GPS glitch". Думаю у вас первое. Смотреть в сторону разъемов/проводов.
     
  10. jbfly

    jbfly Научный сотрудник Команда форума

    Регистрация:
    11 фев 2017
    Сообщения:
    158
    Город:
    Кривой Рог
    Имя:
    Дмитрий
    Наверное всё таки "bad GPS health" и это уже второй раз вылазит! На счёт проводов и разъёмов даже не знаю... При всём при этом Loiter работает и позицию всё таки держит унитазя! Вечером скачаю лог и буду смотреть!

    А на счёт ловить рукой мне сразу вспомнилось как мы весело бегали по крыше и ловили фантика 3го который пытался сесть в FailSafe, но из за сильного ветра это было нечто (под конец он вообще сам прервал посадку и включил режим Altitude, написав Failsafe error)! Знакомый чуть не поседел поскольку совсем недавно только купил его!
     
  11. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Есть конечно вероятность, что GPS выдает какие-то дикие координаты, и АРМ говорит "ты чО сбрендил" (типа объявляет GPS неработающим), но я в это не верю.
    Этот механизм заработал с фильтром Каллмана, чего на АРМе нет и не будет.

    Я скорее поверю в то, что из-за каких-то причин отваливается GPS прямо в полете.
    Для начала надо провести подоконный тест. Если за полчаса не отвалится - значит проблема точно не в настройках GPS модуля и не в его "прогреве".
    Потом посмотреть логи, и убедиться, что это отвалился именно GPS. Потому что обычно причина унитаза - это неправильно работающий компас.
    Если GPS в полете внезапно "обнулился", то как правило координаты скидываются на нулевые, и со стороны это будет выглядеть "он резко куда-то полетел".
     
  12. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    А я сегодня опять проверял на наличие унитазинга,-пропал! (тфу,тфу,тфу) но погода дрянь!
     
  13. jbfly

    jbfly Научный сотрудник Команда форума

    Регистрация:
    11 фев 2017
    Сообщения:
    158
    Город:
    Кривой Рог
    Имя:
    Дмитрий
    А
    Логи меня вообще смутили.. Нету ошибок по GPS зато барометр сыпит и ekf_check-0, ekf_check-2
     
  14. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Вечером после работы решил проверить на липошке,будет ли разница после настроек компаса под ли-ионок. Ну и еще подкрутил пиды лойтера, по примеру Тимура.Мне кажется что то я перекрутил?!начал сильно резко реагировать на ветер:( может D.сделать меньше?
     
  15. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Я смотрел-слушал видео - ничего не понял. Поведение коптера показалось предсказуемым и адекватным. Возможно, если бы вы, Анатолий комментировали бы голосом происходящее - может я тоже бы с вами согласился.
    Пока же ничего не понятно.
    Посмотрите лог полета, график mehanical failure - проанализируйте его - там есть целевые (Des) и реальные положения по Питчу, по Роллу и по высоте. Может там будет видно пере- или недо- регулирование.
     
    masterjon1972 нравится это.
  16. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Камера плохо снимает в темноте, на видео сам еле замечаю где косяк! фишка в том что, в конче видео (плохо но видно)когда висит ,от ветра дергает лучами по переменно,пытаясь среагировать на каждый порыв ветра, раньшн в идеале было так, -он наклонялся против ветра под углом ,и висел. пиды лойтера стоят такие- rate loiter/P.1.500 /I.0.400/D.0.400
     
  17. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Ну хоть время на видео что ли указать...
    Пересмотрел с середины до конца ещё два раза - так и не понял. Наклоны коптера вроде видны, но если судить по позиции коптера - вроде нормально. Просто наверное мне неясно, где ваше управление, а где "самодеятельность" коптера. Давайте график посмотрим (или логи).
     
  18. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Закинул в тему про логи:thumbsup:
     
  19. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Не могу найти сообщение, возможно оффтопну. Кто-то недавно, то ли Олег из Рузы, то ли Александр из Екатеринбурга - интересовался, есть ли сравнение реального курса по GPS с запланированным.
    Однако, есть - появилось недавно. Посему, поддерживается ли это при работе с АРМ в новых версиях МР - пока вопрос открытый.
    [​IMG]
    Думаю, должно быть.
     
  20. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    635
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Это был я.
    Тогда у меня коптер в кусты улетел при переключении в Лойтер.
    Пытался выяснить причину.
    Один из логических вопросов был: "Куда хотел полететь коптер? Он пытался удержать координату, которая по какой то причине от него "убегала" или он пытался улететь в Китай"
    Ответ я тогда не получил, и нашел причину, получив ответы на другие наводящие вопросы.
     
    5yoda5 нравится это.
  21. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    635
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Словил сегодня унитазинг в режиме лойтер.
    Но не простой унитазинг, а такой, который активируются после нескольких, резких поворотов по яву туда-сюда

    логи тут https://cloud.mail.ru/public/Aq8y/tC3XxxdWZ
    Что конкретно в логах смотреть ? MAG ?

    Подозреваю плохой контакт в разьеме или на конденсат на плате APM или компаса+GPS - больше ни на что грешить не могу..

    Но как то странно, компас либо работает, либо нет.... А тут не понятно....