1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Matek F405-CTR

Тема в разделе "Инструкции и полезные материалы", создана пользователем 5yoda5, 9 июл 2018.

  1. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Прошу любить и жаловать - ПК Matek F405-CTR.
    Ссылка на сайт производителя.
    IMG_20180709_224554.jpg IMG_20180709_224629.jpg
    1. Сам ПК
    2. текстолитовая плата-основание для крепления к раме (необязательна)
    3. Шесть (???) силиконовых стоечек-вибродемпферов (для крепления винтиками М3)
    4. Конденсатор полярный 35V, 470 мкФ (для питания на входе)
    IMG_20180709_235157.jpg
    1. Основной микроконтроллер STM32F405
    2. Гироскоп / акселерометр MPU-6000
    3. Барометр BMP-280
    4. Микросхема ОСД AT7456E
    5. Резистивный датчик тока и напряжения
    6. Интегрированная PDB.
    7. Слот CD карты для записи логов.
    8. Разъем микро УСБ
    F405-CTR_inav3.jpg
    Данный контроллер позиционируется как ВСЁ-В-ОДНОМ. Габариты - хорошие 47х35 мм, если сильно нужно, то можно срезать ширину до 43 мм. Отверстия под стойки - 30х30 мм.
    Регуляторы припаиваем прямо к нему, разъем батареи прямо к нему, камеру, приемник РУ, передатчик видео.
    Полетник поставляется прошитый прошивкой BetaFligth (я не уверен), прошить можно Inav, и что мне особенно интересно - Ардупилот.
    Тому, кто всё знает - достаточно этой ссылки.
    1. Сначала ПК, подключенный к USB определяется как Matek F4.
    2. Качаем драйвер Zadig (можно с моего облака), запускаем, на плате держим кнопочку DFU и подтыкаем к USB порту (кнопку можно отпустить после подключения кабеля), в программе тыкаем кнопочку Install Driver. И ДОООЛГО ждем. Не менее 5 минут. Далее, оно само отключится. После переподтыкания платы должно появиться устройство STM32 BOOTLOADER (втыкаем с зажатой кнопкой DFU).
    Далее - можно прошить либо прошивку от НайтГхоста, либо официальную от Ардупилотов.
    3. Качаем собранный архивчик из моего облака (прошивка портирована Найт Гхостом, последняя на начало июня 2018), распаковываем в папочку, запускаем flash.bat
    Запустится дос-окно, ждем надписи File downloaded succesfully.
    4. Отключаем полетник, подключаем снова (но кнопку уже не нажимаем). В диспетчере задач появится "Legacy FMU (Com__)". (если вместо этого появилось 3DR чего-то чего-то - значит нужно УСТАНОВИТЬ Мишн Планнер, при установке поставятся нужные драйвера). Заходим в свойства устройства, устанавливаем скорость.
    5. Запускаем МП, выбираем тот самый ком-порт, ставим скорость, коннектимся, настраиваем полетную прошивку. Первым делом рекомендую выбрать тип рамы!
    На данный момент прошивка Ардукоптера версии 3.6 (ArduCopter V3.6-dev (81a02482 2018-06-21)), МП версии 3.56
    3. На данный момент заливка прошивки из МП напрямую из интернета не работает (наверное скоро пофиксится). Поэтому идем на хранилище прошивок http://firmware.ardupilot.org/Copter/, там ищем папку с названием "MatekF405". Она будет либо в папке Stable (стабильные прошивки), либо в Beta (неотлаженные до конца), либо в папке Latest (самые свежие), либо выбираете по дате релиза. Например, вот ссылка на папку с самой свежей версией: http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/MatekF405/. Там лежит три файла, которые нам могут пригодиться - arducopter.apj (файл для заливки прошивки без потери параметров), arducopter.hex (просто более старый, "классический" формат прошивки), и arducopter_with_bl.hex (прошивка с загрузчиком).
    Если мы ещё не ставили Ардукоптер на плату, тогда качаем arducopter_with_bl.hex.
    4. Так же скачиваем BetaFlight configurator.
    5. Запускаем Бетафлайт конфигуратор, там полетник должен определиться как DFU устройство (если нет - значит нужно проверить пункт 2), идем на вкладку Firmware, ставим Full chip erase, жмем Load Firmware Local, указываем ему файл arducopter_with_bl.hex, прошиваем.
    6. После прошивки закрываем БФ конфигуратор, открываем МП, коннектимся на ком-порт. (полетник после прошивки перезагружается сам и переопределяется как устройство на ком-порту). Настраиваем и калибруем.

    Особенности:
    1. Обязательно сначала указать тип рамы.
    2. Указать расстановку моторов (требуется перезагрузка ПК)
    3. Указать порт для GPSа
    4. Отключить лишние компасы (по умолчанию включено три)
    5. Задать настройки сенсора вольтажа и тока.
    Некоторые параметры в ФуллПараметр лист появляются не сразу. Например, чтобы заработало ОСД, сначала ставим параметр OSD_TYPE=1, потом переконнектить, после этого появляются много других параметров, связанных с ОСД.

    При последующих обновлениях прошивки можно скачивать файл формата APJ, заливать его уже через МП, при этом уже настроенные параметры не стираются.
     
    Последнее редактирование: 30 июл 2018
    Magestik нравится это.
  2. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Вот неплохое видео по теме:

    Правда товарищ делает много лишних движений, чуть что заныривает назад в Айнав.
     
    Последнее редактирование: 9 июл 2018
  3. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    481
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    На сборке от 21 июня отваливается коннект по USB при установке mot_pwm_type, отличного от нуля.
    Я летаю на сборке от 9 июня.
    --- Сообщения объединены, 10 июл 2018 ---
    Архивчик, походу, мной собранный:) Ему остаётся подсунуть файл актуальной прошивки с заменой.
    --- Сообщения объединены, 10 июл 2018 ---
    Если интересно, могу рассказать коротенькую историю, как ардупилот попал на CTR:)
     
    5yoda5 нравится это.
  4. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Отлично, вот и реальные пользователи подтянулись! Значит поднятая темка будет живой. :thumbsup:
    Я пока ещё коптер на нем не собрал, я только начал тулить его на новую раму (да и для самой рамы лучи только вчера отрезал нужной длины - штатные коротковаты на мой вкус). Вчера вроде присмотрел местечко в раме для ПК, но будет всё очень плотненько.
    Вот они, все прелести ЖИВОЙ прошивки (что-то сделали, но что-то другое отвалилось). Хорошо, теперь известен более-менее стабильный релиз, есть возможность поставить что-то стабильное, настроиться, а уж потом эксперименты.
    Почти. Я туда добавил батник, чтобы не вводить команды вручную. Батник я тоже стырил у автора приведенного тут видео (я честно сознаюсь что стырил, хотя написать можно было и самому).
    Вообще, весь процесс особенных затруднений не вызвал, если я доселе с ПК на СТМах дела не имел, то на весь процесс у меня ушло 2 часа (включая время на поиск какой-то вразумительной инструкции и собирание инфы из разных источников, качание разного софта и прошивок). Я считаю это мало.
    Ну немного представляю. Насколько я знаю, портировал Найт Гхост.
    Хотя послушать реальные истории всегда интересно.

    Андрей, есть вопросы:
    1. Можно ли прошивку заливать через МП? (ЛоадКастом) Или МП категорически не видит USB устройство? (ПК в режиме DFU)
    2. Куда на ПК можно подоткнуться для управления серво ногами?
    3. Куда на ПК можно подоткнуться с 1-2 каналами управления трехосевым подвесом?

    Кстати, если есть замечания, дополнения к содержимому шапки - велкам! Буду только рад замечаниям, от этого инфа будет точнее и полнее.
     
  5. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    481
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Батник я автору видео и дал:)
    Конечно же НайтГост. Просто я случайно натолкнулся на его проект относительно недавно. Примерно в это же время Matek выпустил полетник F405-CTR. И очень уж захотелось мне видеть арду на этом ПК. Ибо на нем есть все - и барометр, и пдб и питание. Внешний только GPS с компасом подключить и готовый компактный автопилот. Подкинул идею НайтГосту. Он ответил, что можно и под CTR собрать, но у него нет этого ПК. Я в нашем чате по долголетам кинул клич, набралось несколько заинтересованных пилотов, мы скинулись и отправили НайтГосту этот ПК :)
    Путь был тернистым и до сих пор не завершен. Возникла проблема с драйвером барометра bmp-280. Он просто не работал - высоту давал неверную и она плыла постепенно на десятки, а то и на сотни метров. НайтГост тестировал на столе, а я на коптере на столе и в полете. НайтГост сказал, что драйвер вообще не его, он только HAL пилит. Но в итоге с помощью обсуждений и нытья мы его как-то сподвигли на кардинальную переделку драйвера. Заработало.
    На текущий момент не работает запись логов на SD карту. И при обращении к карте начинает зашкаливать столбик вертикальной скорости ekf. Самая актуальная проблема на данный момент . И есть некоторые нюансы в настройке. Надо обязательно включить ekf3. На ekf2 коптер будет нестабилен. Надо обязательно отключить логгирование. И отключить в arming check проверку доступности логгирования.
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2018 ---
    С теми прошивками, что собирает НайтГост - нельзя. Если бы он собирал в формате *.apj , то через МП можно было опцией custom firmware заливать в стандартном режиме, через загрузчик прошивки (не dfu).
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2018 ---
    На 2 и 3 вопросы на данный момент у меня ответов нет. Мне оно не требовалось просто.
     
    5yoda5 нравится это.
  6. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    На официальном сайте я видел APJ файлы. Только запамятовал, на каком :D
    То ли на сайте Матека, то ли на сайте-хранилище прошивок Ардупилотов.
    Ага. Очень ценно :thumbsup: (но для меня пока чуть-чуть рано).
    Встречный вопрос. А с какими именно картами всё это тестировалось?
    Размеры (объем карты), её скорость? Тестировалось ли с UHS-3 ? Есть вообще какие-нибудь официальные рекомендации по флешкам?
    И не будет никогда завершен до конца, пока сам проект Ардупилота развивается :) Это естественные процессы и боль всех живых проектов.
    Общался я с этим товарищем по его прошивке ОСД. Не задалось ("мне что-то холодно стало у вашего костра, пойду погреюсь в другом месте"). Он вроде и открыт к общению, но слегка неадекватен. Наверное это признаки гениальности...
    В любом случае, спасибо ему уже за то, что сделано.
     
  7. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    481
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    С разными. Я пробовал 2, 8, 32GB. Все сбоят. НайтГост умудрился какую-то из старых у себя найти, которая более менее заработала. Так что рекомендаций нет. Он либо вообще отключит поддержку карт, либо допилит все таки.
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2018 ---
    Вот один из первых моих вразумительных тестов на коптере. В режиме poshold я пытался вызвать покраснение столбика вибраций. А фиг там!
    https://youtu.be/AwSqcQJ0BzI
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2018 ---
    Это уже тесты на 7" коптере:

    https://youtu.be/8lDnStJOQUk

    https://youtu.be/bJTDstIqXNY

    https://youtu.be/WUxLPfdJMlo
     
    5yoda5 нравится это.
  8. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Кстати, у Ардупилотов точно есть папочка с названием Matek F405. И там лежат и APJ и HEX файлы.
    Это коптер так шустро летал в Посхолде? Достаточно экстремальные настройки, прямо-таки ближе к рейсерам :)
    Может нужен наоборот простой класс10 или вообще класс4?
     
  9. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    481
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Там что-то в софте, думаю. Айнав же пишет нормально на карту.

    Настройки по умолчанию:)
    Вот 7" коптер на следующих видео уже пошустрее будет.
     
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Да, посмотрел.
    Мой коптер будет полной противоположностью. Он будет летать медленно и вальяжно. Потому что большой размер, потому что движки на 360kv, потому что пропы на 17 " :D
    Поэтому автотюн мне скорее всего опять по бороде (что-то не хочется рисковать, как на АРМе), буду пиды настраивать ручками.
     
  11. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    481
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Ну, на здоровяка CTR и не нужен. Туда хорошо встанет F4BY, pixhawk, pixracer.
     
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Меня прельстил размер и интегрированность. Минус ПДБ, минус Повер модуль, минус ОСД, минус два-три ВЕСа.
    Поставлю туда BTS555 - и будет кайфота.
    Кстати, Юлиан сделал большого на таком же полетнике (но поставил INAV).
     
  13. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    481
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Единственное, чем плоха пдб на полетнике, на мой взгляд - это тем, что слишком много толстых силовых проводов к нему припаяно, через которые передаются вибрации.
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2018 ---
    Я заметил за собой, что на 7" компактном коптере я чаще выезжаю летать, чем на 450ке. Дело именно в удобстве переноски, перевозки. Большой просто лень тащить иногда.
     
  14. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Есть жалобы, что коптер у народа утаскивает слегка по роллу. Либо это особенности данного ПК (именно интегрированность ПДБ "кружит голову" акселю), либо это просто совпало у народа.
    Я же сильно ПДБ использовать не буду, у меня по раме не вытанцовывается, я подключусь как в случае с 4-в-одном регуле, то есть выведу косичку для 4 разных регулей. Иначе мне на этой раме не поместиться куда я хочу.
    У вас все подключено через вафлю к телефону, или используете очки?
     
  15. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    481
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Через модемы 433, 100мВт.
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2018 ---
    Кстати, было такое несколько раз. Вправо уводило. И на арду, и на айнаве.
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2018 ---
    Пдб не должна бы кружить голову. Там ток висения до 10А.
     
    Последнее редактирование: 11 июл 2018
    5yoda5 нравится это.
  16. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Надо будет понаблюдать. Возможно, это недостаток самого полетника (не учли наводки при проектировании).
    А много ли энергии нужно, чтобы сдвинуть микроцилиндрик к микросхеме акселя? Достаточно неудачно проложить дорожку в плате, и наводки будут влиять.
    Если диагноз подтвердится - возможный пусть решения - поднимать микру акселя и подкладывать фольгу между микрой и платой. У микросхемы акселя пузико ведь не припаяно к плате?
    Но предварительно было бы здорово сделать рентген плате :D чтобы увидеть дорожки внутри слоёв.
     
    Последнее редактирование: 11 июл 2018
  17. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Чтобы поместиться на раме мне пришлось чуть-чуть отрезать уголок от полетника:
    IMG_20180713_185721.jpg IMG_20180713_185701.jpg
    Если приглядеться, на срезе видны слои платы.
    Так, просто для инфы.
     
  18. berestok

    berestok Студент

    Регистрация:
    17 ноя 2017
    Сообщения:
    46
    Город:
    Бердичев
    Имя:
    Владимир
    тут такое оживление))
    кстати я вот собрал бомж раму для испытаний -скоро первые полеты. Правда тоже пока айнав поставил (вес квадрика пока 600 гр)
     
  19. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.019
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Всё зависит от нас. От каждого в частности.
    Я часто захожу куда-нибудь, и думаю "движухи нет, пошел дальше". А движуху создаем мы сами. Я ещё коптер не дособрал на этом полетнике, поэтому пока писать сюда нечего.
    ;)
     
    Последнее редактирование: 16 июл 2018
  20. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    481
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Вот вам ещё официальнпя прошивка на матеке f405 на чибиосе.
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/MatekF405/
    Сегодня над кроватью полетал в стабе и в альтхолде. Правда, моторы переназначать надо, и замучался пока вычислил соответствие uart-serial в МП.
     
    5yoda5 нравится это.