Настройка Throttle FailSafe

Где был полет? Далеко в поле или в черте города?
А был ли момент, когда он полетел домой и пришлось возвращать его в ручной полет?

 

Я думаю, тут есть намек проверить контакт проводов на приемнике (сигналы и питание приемника).
Сама ошибка - да, падение уровня газа ниже установленного этого значения. Но это значение - это то что выставляется на вкладке ФС для включения "софтового" ФС. Оно спасает при обесточивании приемника.
То есть внезапно у вас на борту уровень газа упал ниже установленного минимального газа. Либо проверить настройку минимального уровня газа.

 

А какой диапазон газа у вас в итоге? Циферки пожалуйста напомните, нижнюю/верхнюю границы? (канал номер 3)

 

...выставляется уровень газа, который выставлен при настройке ФС средствами аппаратуры. Задает его приемник в соответствии с заранее настроенным. Я называю это "аппаратный ФС".

Давайте всё-таки определимся, как это должно быть у вас. У вас как-то настроен "аппаратный" ФС (средствами самой аппы) - и это ОЧЕНЬ хорошо. Этот ФС решит на 70-80% всех ваших проблем.
Надо подумать, что может случиться в воздухе, и настроить все виды ФС, чтобы они решали наши нештатные ситуации.
1. Потеря радиолинка. С этим у вас справляется приемник. Он выставляет заранее запрограммированные уровни по каждому из каналов при потере связи с передатчиком.
2. Вы зазевались, и проспали батарею. Настраиваем заранее ёмкость батареи и порог срабатывания ФС. Это функции уже полетного контроллера.
Что ещё? От какой ситуации будем спасаться?

Зачем у вас настроен минимальный уровень газа так высоко? Поставить его как можно ниже, чтобы в полете не срабатывал. Эта настройка нужна для приемников, у которых нету аппаратного ФС. Кстати, каверзный вопрос: PPM-энкодер прошивался?

 

Надо ковырять аппаратуру, чтобы получить меньше:

После этого и дальше получится сделать FS Pwm, допустим 1050, чтобы избавиться от:

Логично, что надпись появляется при таких уровнях.

 

Саша, при выключенном ПЕРЕДАТЧИКЕ. То есть у него выставился уровень газа при ФС ("аппаратный"). Его на нули скидывать не нужно (хоть автопосадка, хоть автовозврат).
Единственное (ты наверное это и имел в виду) - ковырять аппу стоит, чтобы расширить рабочий диапазон по управлению. "Классически" диапазон начинается где-то от 1000 (а у Вадима с 1103). А РРМ-энкодер скидывает газ на 990 при зависе/обесточивании приемника. При этом срабатывает "софтовый" ФС по газу.
Надеюсь, ничего не напутал...

 

Это я припоминаю. Ну так при выключении аппаратуры получается значение 1393, а надо бы сколько? А?
У меня сигнал попадает в это:

PS
Можно конечно и так оставить, но при малом уровне газа похоже так и будет выскакивать сообщение. Либо в режимах для этого диапазона сигнала поставить RTL, тогда может и перестанет. Это альтернативная настройка.

 

А при выключенном ПРИЕМНИКЕ?

Ну так возможно пусть так и будет, если это значение близко к газу висения, если цель - вернуться назад.



Вадим - я задавал вопросы про поведение коптера в нештатных ситуациях. Что вы хотите от коптера?

 

Вот она истина. Тогда все сходится.
Только, если хотите использовать еще и аппаратный ФС, то тогда придется в настройках задать поведение для пятого канала. Надо, чтобы там значение импульса было указано то где у вас в режимах RTL (например).

 

Ну вы говорите, что настроили его на 1300 1400. При таком уровне газа (если развесовка правильная) коптер будет снижаться. Не камнем, но быстро, и при посадке мал шанс что-то сломать. Если поставить уровень газа на минимум (ниже FS pwm в арду), а 5й канал настроить, чтобы ставилось какое-то значение, то это будет дополнительная команда (не ФС) для коптера, чтобы полетный режим переключить.

 

Ох, заточил я свой топор.....
Вадим, объясняю суть ФС применимо к АРМ.
АРМ дарит возможность использования т.н. "софтового" ФС. Это применяется либо в случаях использования приемников без "аппаратного" ФС, либо... не знаю.
Если ваш радиолинк имеет "аппаратный" ФС (а мы выяснили, что имеет) - то логичнее использовать именно его.

Ниже пойдет "модель угроз" (кто прорабатывал законодательство 152ФЗ - тот поймет ) при полетах, и сразу же решения по угрозе.

1. Потеря радиолинка (помехи, слабый сигнал). С этим у вас справляется приемник. Он выставляет заранее запрограммированные уровни по каждому из каналов при потере связи с передатчиком. Требуется заранее выставить значение по каналу номер 5 и газ (канал номер 3). Если у вас большое доверие к спутниковой навигации (ваш коптер уверенно летает по GPS) - то выставляем такое значение пятого канала, чтобы включался полетный режим RTL и газ на уровне вашего газа висения. Тогда при потере связи у вас коптер сам полетит к месту запуска. Ждите его на месте старта, при появлении в зоне приема коптер можно "подхватить" (полетный режим всё равно RTL - независимо от текущего на аппе, пока не пощелкаете тумблером).
Если у вас не работает нормально или вы не доверяете GPS - тогда логично выставить автопосадку. При программировании ФС на приемнике выставляете газ ниже газа висения (но не минимум) и полетный режим LAND (то есть программируем тоже два канала, третий и пятый).
Проверяется путем выключения передатчика, приемник РУ на борту должен сам сказать АРМу - как себя вести в этом случае.

2. Вы зазевались и проспали батарею. Настраиваем заранее ёмкость батареи, порог срабатывания ФС и целевой полетный режим (RTL или Land - я бы посадил коптер, а не заставлял бы его тащиться ко мне). Это функции уже полетного контроллера.

3. Если допустить ситуацию, что приемник обесточился или завис или отвалились провода от приемника до контроллера (дас ис фантастишь, но будем параноиками). Тут вам поможет тема про PPM-энкодер. Нужно заранее прошить ППМ-энкодер на АРМ правильной прошивкой, и посмотреть - какие положения по каналам выставляются при отключении приемника (достаточно выдернуть питание на приемнике, а АРМ оставить включенным). Обычно PPM-энкодер сам выставляет канал номер три в 990, а по остальным каналам - 1500. То есть перед калибровкой РУ в МП мучаем аппаратуру. Стараемся вывести диапазоны всех каналов от 1000 до 2000 с серединой в 1500. Задача минимум - добиться этого хотя бы в канале номер три.
Представим, что мы всё настроили идеально (не бывает, но запустим сферического коня в вакууме). По всем каналам у вас диапазоны 1000-1500-2000. У вас прошит ППМ-энкодер. Вы настроили ФС по газу 1010. Допустим, у вас пропало питание на приемнике, а АРМ (и весь остальной коптер) остался запитанным. При этом ППМ-энкодер выставляет канал газа на 990, АРМ включает процедуру, заданную на вкладке ФС (но в некоторых прошивках это не работает, и здесь просто происходит выбор полетного режима, приходящегося на 1500).
Статья на инглише у официалов.

Вот как-то так.