1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Matek F405-CTR

Тема в разделе "Инструкции и полезные материалы", создана пользователем 5yoda5, 9 июл 2018.

  1. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.066
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Прошу любить и жаловать - ПК Matek F405-CTR.
    Ссылка на сайт производителя.
    IMG_20180709_224554.jpg IMG_20180709_224629.jpg
    1. Сам ПК
    2. текстолитовая плата-основание для крепления к раме (необязательна)
    3. Шесть (???) силиконовых стоечек-вибродемпферов (для крепления винтиками М3)
    4. Конденсатор полярный 35V, 470 мкФ (для питания на входе)
    IMG_20180709_235157.jpg
    1. Основной микроконтроллер STM32F405
    2. Гироскоп / акселерометр MPU-6000
    3. Барометр BMP-280
    4. Микросхема ОСД AT7456E
    5. Резистивный датчик тока и напряжения
    6. Интегрированная PDB.
    7. Слот CD карты для записи логов.
    8. Разъем микро УСБ
    F405-CTR_inav3.jpg
    Данный контроллер позиционируется как ВСЁ-В-ОДНОМ. Габариты - хорошие 47х35 мм, если сильно нужно, то можно срезать ширину до 43 мм. Отверстия под стойки - 30х30 мм.
    Регуляторы припаиваем прямо к нему, разъем батареи прямо к нему, камеру, приемник РУ, передатчик видео.
    Полетник поставляется прошитый прошивкой BetaFligth (я не уверен), прошить можно Inav, и что мне особенно интересно - Ардупилот.
    Тому, кто всё знает - достаточно этой ссылки.
    1. Сначала ПК, подключенный к USB определяется как Matek F4.
    2. Качаем драйвер Zadig (можно с моего облака), запускаем, на плате держим кнопочку DFU и подтыкаем к USB порту (кнопку можно отпустить после подключения кабеля), в программе тыкаем кнопочку Install Driver. И ДОООЛГО ждем. Не менее 5 минут. Далее, оно само отключится. После переподтыкания платы должно появиться устройство STM32 BOOTLOADER (втыкаем с зажатой кнопкой DFU).
    Далее - можно прошить либо прошивку от НайтГхоста, либо официальную от Ардупилотов.
    3. Качаем собранный архивчик из моего облака (прошивка портирована Найт Гхостом, последняя на начало июня 2018), распаковываем в папочку, запускаем flash.bat
    Запустится дос-окно, ждем надписи File downloaded succesfully.
    4. Отключаем полетник, подключаем снова (но кнопку уже не нажимаем). В диспетчере задач появится "Legacy FMU (Com__)". (если вместо этого появилось 3DR чего-то чего-то - значит нужно УСТАНОВИТЬ Мишн Планнер, при установке поставятся нужные драйвера). Заходим в свойства устройства, устанавливаем скорость.
    5. Запускаем МП, выбираем тот самый ком-порт, ставим скорость, коннектимся, настраиваем полетную прошивку. Первым делом рекомендую выбрать тип рамы!
    На данный момент прошивка Ардукоптера версии 3.6 (ArduCopter V3.6-dev (81a02482 2018-06-21)), МП версии 3.56
    3. На данный момент заливка прошивки из МП напрямую из интернета не работает (наверное скоро пофиксится). Поэтому идем на хранилище прошивок http://firmware.ardupilot.org/Copter/, там ищем папку с названием "MatekF405". Она будет либо в папке Stable (стабильные прошивки), либо в Beta (неотлаженные до конца), либо в папке Latest (самые свежие), либо выбираете по дате релиза. Например, вот ссылка на папку с самой свежей версией: http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/MatekF405/. Там лежит три файла, которые нам могут пригодиться - arducopter.apj (файл для заливки прошивки без потери параметров), arducopter.hex (просто более старый, "классический" формат прошивки), и arducopter_with_bl.hex (прошивка с загрузчиком).
    Если мы ещё не ставили Ардукоптер на плату, тогда качаем arducopter_with_bl.hex.
    4. Так же скачиваем BetaFlight configurator.
    5. Запускаем Бетафлайт конфигуратор, там полетник должен определиться как DFU устройство (если нет - значит нужно проверить пункт 2), идем на вкладку Firmware, ставим Full chip erase, жмем Load Firmware Local, указываем ему файл arducopter_with_bl.hex, прошиваем.
    6. После прошивки закрываем БФ конфигуратор, открываем МП, коннектимся на ком-порт. (полетник после прошивки перезагружается сам и переопределяется как устройство на ком-порту). Настраиваем и калибруем.

    Особенности:
    1. Обязательно сначала указать тип рамы.
    2. Указать расстановку моторов (требуется перезагрузка ПК)
    3. Указать порт для GPSа
    4. Отключить лишние компасы (по умолчанию включено три)
    5. Задать настройки сенсора вольтажа и тока.
    Некоторые параметры в ФуллПараметр лист появляются не сразу. Например, чтобы заработало ОСД, сначала ставим параметр OSD_TYPE=1, потом переконнектить, после этого появляются много других параметров, связанных с ОСД.

    При последующих обновлениях прошивки можно скачивать файл формата APJ, заливать его уже через МП, при этом уже настроенные параметры не стираются.
     
    Последнее редактирование: 30 июл 2018
    Magestik нравится это.
  2. алекс

    алекс Абитуриент

    Регистрация:
    21 май 2015
    Сообщения:
    18
    Город:
    Елабуга
    Имя:
    Алекс
    Исправили ошибку с i2c которая приводила к зависаниям (и возможно к уплыву горизонта) https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/9081
    Обновитесь, посмотрите плз.
     
  3. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Гироаксель же на spi.
     
  4. алекс

    алекс Абитуриент

    Регистрация:
    21 май 2015
    Сообщения:
    18
    Город:
    Елабуга
    Имя:
    Алекс
    Конечно, просто i2c захватывает dma в результате виснет spi - карта и гиро.
    Надо смотреть.
     
  5. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Ага. Почитал комменты в коде.
    Вечером постараюсь потестировать.
     
  6. cfero

    cfero Студент

    Регистрация:
    10 ноя 2016
    Сообщения:
    33
    Город:
    СПб
    Имя:
    Руслан
    на новой прошивке при обращении к логам начало сносить крышу. Карта кингстон 10 класса
    --- Сообщения объединены, 2 авг 2018 ---
    до кучи... отвалилось ОСД, вкл/выкл в параметрах не помогло, как и переключение на другие экраны. Откатился на 31.07, осд вернулось
     

    Вложения:

  7. cfero

    cfero Студент

    Регистрация:
    10 ноя 2016
    Сообщения:
    33
    Город:
    СПб
    Имя:
    Руслан
    ОСД победил, если ручками APJ подсунуть то работает, а если шить предложенной MP прошивкой, то осд пропадает. При обращении к логам глюк остался
     
  8. алекс

    алекс Абитуриент

    Регистрация:
    21 май 2015
    Сообщения:
    18
    Город:
    Елабуга
    Имя:
    Алекс
    Глюк ekf при обращении к карте - известная проблема, просто не лечится. В pixhawk тоже самое скорее всего.
     
  9. cfero

    cfero Студент

    Регистрация:
    10 ноя 2016
    Сообщения:
    33
    Город:
    СПб
    Имя:
    Руслан
    проверил на Pixhawk и Pixracer - отдали логи без проблем. Прошивки релиз 3.5.7

    Еще один момент - на новой прошивке в extended tuning залочены параметры chanel option 7 и 8. Полез в full paramlist и там отсутствуют ch_opt. Теперь назначение в rc_option соответствующего канала и там нет описания. Последняя бета MP так же не содержит описания rc_option, и при подключении релизной прошивки не выдает описания и на ch_option. Выдернул с релиза MP на другом компе.

    0 do Nothing 2:Flip 3:Simple Mode 4:RTL 5:Save Trim 7:Save WP 9:Camera Trigger 10:RangeFinder 11:Fence 13:Super Simple Mode 14:Acro Trainer 15:Sprayer 16:Auto 17:AutoTune 18:Land 19:Gripper 21 Parachute Enable 22 Parachute Release 23arachute 3pos 24:Auto Mission Reset 25:AttCon Feed Forward 26:AttCon Accel Limits 27:Retract Mount 28:Relay On/Off 34:Relay2 On/Off 35:Relay3 On/Off 36:Relay4 On/Off 29:Landing Gear 30:Lost Copter Sound 31:Motor Emergency Stop 32:Motor Interlock 33:Brake 37:Throw 38:ADSB-Avoidance 39: recLoiter 40:Object Avoidance 41:ArmDisarm 42:SmartRTL 43:InvertedFlight 44:Winch Enable 45:WinchControl

    Так что если нужно будет повесить автотюн на 7 канал, то нужно ручками в rc7_option прописать 17. У меня на 7 канале RTL отрабатывает, вечером попробую автотюн
     
  10. алекс

    алекс Абитуриент

    Регистрация:
    21 май 2015
    Сообщения:
    18
    Город:
    Елабуга
    Имя:
    Алекс
    3.5.7 это nuttx , там все по-другому
    А с опциями намудрили, да
     
  11. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    MP же не знает Matek CTR. Что он там ему шьёт вообще ? Я всегда через кастом фирмвейр шью.
     
  12. cfero

    cfero Студент

    Регистрация:
    10 ноя 2016
    Сообщения:
    33
    Город:
    СПб
    Имя:
    Руслан
    с RC6 было так, а RC7 залился на ура, я и не придал этому значения
     
  13. алекс

    алекс Абитуриент

    Регистрация:
    21 май 2015
    Сообщения:
    18
    Город:
    Елабуга
    Имя:
    Алекс
    Скорее всего он copter 3.6 beta шьет
    Это довольно старая прошивка

    Уже знает. Новый mp научился эти платы понимать.
     
  14. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Да. В папке "бета" сейчас rc7 лежит.
    Я то из "latest" шью.
     
  15. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Что-то совсем все плохо. Уже выключил логгирование и вытащил карту. Сегодняшняя прошивка:
    https://www.youtube.com/watch?v=uJoT4W7pvWw

    И периодически в Messages говорит PreArm: gyros still settling.

    И вообще, есть подозрения на проблемы с питанием 3.3В. Я пробовал АКБ от 3 до 5S. На 5S хуже всего.
     
    Последнее редактирование: 2 авг 2018
  16. алекс

    алекс Абитуриент

    Регистрация:
    21 май 2015
    Сообщения:
    18
    Город:
    Елабуга
    Имя:
    Алекс
    Похоже да, проблемы с железом.
    Люди уже на многие километры летают успешно.
    https://youtu.be/k3nKJeuEg2k
     
  17. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Так и я до этого летал нормально на 3S. Увод в сторону - единичные случаи были.
     
  18. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Повесил электролитик на входе питания ПК. Даже на 5S нормально повисел. Пока ни разу не глюкнул гироаксель.

    Тадам: https://www.youtube.com/watch?v=1mzEhDGP0nM
     
  19. алекс

    алекс Абитуриент

    Регистрация:
    21 май 2015
    Сообщения:
    18
    Город:
    Елабуга
    Имя:
    Алекс
    Задержка при работе с картой зависит от многих факторов. Если она большая то ekf сходит с ума.
     
  20. cfero

    cfero Студент

    Регистрация:
    10 ноя 2016
    Сообщения:
    33
    Город:
    СПб
    Имя:
    Руслан
    сделал сегодня автотюн, P и I уменьшились вдвое от настроенных мною. Стало немного лучше... глюков не было. До 50 сек althold, потом loiter

    https://youtu.be/AiIEW-yj0Gs
     
  21. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Какой у вас сетап?