[Для сведения] Методика поиска проблем с компасом

Обобщу методику поиска неисправностей с компасом:
1) Убеждаемся в правильности мыслей.

Спойлер: Встроенный компас здесь

Удостовериться, что на плате APM компас присутствует или отсутствует, или перерезана специально предназначенная дорожка (на 2.6) данных, или правильно установлена перемычка внешнего компаса (2.7, 2.8), для подключения внешнего модуля.

Спойлер: Перемычка отключения встроенного компаса

Утверждаемся, что компас действительно у нас используется один.
2) Не верим китайцам/продавцам/гадалкам/себе. При подключении внешнего компаса перепроверить правильность подключаемых проводов. Каждый провод прозвонить и проверить надежность контактов. Разобраться, где SDA и SCL на плате вашего модуля GPS+компас. Если не разобрались, то ничего страшного не будет, если перепутаете эти провода и проверите в работе оба варианта. Не путать GND и +3.3V!
Подключить, руководствуясь схемой:

Спойлер: Распиновка разъема и подключение внешнего компаса

3) Организация питания.
Так же разглядывайте ваш модуль GPS+компас и проследите дорожки на плате, чтобы понять, как подавать на модуль питание.

3.А) Если на модуле есть стабилизатор 3.3В, то необходимо подать 5В на соответствующий провод. Далее проследить дорожку с ноги 3.3В стабилизатора до ноги компаса. Подать питание на модуль и проверить наличие напряжения 3.3В.
3.Б) Если питание на компас берете с разъема I2C контроллера APM, то проверьте питание 3.3В с ног разъема платы. Вышедший из строя стабилизатор 3.3В - причина многих проблем! Как чинить - здесь.​

4) Чудес не бывает.
Проверяем сырые данные с компаса. Это mx, my, mz. Делается это в окне Flight Data - вкладка Status.

4.А) Если данные есть, значит физическое подключение компаса выполнено правильно.
4.Б) Если данных нет, значит на модуль не подано питание, не правильно подсоединены провода данных, неисправна сама микросхема компаса.
4.В) Если данные есть, но не меняются на всех трех осях, значит проблема с микросхемой компаса. Скорее всего будут ошибки типа "Bad Compass Health" или компас не будет калиброваться.
​

5) Завышены офсеты.
Если калибровка прошла без проблем, но возникает ошибка "Bad Compass Health", то наверняка получились большие офсеты при калибровке. Рекомендуемые допустимые значения (плюс/минус) +- 100 по всем осям. Если значения завышены по модулю, то требуется размагничивание платы APM/модуля GPS+компас, либо поиск соседних намагниченных влияющих предметов (музыкальные колонки, батареи отопления, кастрюли, автомобиль и другие экзотические) или частей самого коптера (винты крепления, металлические части рамы, камеры, видеопередатчики, другое оборудование).

 

Возможно тоже пригодится
Loiter. Унитазинг

 

Как распознать непропай или брак чипа компаса.

Смысла нет экспериментировать с версиями MP. Даже если визуальный интерфейс глючит, то сырые значения (mx,...) будут всегда.
Берете любую версию MP и добиваетесь 100% отображения mx, my, mz. Должны быть всегда и от положения платы должны быть большие значения по все стороны (точно не помню цифры, но скажем надо проверить, чтобы было +/- 500).

1) Проверяете напряжение 3.3В на I2C или модуле с выхода стабилизатора (при внешнем модуле). Есть? - хорошо.
2) Оставляете плату включенной на 10 минут и наблюдаете за показаниями mx..., суете модуль в холодильник и то же самое наблюдать в момент нагрева, суете в морозилку... Стучите платой по столу пару раз не сильно и снаво наблюдать, опять в холодильник. Этим мы проверяем или непропай или брак/смерть чипа компаса. Нашли закономерность? - хорошо.
3) Работает? - отходим (вплоть до улицы) от металлических предметов (ВСЕХ) и пробуем опять калибровать, смотрим на квадратики и т.д. Если офсеты в пределах +/- 100, то пойдет.