1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Мой первый опыт с APM

Тема в разделе "[ArduCopter] Опыт постройки и использования", создана пользователем raefa, 12 янв 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Коптер собран в июне 2013 года. Было куплено на rctimer.com:

    Apm2.5, CN06 V2.0, RCTimer Radio Telemetry Kit 915Mhz.

    И процесс пошел…

    Остальное:
    2830-11 1000KV Outrunner Brushless Motor Free Mounts
    SK-30A SimonK Firmware Multicopter Speed Controller ESC 30A
    10×4.5″
    SM450
    ZIPPY Flightmax 3000mAh 3S1P 20C

    Настройка до полета заняла около 3х часов, но по делу оказалось минут 30-40. Первоначальная настройка для старта не особо сложная.
    Не знаю, что за прошивка была на APM, сразу по USB обновил до 2.9.1b. С GPS и радио ничего не делал. Радио заработало на 57600. GPS с холодным стартом лочится не более 20сек, с теплым 5. Бубен при подключении не потребовался.
    APM приклеил на квадратики из нескольких слоев двустороннего скотча. Пропы более менее хорошие. Не балансировал. GPS и радио рядом, антенна приемника с другой стороны.Произвел калибровку аппаратуры, откалибровал аксель несколько раз, компас оставил на автомате и тоже откалибровал несколько раз. Склонение думал вбить, но пока не стал. На автомате склонение показывает 11.91, хотя для моей местности, судя по сайту, должно быть 11.23. Аппаратура ожидает переделки, поэтому пока много не успел режимов покрутить. Испытал стаб, альтхолд, посхолд и лоитер.

    Первый запуск между гаражами (ветер мало влиял) в вечернее время без солнца. По прогнозу был ветер: фон 4-5м/с, порывы 8-9м/с.
    На стабе сначала показалось, что малость несет вправо. Попробовал еще раз акселерометр откалибровать. Особо ничего не дало. Поехал в поле. Ветер дул как в трубу. Поднял, по ветру сносит во все стороны. Как думал, так и полетел.
    Дальше включил альтхолд. При ветре на порывах высота гуляла от метра до двух.
    Лоитер показал себя лучше. Высоту держал получше, позицию в пределах метра-полтора.Впервые проявилось, что не хватает 20C акка для борьбы с ветром на стабильных режимах (до этого летал на мультивии на гироскопе и иногда акселерометр). Но как коптер висит постабильнее и меньше крутит моторы, то напряжение восстанавливается.

    Второй день летал с солнышком и ветер фон около 3м/с. Барометр начал плясать и скакать. Прикрыл поролоном, пристегнув пока хомутами к плате. Стало лучше. В стабе и альтхолде несло чуток по направлению ветра. На лоитере стоял хорошо. Плавно гулял в пределах полметра. Немного были рывочки, думаю из-за недостатка поролона. При отклонении влево тянуло вниз, вправо — вверх. Если при полете влево еще крутануть yaw влево, то просадка уже большая. Сел таким образом в кусты разок. Снижение довольно быстрое было. Думаю тоже переделка поролона должна все исправить или грешить потом на ВМГ.

    Третий день облачно, вечер, ветер фон 3-4м/с. Просто полеты.
    Небольшое видео перед разрядкой аккумулятора после виражей.


    Четвертый день в штиль и без солнца. В стаб режиме все отлично. Плавает не более полметра, высоту надо немного ловить. В альтхолде вообще стал стоять. В лоитере тоже все красиво. Просадок/подъемов при лево/право особо не заметил.
    Провел испытания файлсейв РТЛ. Был включен лоитер. Высота точки стояла по-дефолту 15м. С высоты более 15м разворачивает перед в сторону дома, летит по верху и начинает снижение. В этот момент включил аппаратуру Дождался посадки и с убавлением газом в ноль переключил в стаб. Моторы остановились.С высоты ниже 15м высоту сначала набирает, разворачивается и начинает спуск. Более детально не помню что он делал, да и перехватывал я управление потом. 4 раза испытания файлсейва удачны.

    Пока впечатления только положительные! :)

    [​IMG]
    [​IMG]
    [​IMG]

    05.10.2013 доделал шестерку. Встречаем пополнение!

    [​IMG]
    [​IMG]

    Контроллер и GPS — с myairbot.com.

    Залил 3.0.1 с планера, откалибровал, все настроил (compassmot с компасом на APM показал 22%, внешний не пробовал), увидел 12 спутников, еще раз все перепроверил.. и ARMED!
    PID не крутил, все на стоке.
    По сравнению с четверкой взлет более «легкий» и плавный. Реакция на стики почувствительней. Поднял повыше, самое интересной было проверить Loiter. Все хорошо — стоял на месте. Был небольшой ветерок. Посадил, передернул питание, взлетел, посадил. Все хорошо. Больше ничего не успел — пошел снег!

    В последующее время разумеется пошли тесты на дальность, время работы аккумулятора, устойчивость, миссии и т.д. Из прошивок особо не экспериментировал. Пока на моей практике 2.9.1b, 3.0.1, 3.1-rc5 (на ней летаю до сих пор).
     
    nighthood и vjick01 нравится это.
  2. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    Александр, а как у вас закреплены трубки (ножки) на лучах рамы? Тоже решил так сделать для начала. Купил трубку, но что то не пойму как по-лучше закрепить. ножка, то клиновидная.
     
  3. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Так по другому и не переделал. На четверке и так пойдет, а вот на шестерке хочется облагородить заводскими ногами. Но сразу появится хилость конструкции и возможность кувырка при посадке... Ну да ладно.

    Первоначально крепил эти трубки двумя нейлоновыми хомутами через отверстия в ноге этой рамы, либо отверстия рядом с моторами. После месяца эксплуатации и плюхания при посадке, ноги начинают подгибаться в середину. Дальше начал использовать рекламный пластик толщиной около 2.5мм. Одна пластина по высоте отрезается "как надо", вторую можно оставить короткой по длине родного треугольника, высверливается отверстие в месте между двумя треугольниками, через него алюминиевым винтом прикручиваются 2 пластины пластика. Надо, что бы винт выступал на 1см от гайки. Одевается труба (на 2-3см длиннее пластика) и, в верхней части в районе выпирающего винта, затягивается хомутом. При такой конструкции ноги "живут" 2 месяца точно.

    Ничего особенного нет, главное быстро и дешево.
     
    nighthood нравится это.
  4. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    В принципе понятно. А что за рекламный пластик? :)
     
  5. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Ну не пластик наверно, а одна из разновидностей вспененного пропилена. Гугл.
    Из него изготавливают, например, таблички техники безопасности или противопожарной безопасности.
     
  6. Пневмослон

    Пневмослон Абитуриент

    Регистрация:
    2 сен 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Самара
    Имя:
    Игорь
    а винты везде и всегда 1045? на 1000Кв моторах? не пробовали 1038
    у меня у самого такие моторы и 1045, очень советуют шаг поменьше, мотивируя это меньшей нагрузкой на мотор, что сулит большее время полета. не было опытов с разным шагом или может диаметром винтов (0950 например)?
     
  7. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Винты одинаковые. С другими не довелось экспериментировать. Закупал одно и тоже для большего запаса.
    Возможно, конечно что-то изменится. Надо как-нибудь попробовать, когда курс 1 рубль будет 70 долларов.:rolleyes:
     
  8. Shaman1987

    Shaman1987 Студент

    Регистрация:
    9 фев 2018
    Сообщения:
    39
    Город:
    Южное
    Имя:
    Дмитрий
    скажите пожалуйста если аккум одна банка упала до 2х вольт может из за этого потерять тягу??
    Когда начинал полет на всех банках 3.7 было, и тут резко пошел вниз, проверил пищалкой 2 вольта, что за прикол??
     
Реклама. Купить это место.