[Требуется уточнение] Невероятно, но факт!

Был проведен тест с отключением компаса и попытка полетать в Loiter и RTL.
Был готов к улету и быстрому переключению в Stabilize!
Повторять не рекомендую!
APM 2.5.2, Arducopter 3.1-rc5.

1) Установлен параметр COMPASS_USE=0 в Full Parameter List. На настройку в Initial Setup - Mandatory Hardware - Compass - Enable не повлияло, т.е. галка оставалась включенной.
Prearm Check ругнулся на Bad Compass Health.
Взлетел, включил Loiter - коптер висит. Запустил RTL, коптер подлетел к точке взлета и начал посадку.
Вернул настройку на значение 1, проверил Loiter и RTL - все ОК.

2) Отключил галку Enable, на параметр COMPASS_USE не повлияло.
Prearm Check ругнулся на Bad Compass Health.
Взлетел, включил Loiter - коптер висит. Запустил RTL, коптер подлетел к точке взлета и начал посадку.

Настройку делал по телеметрии и питание при этом не отключал.

При этом никакого неадекватного поведения в плане лишних движений, проверки сторон света и т.д. У меня параметр WP_YAW_BEHAVIOR установлен так, чтобы летел носом по точкам и домой. При этом разворачивался так же правильно и красиво.

Вопрос. Как???

 

легко если гира по z не плывет а включил мордой на север

 

Мордой был при арминге на Юго-Запад.
Дописал, что и развороты он делал нормально.

 

хм, а куда показывала красная стрелка по телеметрии "heading"
если в ложном направлении - тогда чудеса

 

А вот это не смотрел. Попробую потом с помощником еще может какие наблюдения сделать.

 

Вроде кто-то на РЦД говорил, что при этом параметре всё начинает летать красиво, если до того были проблемы.

 

AHRS_GPS_GAIN=0
А не про это случаем говорили?

 

Да нет, именно про компасс_юз. Я запомнил, потому что хотел попробовать (но не сподобился).

 

Про спутники - большая загадка. Я могу притянуть за уши теорию к практике (в старших версиях Ардукоптера появилось конфигурирование модуля GPS при старте полетника), но мне лично кажется это "лабораторной ошибкой". Конфигурирование модуля стало корректно работать в более старших версиях, нежели остановился АРМ. Допускаю, что в другой день была другая электромагнитная обстановка (какая-нибудь геомагнитная буря) - и было видно меньше спутников.
По поводу тока в ховере - думаю что одни и те же значения ПИДов могут отрабатывать по разному в разных версиях, либо разные алгоритмя удержания положения в точке (если был использован Лоитер либо Посхолд). Возможно в версии 3.2 коптер делал больше движений/наклонов, чтобы удерживаться в точке.