MinimOSD. Отсутствуют показания GPS и напряжения батареи

Совершенно не верно. Этот параметр для того, что сказал Тимур.
По сравнению с ковыряной прошивкой под ваш клон, на оригинальном APM нет включения стиками процедуры калибровки компаса.

 

Продолжим отделять мух от котлет. Вы написали про компас. Хоть он "географически" находится на том же модуле, он суть - отдельный модуль. Если он работает корректно, поставим галочку и пока забудем про него. Возможно про него придется вспомнить, если начнутся всякие унитазы, ошибки в симпле и другие, связанные с компасом вещи. А пока предлагаю его не трогать. стоит он сете на ноге, подключен отдельным проводом в отдельный порт, МП настроено как надо, работает вроде - вот и пущай работает. Или что-то смущает в работе компаса?

Теперь по GPS

Как определяется? По лампочке на модуле? Ещё модуль должен работать в понятном для АРМ формате.
Смотрю ваш конфиг (хотя тут он не поможет)
1. строит CH7_OPT,4 - дело вкуса (то есть не ошибка). Меня жаба душит выделять под RTL отдельный канал, я определяю RTL среди других полетных режимов.
2. полетные режимы - смогли только три задать? (у меня комбинация из трёхпозиционника и двухпозиционника - дают шесть полетных режимов)
3. возможно ошибка - определен ФС по батарее (FS_BATT_ENABLE,2), но не указана ёмкость батареи (FS_BATT_MAH,0 - должно быть не 0)
4. GPS_TYPE,2 - указан Ublox явно, попробуйте поставить Auto (GPS_TYPE=1)
- но это всё не решает вашу проблему.

Перечитал первый пост.

Может вас смущает, что ОСД не работает при подключенном кабеле? Это так и есть, никто этот глюк не победил, да и глюком собственно не считается (кому нужно летать с подключенным к полетнику кабелем?)

Задам другой уточняющий вопрос.
Положите коптер на подоконник, поближе к открытому небу. Включите его и подключите к МП. Выждав необходимое время для инициализации модуля - в МП на первой вкладке коптер определяет своё местоположение? Там можно увидеть его положение на карте, его координаты, количество пойманных спутников и величину HDOP (должно быть больше нуля, но чем меньше, тем лучше).

Саша, а что - на клонах АРМа реализовали "стандалоне" процедуру калибровки компаса?

Да я сам уже запутался, советчик фигов. То ли этот параметр для уменьшения вклада компаса в инерциалку, то ли этот параметр отключает галочку при калибровке (автовычисление офсетов).

 

На всяких Новах это было (запуск стиками) по подобию Мультивия.

 

Мне иногда этого реально не хватает!

 

Это возможно. Но у меня тянет.

То есть GPS воткнут в I2C? Именно GPS, не компас, который на модуле? Оно так работает? (есть много друг Горацио на свете, чего не снилось нашим мудрецам...)
Можно фоточку подключения?

А как он себя вел в альхолде? Какая прошивка залита?

Иногда на модуле есть светик, который отражает 3DFix. Если вы это видите в МП - значит АРМ понимает модуль GPS нормально, значит надо проверять ещё стабильность.
Если на подоконнике оставить коптер и понаблюдать за ним скажем в течение получаса - не случаются ли улеты "коптера" в МП? Нормальное его поведение в подоконном тесте - бултыхание туда-сюда. Чем точнее показываем своё местонахождение (вранье при подоконном тесте допускается) и чем меньше колебания туда-сюда - тем лучше.

Тут как говорится, на "вкус и цвет". Мне лично крутилка уж слишком расплывчата. Я имею шесть четких позиций. Реально в полетах использую один-два (реже три режима). Сейчас тестирую прошивку - там использую до 4 полетных режимов за полет. И я должен быть твердо уверен - какой полетный режим сейчас стоит (и на аппу смотреть некогда).

В классическом АРМ нету калибровки компаса стиками.

 

А подойдет ли он вам? Подгружайте лучше всего через сравнение ("Compare"). Нашел какой-то старый (full_param) и нынешний снял (now_15) - но этот от экспериментальной прошивки (там некоторых параметров просто нет, а некоторые настроены не так).

Выкладывайте.

Вы наблюдали в подоконном тесте за "коптером" на экране, он летает нормально?

 

Вам нужно понимание, что есть режим альтхолда и лоитера применимо к газу.
Дело в том, что в этих режимах - альтхолде и лоитере - вы не управляете газом напрямую, вы всего лишь даете контроллеру команду сменить высоту на большую или на меньшую. А вот с какой максимальной скоростью контроллер будет менять высоту - за это отвечает отдельный параметр. Разница в том, что в альтходле вы управляете питчем и роллом напрямую, а в лоитере - даете команду поменять точку в пространстве. Что тоже немного накладывает "ватности" по управлению.
Если в альтхолде коптер не висит, когда стик газа на середине - тогда нужно установить газ висения.
Настройка газа висения
Нужно понимать, как удерживается высота в альтхолде. Главный датчик тут - барометр. Если ветер дует порывами, то перед порывом ветра коптер может просесть по высоте. И чем ниже просядет - тем сильнее порыв ветра будет. Просадка где-то в пределах трех метров.
Удержание высоты в Лоитере происходит по комбинации датчиков + инерциальная система. ЖПС получает трёхмерные координаты (то есть с высотой), плюс барометр (высота), плюс аксели (ускорения), плюс гироскоп (горизонт), плюс компас (чтобы знать, куда лететь для удержания позиции в пространстве). Плюс ещё возможны ошибки инерциалки. Если корректно летает и висит в Лоитере - значит все остальные режимы должны работать нормально.

 

Не надо отправлять всё. Достаточно файла с расширением .log

Загрузил на сайт Arduplotter.com смотрю.
Лог номер 1 (2015-12-26 13-46-48 73.bin.log)
1. видны неудачные попытки перейти на авторежимы (в лоитер и в RTL). Это вывалилось ошибками.
2. GPS HDOP - 100.... ЖПС не работает. Либо спутики не поймал.
3. вибрации в норме (если конечно сам полет был)
больше ничего тут не увидел.
Смотрю лог 2015-12-26 13-47-23 74.bin.log
1. Ошибок нет
2. Напряжение по 5 вольтам низкое - где-то 4,5. Обратить внимание!
3. ЖПС по прежнему не работает. Спутников 0, HDOP 100
4. Вибрации - был недопустимый выскок по оси Y (может какой-то удар?) ближе к началу полета.
Смотрю лог 2015-12-26 13-47-54 75.bin.log
Вообще ничего не понял. А был ли мальчик полет?

 

Смотрю файл 2015-12-26 15-48-04.log (ардупроттер)
1. Ошибок нет.
2. Вот это другое дело, полет есть - графики более адекватные.
3. По- прежнему напряжение на контроллере ниже 5 вольт. Где меряете напругу - на входе контроллера? Дайте фото контроллера, с указанием, где меряете напряжение.
4. График по высоте. Высота по барометру более-менее совпадает с высотой по GPS. Разница высот составляет порядка 155-160 метров, и она более-менее выдерживается на протяжении всего полета. Только в начале полета высота по барометру ушла немного в отрицательную сторону. Или дунул ветер или ошибка инерциалки.
5. Графики ролл, питч, яв. В конце полета ролл и питч на входе был нули, а на выходе был большой скачок. Крашик? Причем по яву была подана команда большим значением на раскрутку. Предположение - не вывели газ в минимум и пытались дизармиться.
6. Графики ЖПС. Порадовали. 3ДФикс не прерывался, АЖДОП колебался от 1,8 (плоховато, но пойдет) до где-то 1,2 (уже лучше), количество спутников от 9 до 17, в основном прыгало от 14 до 16.
7. А вот вибрации.... ОЙ. Особенно по Z. Скажу честно - адские вибрации, по всем осям. Хоть выкладывай как образец - "как НЕ должно быть". Балансируйте пропеллеры, балансируйте моторы. Обязательно. Проверьте вибродемпфирование контроллера.

Эх, ответить бы вам вопросом на вопрос:

да ладно, включаю телепатию! Читаю напрямую из вашего контроллера.... Firmware Version V3.2.1 !
Шутка. В логе пишется номер версии.
Да, если хочется стабильности, можно залить и более старую версию. Например 3.1.5 Там нет последних всяких фич, но зато Лоитер более вменяемый и нету инерциалки (которая тоже "добавляет"). Хотя на своем коптере я добился стабильного лоитера и на 3.2.1 (прошивка от Козина с выключенным подвесом, но включенным NMEA), более того, сегодня я поборол и "секретную" альфа-прошивку.
Рецепт - в правильной установке внешнего компаса (параллельно контроллеру) и правильной калибровке (на улице, вдали от железа и аномалий). Можно так же ПИДы Лоитера подкрутить.
Главное - настраивайте полетные режимы поэтапно.
1. Работает корректно Стаб, подобраны ли ПИДы?
2. Стаб с опцией Симпл не путает ли стороны?
3. Альхолд держит ли высоту?
4. Нормально ли работает Land? Движки выключаются после посадки?
5. Лоитер держит ли в точке коптер? Как себя ведет при переходе на Лоитер из движения?
6. Возвращает ли RTL коптер на место старта? С какой точностью?

 

2.8.1????
Самое главное - знать дату релиза. А потом шариться на хранилище прошивок.
Погуглил фразу "Arducopter 2.8.1". Первая ссылка привела вот на эту статью. Читаю - 19 октября 2012 года. Чёрт, неудачка, на дийдронесах только с 2013 года прошивки хранятся. Нашел в статейке ссылку только вот сюда, но там засада, в файле лежит только файл проекта, надо компилировать.

Так что неудачка, качайте файл и компилируйте самостоятельно с помощью АрдуиноИДЕ.

Да, насколько я помню - вам надо бороться с вибрациями.

 

А зачем именно ее?