1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Общая тема разбора полетов. Помощь в разборе логов APM

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем raefa, 25 янв 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Для возможности решения проблем необходимо выкладывать только логи с максимально полным логгированием.

    Как считать логи - Журнал полета с контроллера APM.
    Включение и настройка записи логов. (+3 поста далее)

    Максимальная величина вибраций - ссылка 1, ссылка 2.
    http://ardupilot.org/copter/docs/common-measuring-vibration.html#common-measuring-vibration
    Check the scale on the left and ensure that your vibration levels for the AccX and AccY are between -3 and +3. For AccZ the acceptable range is -15 to -5.

    Зачем чистить EEPROM.

    Обозначения параметров в логе.
    APM running AC3.1: graph CTUN’s BarAlt (baro alt), WPAlt (desired altitude) and the GPS message’s RelAlt (inertial nav alt estimate)
    APM running AC3.2 or Pixhawk running AC3.1 or AC3.2: CTUN’s BarAlt (baro alt), DAlt (desired alt) and Alt (inertial nav alt estimate)

    DAlt - это "желаемая", "целевая" высота.
    BarAlt - высота по барометру (может врать датчик)
    На вкладке с GPSом где-то была ещё высота по GPSу (тоже может врать)...
    Alt - это оценочная высота в инерциалке. С учетом высоты по барометру, высоты по GPSу, после применения всяких фильтров и корректировок.

    Что делать, если есть скачок, и график не отображается.
     
    Последнее редактирование: 28 июн 2017
  2. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Похоже на неправильно установленные или не в ту сторону вращающиеся пропеллеры.
    Фото надо где видно как подключены моторы и как установлены пропеллеры. Желательно еще видео попытки взлета.
     
    raefa и hyperion нравится это.
  3. Lapin

    Lapin Абитуриент

    Регистрация:
    14 июн 2017
    Сообщения:
    5
    Город:
    Прокопьевск
    Имя:
    Александр
    Да. Сначала по одному подключением к приемнику, потом все вместе через APM. На калибровку было подозрение, поэтому процедуру повторил несколько раз.
     
  4. Lapin

    Lapin Абитуриент

    Регистрация:
    14 июн 2017
    Сообщения:
    5
    Город:
    Прокопьевск
    Имя:
    Александр
    На видео при выключении моторов видно, что пропеллеры вращаются правильно. Передние лучи - белые. И на улице при попытке запуска пропеллеры воздух гонят вниз, поднимают тучи пыли, но только не коптер. Неужели эта ВМГ не в состоянии даже просто, хотя бы, поднять эту массу? Я не ожидал такого.
    --- Сообщения объединены, 21 июн 2017 ---
    Я увидел в логе: при газе 100% ток доходит до 80A. Похоже, моторы работают на полную мощность?
     

    Вложения:

  5. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Надо еще фото как моторы подключены. И пропеллеры бы получше качеством. И как ПК ориентирован.
     
  6. Lapin

    Lapin Абитуриент

    Регистрация:
    14 июн 2017
    Сообщения:
    5
    Город:
    Прокопьевск
    Имя:
    Александр
    Господа, всем огромное спасибо за участие. Я все понял. Пропеллеры были действительно установлены не правильно. Направление вращения правильное, но поставил я их вогнутой стороной вверх. Казалось бы, в этом случае они тоже гонят воздух вниз. Но почему-то тяга не возникает. Пока для меня это не понятно. Квадр так и не взлетел. На следующем испытании отломилась лопасть одного из пропеллеров. Сама. Может быть из-за того, что он какое-то время работал перевернутым? Хотя, я думаю, это просто плохое качество. Запасных у меня не было, поэтому заказал новые. Gefman - это наверное, получше будет? Жду, когда придут. Еще раз всем спасибо.
     
    LampGraph нравится это.
  7. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
  8. Dims

    Dims Студент

    Регистрация:
    2 мар 2017
    Сообщения:
    65
    Город:
    Ногинск
    Имя:
    Дмитрий
    Всем привет!
    Просьба в меня пропеллерами не кидать, если задам глупый вопрос)
    Собрал свой первый квадрик, APM 2.8 от Readytosky. После пары крашей летать таки научился, прикрутил даже FPV.
    Но в полетных логах очень сильно напрягает постоянно висящая ошибки ERR: Radio-2 и ERR: EKF_CHECK-2. Кроме того, при полете в Stabilise (заметил, что при резкой смене курса или развороте) возникает сообщение DCM bad heading (грешу на плохо откалиброванный компас, хотя танцевал с ним в поле довольно долго).
    Ребят, помогите пожалуйста разобраться с аппаратом - всю жизнь мечтал о полетах:)
    прилагаю также лог с крайнего полета.
     

    Вложения:

    • Dims_logs.zip
      Размер файла:
      931,7 КБ
      Просмотров:
      1
  9. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    upload_2017-6-28_14-2-11.png
    Это у вас реальный полет? Пиды очень неочень для него.
    upload_2017-6-28_14-2-49.png

    Коптер перегружен
    upload_2017-6-28_14-3-45.png
    по питанию классика
    upload_2017-6-28_14-4-18.png
    Либо питайте повышенным напряженим 5.3-5.4В через разъем повермодуля либо через колодку rcin

    Логи не полные. Для более детального анализа сделайте небольшой подлет 30-40с с ПОЛНЫМ логгированием.
    А пока что предположения и рекомендации
    1. Вибрации (лога вибраций не вижу)
    2. Не настроены пиды
    3. Калибровка акселя (нельзя исключить пока что ее) Проверьте горизонтальность HUDа в МП при горизонтальном положении коптера.
    4. Привести в порядок питание - летать может нормально так, но в идеале привести питание к 5В +-0.05В
     
  10. Dims

    Dims Студент

    Регистрация:
    2 мар 2017
    Сообщения:
    65
    Город:
    Ногинск
    Имя:
    Дмитрий
    большое спасибо!
    да, с пидами подозреваю, что проблема тоже есть. на крутилку повесил, но пока не настроил - страшно))
    логи не полные, это я уже понял после того, как отлетал... дело в том, что я в тот момент не включил их запись так, как показано в шапке этой темы (Default + IMU). сейчас уже включил, но полетать, к сожалению, удастся только на выходных.
    1. лог вибраций получу на выходных, насколько я понял из шапки, значение не должно выходить за 3. проанализирую.
    2. пиды буду настраивать.
    3. вы имеете ввиду просто посмотреть, какое значение будет в логе, если аппарат просто стоит на полу? сделаем!
    4. значит пора достать из коробки UBEC. но как тогда быть с модулем питания и мониторингом напряжения? как узнать, что сел аккум, кроме как поставить пищалку?
     
  11. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    1. 3 это приемлемо но многовато. Краша быть не должно но удержание позиции будет плохое.
    2.+
    3. да, вдруг плохо откалибровали. Смущают показания roll-desroll.
    4. По питанию в ветку по питанию. Уже столько всего написано и разжовано. Потрудитесь почитайте ту ветку и в faq'е статью
     
  12. Dims

    Dims Студент

    Регистрация:
    2 мар 2017
    Сообщения:
    65
    Город:
    Ногинск
    Имя:
    Дмитрий
    Понял, спасибо, буду работать над этим всем!)
     
  13. Dims

    Dims Студент

    Регистрация:
    2 мар 2017
    Сообщения:
    65
    Город:
    Ногинск
    Имя:
    Дмитрий
    И вот я вернулся.
    Проделал следующее:
    Во-первых поставил модуль питания от Алексея Козина, однако оставил комплектный APM'овский модуль питания, извлек из него два плюсовых провода.
    Попробовал полетать, хотел настроить пиды автоматически. Выставил их чуть поменьше и взлетел. Повисел 40 секунд, как рекомендовал hyperion, далее приземлился. Чувствовал, что коптер чуть-чуть сносило влево, хотя ветра почти не было. Решил выполнить автотрим. И тут произошел краш - коптер мотнулся влево и улетел в траву. в итоге в минусе регулятор Simonk:(. А новые BLheli еще где-то в Китае едут.:(
    помогите пожалуйста понять, что могло произойти при попытке автотрима?.. Логи прилагаю.
     

    Вложения:

    • crash.rar
      Размер файла:
      62,8 КБ
      Просмотров:
      1
    • before_crash.zip
      Размер файла:
      227,5 КБ
      Просмотров:
      2
  14. Wook

    Wook Абитуриент

    Регистрация:
    11 авг 2016
    Сообщения:
    20
    Город:
    Москва
    Имя:
    Артём
    Доброго времени суток. Только вернулся с поля.
    Суть такова, пересобрал квадр. Сегодня переколибровал его(в поле, без наводок от ЛЭП).
    Проверял компас, отклонения от стрелочного магнитного компаса, относительно севера, 8 градусов.
    взлетел, перешел в удержание высоты и тут начались такие пляски. Пляски в высоте до +\- 1 метра. В удержание точки тоже самое. В какой то момент сработал failsafe по радио, и дрон полетел к создателем. Догнал его и вернул. Полеты закончил. Прилагаю логи.
    1. Есть постоянная ошибка EKF-chek-2.
    2.При взлете в стабилайсте вибрации вроде бы в пределах нормы. Вибрации выросли при мотании дрона.
    3. При наложении высоты gps и барометра. как бы более менее совпадает.
    4. HDOP при этом 1.5-1.7. Спутников от 12 до 10.

    Паралон на бародатчике есть. В комнате, при поднятии спуске квадра высота меняется адекватна.

    Я немного честно говоря не понимаю, что происходит.
     

    Вложения:

  15. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Может сюда? http://forum.apmcopter.ru/threads/o...oletov-pomosch-v-razbore-logov-apm.46/page-34
     
    raefa нравится это.
  16. Wook

    Wook Абитуриент

    Регистрация:
    11 авг 2016
    Сообщения:
    20
    Город:
    Москва
    Имя:
    Артём
    По сути поведении похоже.
    НО вибрации в норме, исходя из лога. Аксель откалиброван прямо перед полетом. Тут думаю нет проблем. По питанию собственно тоже. Логи об этом говорят. Поэтому и создал тему.
    И еще потому, что там как то так и не ответил никто. Надеюсь тут все же докапаемся до сути.
     
  17. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Я вижу что вибрации были уже на первых секундах, превышающие максимум в 3 раза:eek: 10-12 .и что то не так с пультом,:rolleyes: сильно скачют tr in tr out.
     
  18. Wook

    Wook Абитуриент

    Регистрация:
    11 авг 2016
    Сообщения:
    20
    Город:
    Москва
    Имя:
    Артём
    Так, тогда стоп. Каrие допустимые вибрации по x,y,z?

    Так при взлете в режиме stabilaze не было с ними проблем, насколько я вижу, они полезли когда режим изменили.
     
  19. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    raefa нравится это.
  20. Wook

    Wook Абитуриент

    Регистрация:
    11 авг 2016
    Сообщения:
    20
    Город:
    Москва
    Имя:
    Артём
    Вот поэтому я у Вас и уточняю.
    Что при взлете в стабе, по z вибрации то укладываются от -15 до -5. И в середине полета, когда был переход в стаб и попытка выровнять дрон, снова же вибрации вошли в норму.
    Логика полета была простая, отрыв на стабе, переход на удержание высоты, точки, снова стаб и потом уже снова на точку и улет.
    Может я в начале не так написал.

    Или Вы хотите сказать, что даже при неадекватном поведении, вибрации не должны вырастать так сильно?
     
  21. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    И все же, перед вопросами стоило бы для начала почитать;)
    Вибрации не должны превышать норму,ни на каких оборотах двигателей. для этого и балансируют вмг в статике.
     
Реклама. Купить это место.