1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Matek F405-CTR

Тема в разделе "Инструкции и полезные материалы", создана пользователем 5yoda5, 9 июл 2018.

  1. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Прошу любить и жаловать - ПК Matek F405-CTR.
    Ссылка на сайт производителя.
    IMG_20180709_224554.jpg IMG_20180709_224629.jpg
    1. Сам ПК
    2. текстолитовая плата-основание для крепления к раме (необязательна)
    3. Шесть (???) силиконовых стоечек-вибродемпферов (для крепления винтиками М3)
    4. Конденсатор полярный 35V, 470 мкФ (для питания на входе)
    IMG_20180709_235157.jpg
    1. Основной микроконтроллер STM32F405
    2. Гироскоп / акселерометр MPU-6000
    3. Барометр BMP-280
    4. Микросхема ОСД AT7456E
    5. Резистивный датчик тока и напряжения
    6. Интегрированная PDB.
    7. Слот CD карты для записи логов.
    8. Разъем микро УСБ
    F405-CTR_inav3.jpg
    Данный контроллер позиционируется как ВСЁ-В-ОДНОМ. Габариты - хорошие 47х35 мм, если сильно нужно, то можно срезать ширину до 43 мм. Отверстия под стойки - 30х30 мм.
    Регуляторы припаиваем прямо к нему, разъем батареи прямо к нему, камеру, приемник РУ, передатчик видео.
    Полетник поставляется прошитый прошивкой BetaFligth (я не уверен), прошить можно Inav, и что мне особенно интересно - Ардупилот.
    Тому, кто всё знает - достаточно этой ссылки.
    1. Сначала ПК, подключенный к USB определяется как Matek F4.
    2. Качаем драйвер Zadig (можно с моего облака), запускаем, на плате держим кнопочку DFU и подтыкаем к USB порту (кнопку можно отпустить после подключения кабеля), в программе тыкаем кнопочку Install Driver. И ДОООЛГО ждем. Не менее 5 минут. Далее, оно само отключится. После переподтыкания платы должно появиться устройство STM32 BOOTLOADER (втыкаем с зажатой кнопкой DFU).
    Далее - можно прошить либо прошивку от НайтГхоста, либо официальную от Ардупилотов.
    3. Качаем собранный архивчик из моего облака (прошивка портирована Найт Гхостом, последняя на начало июня 2018), распаковываем в папочку, запускаем flash.bat
    Запустится дос-окно, ждем надписи File downloaded succesfully.
    4. Отключаем полетник, подключаем снова (но кнопку уже не нажимаем). В диспетчере задач появится "Legacy FMU (Com__)". (если вместо этого появилось 3DR чего-то чего-то - значит нужно УСТАНОВИТЬ Мишн Планнер, при установке поставятся нужные драйвера). Заходим в свойства устройства, устанавливаем скорость.
    5. Запускаем МП, выбираем тот самый ком-порт, ставим скорость, коннектимся, настраиваем полетную прошивку. Первым делом рекомендую выбрать тип рамы!
    На данный момент прошивка Ардукоптера версии 3.6 (ArduCopter V3.6-dev (81a02482 2018-06-21)), МП версии 3.56
    3. На данный момент заливка прошивки из МП напрямую из интернета не работает (наверное скоро пофиксится). Поэтому идем на хранилище прошивок http://firmware.ardupilot.org/Copter/, там ищем папку с названием "MatekF405". Она будет либо в папке Stable (стабильные прошивки), либо в Beta (неотлаженные до конца), либо в папке Latest (самые свежие), либо выбираете по дате релиза. Например, вот ссылка на папку с самой свежей версией: http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/MatekF405/. Там лежит три файла, которые нам могут пригодиться - arducopter.apj (файл для заливки прошивки без потери параметров), arducopter.hex (просто более старый, "классический" формат прошивки), и arducopter_with_bl.hex (прошивка с загрузчиком).
    Если мы ещё не ставили Ардукоптер на плату, тогда качаем arducopter_with_bl.hex.
    4. Так же скачиваем BetaFlight configurator.
    5. Запускаем Бетафлайт конфигуратор, там полетник должен определиться как DFU устройство (если нет - значит нужно проверить пункт 2), идем на вкладку Firmware, ставим Full chip erase, жмем Load Firmware Local, указываем ему файл arducopter_with_bl.hex, прошиваем.
    6. После прошивки закрываем БФ конфигуратор, открываем МП, коннектимся на ком-порт. (полетник после прошивки перезагружается сам и переопределяется как устройство на ком-порту). Настраиваем и калибруем.

    Особенности:
    1. Обязательно сначала указать тип рамы.
    2. Указать расстановку моторов (требуется перезагрузка ПК)
    3. Указать порт для GPSа
    4. Отключить лишние компасы (по умолчанию включено три)
    5. Задать настройки сенсора вольтажа и тока.
    Некоторые параметры в ФуллПараметр лист появляются не сразу. Например, чтобы заработало ОСД, сначала ставим параметр OSD_TYPE=1, потом переконнектить, после этого появляются много других параметров, связанных с ОСД.

    При последующих обновлениях прошивки можно скачивать файл формата APJ, заливать его уже через МП, при этом уже настроенные параметры не стираются.
     
    Последнее редактирование: 30 июл 2018
    Magestik нравится это.
  2. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Я немного подсобрал перебираемый мною коптер, вчера поставил лучи, моторы, регули, распаял самое основное. Дошла очередь до электроники.
    А теперь я буду задавать свои глупые вопросы.
    Вот как раз я вчера залил официальную последнюю прошивку. Пожалуйста поподробнее с переназначением. Там можно команды какие-то ввести в консоли?
    Я запаялся пока просто каждый регуль к соответствующей точке на ПК (от S1 до S4). Но у меня крутятся только два мотора, и то неправильные. Не хотелось бы тупо проводочки менять (не хочу паяться внизу ПК этими проводами), задействуя S5 и S6.
    Может ссылкой на какой-нибудь мануал осчастливите? Или в консоли хелп есть?

    Вопрос намба ту.
    Я правильно понимаю, на официальном сайте Ардукоптера прошивки на системе ChibiOs? А у НайтХоста - натикс? А в чем вообще различие, кроме немного различного функционала (просто разных версий)?

    Вопрос три.
    Почему-то у прошивки от НайтГхоста - тип рамы Unknown (неизвестен). Это правильно? Из-за этой причины ПК отказывался армиться (хотя я ещё приемник РУ не поставил на коптер :) ).

    Кстати, долго не мог понять - куда у меня девается барометр и компас при подключении только от провода USB :D

    .......................
    Нашел неплохую статейку по ремаппингу ресурсов. Надо обмозговать.
     
    Последнее редактирование: 20 июл 2018
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Поковырялся немного. Как говорится - будь проклят день, когда я сел за баранку этого пылесоса....

    Пробовал официальную прошивку. Что-то нифига не вытанцовывается. Может ещё с ремаппингом выйдет, но это такой геморрой - капец.
    По - умолчанию перепутаны моторы, нет GPSа. Зато понравилось, как работает калибровка регулей от ПК. Заливка прошивки осуществляется через DFU режим с помощью Бетафлайт конфигуратора.

    Пробовал прошивку от Найт Гхоста. Первым делом нужно поставить тип рамы, без неё ничего не работает. Калибровка регулей от ПК не работает (по крайней мере ваншот 125). Зато моторы на месте и ЖПС тоже на месте. Заливка прошивки в режиме DFU делается через тулзу, которой нужен ещё файлик .dfu
    Да, ещё светодиод всё время горит как будто плата в режиме DFU. А на официальной - промаргивается нормально.

    Вроде бы от Найт Гхоста менее глючная прошивка (хотя тоже уже кое-то заметил, хотя ещё не летал). Но будет ли она развиваться - непонятно.

    Возможно, на период отладки коптера может вообще Айнав залить.
    :speechless:
     
    Последнее редактирование: 20 июл 2018
  4. berestok

    berestok Студент

    Регистрация:
    17 ноя 2017
    Сообщения:
    46
    Город:
    Бердичев
    Имя:
    Владимир
    Заливай вмести будем разбираться :
    я уже регули победил
    Жпс через раз работает
    нету моторов во вкладке моторс
    пока разбираюсь
    перенаправлять моторы -через BLHeliSuite
     
    Последнее редактирование: 20 июл 2018
  5. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Пока у меня стоит последняя компиляция от НайтГхоста, она тоже не без глюков. Но там хотя бы моторы не перепутаны, ЖПС есть, плюсом я тут ещё достал из своей старой Турниги 9Х 12 каналов РУ (мог бы и все 16, но у меня будет использоваться лишь 11 - это максималка, реально меньше).
    В процессе сборки, поиска моторов, попыток ремаппинга крутил-вертел 4 разные прошивки. И НайтГхоста (задолбало, буду его везде писать НГх или NG), и официальную Ардукоптера и Айнав и Бетафлайт. С Айнавом вроде дела обстояли даже хуже БетаФлайта, но Айнав вроде умеет навигацию.
    Пока окончательно не решил, коптер ещё дособирывается. Первые пробные полеты я сделаю всё-таки на прошивке от НГх, в дальнейшем - посмотрим. Я не буду подопытным кроликом по оттачиванию всех глюков, после нахождения летабельной прошивки на этом коптере больше ничего трогать не буду.
    Я допускаю постройку в дальнейшем коптера на средней раме с моторами на 950 кв - чисто для экспериментов, но пока я ставлю цель вернуть на крыло хотя-бы два коптера (а то совсем всё поломал).
    Имеется ввиду направление вращения отдельно взятого мотора? Да, я это знаю, но предпочитаю олдскульно менять провода местами. Доводов в пользу этого не имею, просто сила привычки. У меня в настройках БЛХели везде строит без реверса. Я вообще, настроил регули один раз - подобрал тайминги под ВМГ как мне понравилось, и больше туда не лезу, не мешаю машинке просто работать.
    А вот что касается "перепутаны моторы" - имеется ввиду, что припаяно всё как по схеме для Айнава и Бетафлая (будет Ай и БФ), но при проверке крутится совершенно другой мотор, нежели я ожидаю. Соответственно, стабилизации при тестовом полете вообще не будет - просто не взлечу.
     
    Последнее редактирование: 23 июл 2018
  6. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Без паники, господа. Нормально настраивается и летает официальная прошивка. И жпс работает, и телеметрия, и логи пишутся. Чуть позже разложу по полочкам как настроить, чтобы полетело.
     
  7. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Нет мануала. Я сам мануал:)
    Я не знаю на чем у Найтгоста. Авторское описание его сборки есть тут на первой странице: http://www.ykoctpa.ru/groups/eye-in...ilot-revolution-revomini/?topic_page=1&num=15
    --- Сообщения объединены, 25 июл 2018 ---
    Это неправильно, конечно. Ардупилот перед полетом надо настраивать:) Естественно, указать тип рамы. Просто по умолчанию тип рамы не назначен.
    --- Сообщения объединены, 25 июл 2018 ---
    Светодиоды у Найтгоста пока отключены. Он использует эти ноги процессора как отладочные.

    На последней сборке от Найтгоста при выставлении типа рамы = 1 и MOT_PWM_TYPE отличного от нуля - "отваливается" USB коннект.
    --- Сообщения объединены, 25 июл 2018 ---
    А теперь вкусняшки для официальной прошивки.
    Настройки для совместимости с распиновкой INAV.
    Расстановка моторов:
    Servo_mapping.jpg

    Ориентация внешнего компаса (BN-880, TS-100 модули):
    Compass.jpg

    Соответствие номеров SERIAL в МП номерам UART на плате :

    serial2 - uart4
    serial4 - uart5
    serial3 - uart1

    Настройка UARTов:
    Serial.jpg
    Тип протокола 5 (GPS) необходимо выставить ТОЛЬКО НА ОДНОМ порту. Если указать GPS на двух портах, то система посчитает, что на коптере два GPS приемника и ваш реальный GPS модуль может как раз попасть под номер два. А по умолчанию в параметрах второй GPS отключен. Отсюда у вас и проблемы с неопределением GPS модуля.

    Еще некоторые параметры надо выставить так:
    AHRS.jpg EK3.jpg

    [​IMG]
     
    Последнее редактирование модератором: 30 июл 2018
    Roman89 и 5yoda5 нравится это.
  8. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Отлично! :thumbsup::thumbsup::thumbsup: Ваша инфа будет добавлена в шапку.
    Как раз сегодня буду ковыряться с прошивками и "навесным" оборудованием (вы как нельзя кстати со своей инфой!).
    Телемерия соответственно тоже будет пахать?
    Я подпаял вафельный модуль на Rx1/Tx1

    Да, до меня уже это допёрло, просто не написал ещё. После осмысления наполню шапку мануалом.
     
  9. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Будет. У меня работает. И мавпиксель работает.
     
    berestok и 5yoda5 нравится это.
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Докладываюсь. Всё настроил, кроме измерения вольтажа и тока. Не смог подобрать тип сенсора и пин, откуда брать показания.

    Проблемки были, но все победил (я ещё не летал, настройка пока на столе). Позабавила настройка ОСД - это жутко неудобно сделано, после всяких бетафлаев и Айнавов.
    По итогу у меня сейчас официальная прошивка (скачал от 23 июля), работает вайфайка, ОСД, компас, ЖПС, моторы-регули.
    Всё, кроме сенсора напруги и тока.
    Ну вот, а я думаю - он калибровку регулей поломал. Да, у меня так и было, потом плата коннектиться к МП не хотела.
     
  11. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Сейчас покажу.
    --- Сообщения объединены, 25 июл 2018 ---
    BATT_AMP_OFFSET,0.011
    BATT_AMP_PERVLT,56
    BATT_CURR_PIN,14
    BATT_MONITOR,4
    BATT_VOLT_MULT,11.05
    BATT_VOLT_PIN,15

    [​IMG]
     
    Последнее редактирование модератором: 30 июл 2018
    Roman89 и 5yoda5 нравится это.
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Гуд. Заработало. :thumbsup:
    BATT_CURR_PIN,14 и BATT_VOLT_PIN,15 - ни за что бы не догадался! Чтобы найти - нужно прозванивать плату - на какую ногу СТМ32 идет от сенсора?
    Капец...
    У меня офсеты получились немного другие:
    BATT_AMP_OFFSET = 0,0124
    BATT_VOLT_MULT = 11,20608
    Возможно из-за того, что мерял на столе, а не на тяге. Надо будет потом заховерить коптер (либо просто пропы неправильно поставить) и перемерять офсеты точнее, под нагрузкой, а не на "Холостом Ходу".

    Сегодня я уже не в силах что-либо делать, завтра я буду дособирывать коптер (нужно поставить верхнюю половину бутерброда, присверлить тумблерочек включения питания, прикрутить стойку ЖПС, припаять контроллер подвеса, проверить навесную камеру (что видео идет и корректно накладывается), отцепить подвес (перед первыми полетами), поставить пропы, зарядить акков пару штук..... и возможно послезавтра будет облёт (но это не точно).
     
  13. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    С этим параметром осторожнее. Он настраивается совместно с AMP_PERVLT. Я подбирал эти два параметра с тем учетом, чтобы и на малых, и на больших токах полётник не врал. Можно оффсет оставить и нулевым, но на малых токах будет врать безбожно.
     
  14. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    У кого есть аккаунт в месенджере Telegram, вот ссылка на чат долголётов/среднелётов: УДАЛЕНА. Ищите пользователя в телеге СОБАКА Chekanoff (слово СОБАКА заменить на значок собаки и без пробела).
     
    Последнее редактирование модератором: 20 окт 2018
  15. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Облетал. В общем-то успешно, но ПИДы чуть-чуть не до конца настроил. Коптер летает уверенно, но если начинаешь "ураганить" - то может словить расколбас.
    Вопрос - сейчас автотюн нормально фунциклирует?
     
  16. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Я автотюнил на Найтгосте и на официальной. Становится лучше, чем было, но до конца до ума не доводятся пиды. Пробовал на 270 несимметричной раме под 7" пропы.
     
    5yoda5 нравится это.
  17. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Хорошо, на днях попробую ещё раз. Хотя на моем коптере автотюнить опасно (движки на 360 кв) - но я попробую. Как вариант - не доводить процесс автотюна до финальной стадии - когда измеряется общая отзывчивость коптера по газу. Но с тех пор (когда я пробовал автотюн на 530 кв и 15" пропах) у меня поменялась и ВМГ и регули стали пошустрее. Может прокатит и до конца. Надо поле найти с густой травкой.
    Просто вчера при активации автотюна ничего не происходило. Возможно я просто не дождался.
    Просто я сам как-то пиды настроил, но немного корявенько. При резких подгазовках коптер норовит завалиться.
    Сейчас смотрел логи какого-то полета (я не смог его идентифицировать по логам, всего полетов было штук 10 на одном акке, а лога всего два, третий был пустой). Так вот, по логам выходит - что у меня очень маленькое I по стабу. Надо крутить ещё.
    Просто я помню, как оно летало раньше - было ощущение "запаса по прочности стабилизации", сейчас как будто летаешь без этого запаса.
    И хотя настроенных мною ПИДов достаточно для полетов в Лоитере - хочется настроить лучше.
     
    Последнее редактирование: 28 июл 2018
  18. berestok

    berestok Студент

    Регистрация:
    17 ноя 2017
    Сообщения:
    46
    Город:
    Бердичев
    Имя:
    Владимир
    да и у меня была похожая ситуация с пидами в навигационных режимах :
    по яву раскачивало -если постоянно крутить
    при авто посадке тоже коптера так колбасило, чуть не до флипа доходило
    и при остановке коптера его назад одкидывало
    в стабе вообще адекватно летал
     
  19. chip_1

    chip_1 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июл 2016
    Сообщения:
    10
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Дмитрий
    Народ, что за поведение такое в режиме poshold? Если резко туда-сюда правым стиком резко погоняю коптер, потом отпускаю его в центр.. и начинает что-то вроде унитазить, но по какой-то кривой. Специально стик на отпускаю с "дребезгом", что бы на видео было слышно когда правый стик в нуле. Видео более показательно с 1.15 https://photos.google.com/photo/AF1QipOxrIAExrhF4lMpz1em4vNSXy7d2o2zrHmie1Ur
    Пропы 15", 5S, GPS 880, Matek 405CTR, прошивка с сайта матека.
     
    Последнее редактирование: 29 июл 2018
  20. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Дима, тут по ардупилоту же. А ты про айнав спрашиваешь.
     
  21. chip_1

    chip_1 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июл 2016
    Сообщения:
    10
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Дмитрий
    А, точно ))) Кучу форумов курю, не туда написал..)