1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Общая тема разбора полетов. Помощь в разборе логов APM

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем raefa, 25 янв 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Для возможности решения проблем необходимо выкладывать только логи с максимально полным логгированием.

    Как считать логи - Журнал полета с контроллера APM.
    Включение и настройка записи логов. (+3 поста далее)

    Максимальная величина вибраций - ссылка 1, ссылка 2.
    http://ardupilot.org/copter/docs/common-measuring-vibration.html#common-measuring-vibration
    Check the scale on the left and ensure that your vibration levels for the AccX and AccY are between -3 and +3. For AccZ the acceptable range is -15 to -5.

    Зачем чистить EEPROM.

    Обозначения параметров в логе.
    APM running AC3.1: graph CTUN’s BarAlt (baro alt), WPAlt (desired altitude) and the GPS message’s RelAlt (inertial nav alt estimate)
    APM running AC3.2 or Pixhawk running AC3.1 or AC3.2: CTUN’s BarAlt (baro alt), DAlt (desired alt) and Alt (inertial nav alt estimate)

    DAlt - это "желаемая", "целевая" высота.
    BarAlt - высота по барометру (может врать датчик)
    На вкладке с GPSом где-то была ещё высота по GPSу (тоже может врать)...
    Alt - это оценочная высота в инерциалке. С учетом высоты по барометру, высоты по GPSу, после применения всяких фильтров и корректировок.

    Что делать, если есть скачок, и график не отображается.
     
    Последнее редактирование: 28 июн 2017
  2. Wook

    Wook Абитуриент

    Регистрация:
    11 авг 2016
    Сообщения:
    20
    Город:
    Москва
    Имя:
    Артём
    Вы как то таким предположениям меня смутили:) думал что я уже что то не то знаю и понимаю:).
    Я говорю не об оборотах двигателей. Я говорю о моментах "козления" и моментах резких рывков.
    То есть, при полете в стабе, квадр себя ведет адекватно и слушается меня, нет резких рывков и всего прочего. И вибрации в норме. как только началось "блуждание" вырастают вибрации.
    Я хочу сказать, что запредельные вибрации не следствие неадекватного поведения ли? Почему так на счет вибраций упорствую. В конструкции квадра не изменилось ничего, что бы могло добавить их. Но раньше не было замечено такого поведения.

    А по поводу trin и out, есть еще какие либо предположения?
    Если посмотреть тут http://arduplotter.com/view/5978c5a1f3deebbf734d952e#altitude , то с out проблема какая то.

    напряжение 3.3 тоже замерял, показывает 3.2. Вроде бы как тоже в норме.
     
  3. Dims

    Dims Студент

    Регистрация:
    2 мар 2017
    Сообщения:
    65
    Город:
    Ногинск
    Имя:
    Дмитрий
    я, конечно, дилетант, но рискну предположить - может какой из подшипников двигателей люфтит?
     
  4. Wook

    Wook Абитуриент

    Регистрация:
    11 авг 2016
    Сообщения:
    20
    Город:
    Москва
    Имя:
    Артём
    Проверял, люфта нет.
    А Вы со свой проблемой разобрались? У нас в чем то схожи.
     
  5. Dims

    Dims Студент

    Регистрация:
    2 мар 2017
    Сообщения:
    65
    Город:
    Ногинск
    Имя:
    Дмитрий
    я как уже писал, привел в порядок питание. вроде фэилсейвы по радио ушли в прошлое. но ошибка по-прежнему сохраняется. кроме того барышня в телеметрии постоянно сообщает о том, что DCM bad heading. Всё-же подозреваю, что причина EKF-chek-2 в компасе, а точнее в расхождении между курсом по компасу и/или курсом по GPS/ИНС. Где-то я такое читал. Может даже здесь.
     
    UFO-fly нравится это.
  6. Wook

    Wook Абитуриент

    Регистрация:
    11 авг 2016
    Сообщения:
    20
    Город:
    Москва
    Имя:
    Артём
    А поведение коптера при этом устаканилось? Точку и удержание высоты держит нормально?
    Вот тут я согласен. Тоже читал об этом. Только как это побороть так я и не понимаю. При всем этом не понимаю что делать с поведением коптера.
     
  7. Dims

    Dims Студент

    Регистрация:
    2 мар 2017
    Сообщения:
    65
    Город:
    Ногинск
    Имя:
    Дмитрий
    в стабе коптер ведет себя отлично (нужно только пиды еще раз перенастроить автотюном). удержание высоты - на 4-ку, возможно нужно отредактировать газ висения...
    надеюсь вылечить расхождение повторной перекалибровкой в поле, методом танца. займусь этим в субботу или воскресенье.
     
  8. Wook

    Wook Абитуриент

    Регистрация:
    11 авг 2016
    Сообщения:
    20
    Город:
    Москва
    Имя:
    Артём
    Ок. я в субботу перепаивать буду стаб на 3.3 на всякий случай. Отлетаю отпишусь. Еще раз попробую колибрануть его.
     
  9. mmaerov

    mmaerov Студент

    Регистрация:
    9 дек 2016
    Сообщения:
    127
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Максим
    Нашёл на другом форуме, цитата: "Возможно проблемма в плате. Попробуйте (нужно) внач"але ppm энкодер прошить.
    В 3.2.х логи не пишутся в apm, нету места. Теперь они передаются и хранятся в мишенпланере, через 3dr модем"
    У меня 3.2.1
    Мне телеметрия нужна, что бы логи смотреть?
     
  10. Wook

    Wook Абитуриент

    Регистрация:
    11 авг 2016
    Сообщения:
    20
    Город:
    Москва
    Имя:
    Артём
    Всем доброго времени суток. Вчера перекинул стаб на 3.3 вольта. Перед полетом замерил - 3.21 вольта. И пошел летать.
    Вообщем было 3 полета.
    Полет 1: Полет в стабе, все ровно, квадр ведет себя предсказуемо. газ висения около 40-50%. Отклики хорошие, бросков по высоте нет. Взлет практически идеальный, особо никуда не таскает.
    Полет 2: Полет в режиме удержания высоты. И вот тут все без изменений. Классический "козлик", с разбросом около 1.5 метра.
    Полет 3: Попытка полетать в режиме удержания позиции. И тут его понесло куда то, видать к создателем.
    Логи прилагаю. У меня мозг уже взрывается что такое, и в чем причина.
    Есть у кого то мысли?
     

    Вложения:

    • 29_07.rar
      Размер файла:
      599,2 КБ
      Просмотров:
      0
  11. Wook

    Wook Абитуриент

    Регистрация:
    11 авг 2016
    Сообщения:
    20
    Город:
    Москва
    Имя:
    Артём
    сегодня снял apm с коптера. Положил просто на стол. И высота сама начала рости до 4.5 метра.
    после арма упала до нуля. И выросла до примерно 0.3 метра и продолжила гулять, то падала до -0.2 то росла. Сделал дизарм и гулять начала около 0.8 метра.
    Разве это нормальное поведении барометра?
    На продув он реагирует нормально.
     
  12. Dims

    Dims Студент

    Регистрация:
    2 мар 2017
    Сообщения:
    65
    Город:
    Ногинск
    Имя:
    Дмитрий
    а если поролон поплотнее положить? барометр реагирует на УФ излучение от солнца, это может быть причиной "козления". мне, кажется, помогло.
     
  13. Dims

    Dims Студент

    Регистрация:
    2 мар 2017
    Сообщения:
    65
    Город:
    Ногинск
    Имя:
    Дмитрий
    Сегодня был день полетов. как вы помните, у меня были подобные проблемы, как и у вас. расскажу по порядку, как я справился и что перепробовал.
    Сначала я попробовал убрать виброразвязку (зачем, не пойму сам=) ) в итоге трижды чуть не расшибся, отлетал половину аккума и вернулся домой. вернул виброразвязку. чуть не расшибся я в альтхолде, потому на всякий случай поменял поролон на более плотный. проверил - на столе работает.
    а покопавшись на Форуме я нашел и решение проблемы "DCM bad heading"
    в Full parametr list я изменил значения параметров EKF_CHECK_THRESH и DCM_CHECK_THRESH на "0". их значение по-умолчанию 0,8.
    и всё! высоту держит нормально, Loiter позицию удерживает, истошные вопли телеметрии о DCM bad heading пропали. и в логах также чисто.

    На всякий случай вот ссылка на статью по этим параметрам
     
  14. Wook

    Wook Абитуриент

    Регистрация:
    11 авг 2016
    Сообщения:
    20
    Город:
    Москва
    Имя:
    Артём
    Всем здравствуйте! Позавчера и вчера были полетные дни. Как и обещал отписываюсь по итогам проблемы, которую описывал.
    Дело исключительно в вибрациях.
    Переделал виброразвязку APM(поменял демпферы) и "козлик" ушел, как его и не было. Так же сделал балансировку ВМГ. Два мотора из четырех, все же имели вибрации(не сильные то все же) на газе от 20 до 50%. С барометром все в порядке.

    Благодарю Вас за информацию. Но у меня, после ухода проблем с вибрацией, "DCM bad heading" ушел сам собой, и больше таких ошибок не вылазите. Делал правда полный сброс(с очисткой EEPROM) через Arduino IDE. И заново калибровался.
     
    Dims нравится это.
  15. Dims

    Dims Студент

    Регистрация:
    2 мар 2017
    Сообщения:
    65
    Город:
    Ногинск
    Имя:
    Дмитрий
    а как вы делали балансировку? что-то наклеивали на моторы? я проверял все свои винты на станке, балансировка у них вполне приемлемая....
    вот думаю тоже очистить EEPROM. на всякий случай. нужно ли после этого прошиваться?
    всё-таки меня гнетут сомнения, что я не совсем правильно сделал, изменив параметры EKF и DCM.
     
  16. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Поставил новые движки 2216-800. Два подшипника, как будто квадратные,шумят капут как :eek: и в добавок пропы не балансировал. Передние лучи раздел конкретно, что бы пропы в кадр не лезли. И главный момент,после этого я ни аксели калибровал, ни пиды, ни, че, го, :D а тупо взлетел:) и как бы на вид все было хороше, ;) но в принципе, не должно быть :rolleyes: вед апм уже не по центру, гляньте логи, и подскажите что там не так :D а не так должно быть :laugh: я ни чего криминального не нашёл :cautious:
    --- Сообщения объединены, 15 авг 2017 ---
    vot logi
     

    Вложения:

  17. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья!
    Помогите пожалуйста с логом разобраться.
    Много не налетал - стартовал в Стабе переключился в AltHold и коптер резко ушёл вниз и вправо. Земля и минус три винта.
    Почему ушёл вниз я догадываюсь - газ был не в середине, а примерно в позиции висения для Стаба, т.е. ниже половины.
    А вот почему назад стал сдавать? Что по логам видно?
    Ну и в общем разобраться бы не мешало и по вибрациям и другие отклонения, к примеру компас и работа аккумулятора. Сам с газом немного стал понимать, а вот всё остальное...

    PS: контроллер F4BY, прошивка 3.4.4 hexa, компас один на ПК и второй выносной вместе с GPS, вес аппарата 1,9 кг..
     

    Вложения:

    • 23.BIN.zip
      Размер файла:
      566,1 КБ
      Просмотров:
      0
    Последнее редактирование: 8 сен 2017
  18. mmaerov

    mmaerov Студент

    Регистрация:
    9 дек 2016
    Сообщения:
    127
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Максим
    Прошу помощи в разборе логов. Судя по логам, вибрация по всем трём осям сильно превышает нормы. Как ни странно, аппарат, на мой взгляд замечательно летает. Высоту держит, в лоитере не гуляет, в лэнде очень чётко садится. Я понимаю что предела совершенству нет. Надо ли что то делать с вибрациями в таком случае? Файл прилагаю. Adobe Flash крашнулся, поэтому просто ссылка: https://www.dropbox.com/s/k8a21s97ytrdn0v/17-10-22_14-53-19.bin?dl=0

    Ошибся с темой, просьба мой пост здесь, под номером 948 удалить: http://forum.apmcopter.ru/threads/sobiraem-kopter-na-apm-obschaja.144/page-48
     
  19. Anton Buresh

    Anton Buresh Абитуриент

    Регистрация:
    27 июл 2017
    Сообщения:
    4
    Город:
    пермь
    Имя:
    Антон
    Добрый вечер, помогите пожалуйста разобрать логи и понять причину проблем, которые описаны в этой теме.
     

    Вложения:

    • 1.rar
      Размер файла:
      476,3 КБ
      Просмотров:
      0
  20. toljapa

    toljapa Студент

    Регистрация:
    25 июл 2016
    Сообщения:
    208
    Город:
    миасс
    Имя:
    анатолий
    Привет всем .Вчера пошел полетать ,полет не вышел из-за ветра ,коптер болтало чуть не под 90 градусов ,при последнем рывке вылетел разъем из экшен камеры (использовал вместо курсовой) ,пришлось садиться. Можно ли стабилизацию сделать менее инертной ,пидами?
    https://www.youtube.com/watch?v=0ZHai94N1-A
     
  21. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Можно.
    А по ссылке распаковка квадрокоптера вместо вашего полета.
     
Реклама. Купить это место.