Опыт постройки коптера на Naza-M Lite (Джо Блэк)

Представляю вниманию процесс постройки съемочного коптера. На момент создания темы коптер уже готов, часть фоток убрана, за постройкой "онлайн" можно проследить в моем дневничке.
Я давно хотел иметь коптер, специально построенный для съемок, а не колхозить подвес с камерой к тому что есть. Пересмотрел много разных рам, очень глянулась рама Александра Павленко (aka Cyllika - Сушка), и Хелибри. Но либо одно, либо другое не нравилось. И я взялся делать раму самостоятельно с нуля.
Что хочу получить в итоге - складная карбоновая рама, для 11 пропеллеров, с виброразвязкой под батареи с подвесом. Почему карбон - не спрашивайте, наверное захотелось красоты.
Список покупок:
пропеллеры (карбон 11х50), движки (Sunnysky V2216 800KV), регули (нравятся они мне, в процессе постройки взял другие регули, они легче), подвес, камеру туда, Назу (простите дорогие - мне всё нужно попробовать), ОСД, видеолинк TS832. Ну ещё так по мелочи, текстолита, карбоновые палки (взял на 16 и на 12), крепежки-зажимки-мотормаунты, болтики, оплетку для проводов, термоусадку, какие-нибудь акки на 4S.... Наверное ещё что-нибудь придется брать.

Лэтс гоу (чтобы смотреть фото в полном размере - кликайте с шифтом).
Беру ручку, листочек, линейку-угольник-транспортир (кстати, мой транспортир врёт как выяснилось) - черчу раму на листочке.

Примеряли, теперь пилим текстолит. Мы его пилили-пилили, пилили-пилили ("мы их душили-душили" Шариков ПП)...
Что выросло, то выросло:

Последняя фотка - ещё под размеры не отпилены ни несущие трубки рамы, ни лучи. В сложенном состоянии планирую лучи не фиксировать (ну разве что на веревочку "велкро") - это лишний вес в полете.
По прикидкам - выйдет достаточно тяжелая. Думаю - грамм 400-500. Эх, а так хотелось раму грамм на 300! И эттто.... Блин, какой же я безрукий! На фотках стыдливо не сняты косяки изготовления.... Глядя на то, что получается - расстроился и даже дал зарок более самостоятельно рам не строить, НО. Глянул на готовые рамы в китайских магазинах... БЛИН, глаз положить не на что. Даже за дорого. Единственный вариант, который более-менее приглянулся (и то под переделку), вот эта рама. Может плохо искал...

 

Тут у меня случился долгий перерыв в постройке, полгода всё лежало без движения.
Достаем и осматриваем, вид не очень, намечаются темненькие пятнышки окислов....

Отодрать фольгу от текстолита не удалось (производительность - квадратный сантиметр в час). Плюнул.
Но красоты - то хочется! Сходил в понтовый автомагазин, купил виниловой самоклейки "под карбон":

Прикрутил две крышки - ну вот, как будто карбон
Далее, пильнул немного напильником пластину подвеса, чтобы не билась об тягу мотора ролла:

Теперь чтобы стукнуть - надо приложить значительное усилие. Обращаю внимание, что классический двухосевой подвес с Бангуда несколько собран по-другому. Вибродемпферы теперь работают на сжатие (на первом фото один демпфер ещё не переставлен) и камера находится не под верхней платформой, а впереди. Заодно залил в контроллер "официально пиленный" Алексмос посвежее. Камеру прицепил для веса, проверил в руках - подвес работает нормально.

 

Далее - лучи. ХОЧЕТСЯ КРАСОТЫ! Хочу спрятать провода в лучи, хочу на лучах подсветку, хочу чтобы провода не торчали.

На передних лучах будет колечко вокруг луча с полоской белых светодиодов, на задних лучах - полоска из красных светодиодов. На этих полосках светики расположены в два раза реже, поэтому запаял две полоски рядом но со смещением. Чтобы издали было ярче.

Далее, крепим моторы на лучи:


Далее - продолжает красоваться. Берем чулок для проводов и зашиваем провода от мотора и подсветки в чулок:

Капаем маленькую капельку термоклея (чтобы чулок не сползал), пока горячий - надвигаем чулок и надвигаем термоусадку.

Пинцет, как видите, очень помогает.
И вот результат после усаживания термоусадки:

Впоследствии этот чулок был поменян на черный.

 

Далее, прикручиваем моторы на маунтах на луч. С круглой трубкой есть одна проблема - как выдержать 90 градусов. Я пока решил эту проблему так:

Поясняю. На желтых Таротовских крепежках есть ровная (и вроде даже под 90 градусов) сторона. Закрепляем мотор на площадке (не забыв про локтайд ), ставим ею на край стола, надеваем на другой конец шарнир. Проверив расстояние между Таротовской крепежкой и шарниром, ставим на стол (при этом эти крепежки выравниваются друг относительно друга), затягиваем.

 

Займемся "чистой" частью рамы (задемпфированной от вибраций).
Сначала пильнул из текстолита полочку для акка, обклеил винилом под карбон, прикрутил к нему ранее собранные вибродемпферы из тросиков.

Взял целую карбоновую трубку, прикрутил к ней перевернутый подвес, и эту полочку под акк. При примерке на раму, для выдерживания ЦТ в центре рамы (говорят Наза к этому чувствительна, и ПК нужно ставить как можно ближе к ЦТ коптера) - пришлось один вибродемпфер посадить независимо на трубку, и для полки сделать отдельный крепеж за трубку. Полученное бросил на весы:

386 грамм вместе с подвесом и камерой.
А вот как оно будет под коптером (не на коптере, а под коптером):

"Хвост" лишней трубки отпилю потом, сейчас не знаю какая длина нужна. Так что вес конструкции будет чуть-чуть легче.
А вот видео работы:

Покрутил в руках и немного даже походил (на шагах подвес немного вздрагивает).

 

После того, как соорудил крепежку для подвеса - потратил вечер на правку геометрии рамы (в основном на то, чтобы понять что и как регулировать). Добивался симметричности. ВСЯ рама регулируется вдоль и поперек - можно задать что хочешь

На последней фотке видно (если присмотреться) - натянул нитку крест-накрест - проверил где находится геометрический центр рамы. Потом ещё натянул нитку по периметру - проверил параллельность "сторон".
Прикинул, что и где будет на коптере

А будет на нем: ФПВ на 5,8 ГГц (возможно позже куплю передатчик с частотой пониже), собственно наза-лайт (уже прошил в версию V2), РУ на 433 МГц от Оранжда, ОСД (не назовский, а апгрейженный с минимОСД - S-OSD), видеосвитчер для переключения вида с подвеса, видео с курсовой и (тадам) с задней курсовой, ну естественно - назовский ЖПС с компасом. Позднее решил видеосвитчер убрать назад - ниже фото будут.
К этому моменту меня убедили начать экономить вес, и я заменил регули. На фото они видны - купил полегче, на 18 ампер. И еще видна полочка под ПК по центру рамы.
Прикрутил нижнюю часть к верхней (потом немного переделал, пришлось раздвинуть задние демпферы, чтобы батарейка могла вылазить за габариты коптера - из-за подвеса сильно уплывал ЦТ, фото будет дальше).

Потом ПСИХАНУЛ, и выдрал к чёрту желтую "змеиную кожу", поставил черную (спрятав в черную термоусадку проводок, идущий к подсветке):

 

Начал пайку всех компонентов. Почему - то у меня всё пошло с подвеса
Сначала - питание камеры и видеосигнал с неё. AV - проводок с Бангуда мне не понравился своей жесткостью. Сначала я решил с него отрезать/поменять кабель, а потом и вовсе распетрушил (мог бы просто разъем купить )

Апдейт от 09.05.2016. ВНИМАНИЕ. На последнем фото перепутана распиновка кабеля! Похоже, именно поэтому у меня сдохла впоследствии SJка. Мораль - проверяйте распиновку перед подключением камеры.
Запаял два провода чуть потолще (для питания) - на 22 AWG, а для видео один тонкий (даже не знаю, сколько сечение - болтается вообще как макаронина), залил китайскими соплями из соплемёта термоклеем:

И начал всё это тулить на подвес. Сначала завил провода, чтобы не болтались сильно:

Протянул провода аккуратно, как только смог, в нескольких местах схватил провода в жгут термоусадкой (когда нарою ещё тонюсеньких проводочков - поменяю кабель на датчик подвеса - он теперь самый дубовый).

К контроллеру подвеса на обратную сторону прилепил на каптановый скотч и на двусторонний тонкий скотч два ВЕСа с Бангуда - один на 5 вольт (питание камеры), один на 12 вольт (питание подвеса)

Спаял их друг с другом (вход питания с батареи), один ВЕС запаян напрямую на плату.
Далее, взял провод от компьютерной мыши (олдфаги - тащитесь ) - он оказался достаточно мягким и не должен сильно дубеть, и припаял к нему: землю для видеосигнала, видеосигнал, землю ШИМ, ШИМ управления питчем подвеса.

 

Регули решил попрятать в лучи. В термоусадку их затягивать не решился ("вспотеют"), а вентилировать как-то надо, да и от карбончика надо как-то защититься (токопроводен). Взял малярный скотч, наложил на регуль ещё проводков, и мотанул этакую "трубку". (получилось не с первого раза) Вроде и обдув есть и в луч влазит.

Запихнул таким образом первый регуль,

второй

- решил, что спереди у меня будет ОСД и ВЕС Назы. Еще потом курсовую камеру сюда же воткну. Проводок для питания камеры (12 вольт с ВЕСа) - оставил.

Всего у меня используется 2 ВЕСа на подвесе (на 5 и на 12 вольт), 1 ВЕС наверху (12 вольт) для питания подсветки, камеры и видеолинка, родной Назовский ВЕС для питания самой Назы, приемника и видеосвитчера.
Далее, занялся входящим питанием. сделал оплетку на разъем, и затянул в оплетку провода идущие с подвала на основной этаж:

 

Далее, паяем ВЕС на 12 вольт (про который выше писал), и прячем его в трубку:

Ну и прячем регуль с последнего луча в трубку

Потом подключил питание и полюбовался огоньками:

Понастраивал немного Назу.
Это какой-то ФАК, дорогие товарищи Ардукоптеровцы!
С одной стороны - настроек подозрительно мало, даже не верится, что оно летать будет (это запишем в плюсы). С другой стороны, при всей её продуманности, у меня осталось несколько вопросов.
1. АРМИНГ. Никакой индикации что движки заармлены! То есть мне пришлось выставить, чтобы движки начинали вращаться при арминге, иначе вообще не понятно - заармлено или нет. Пришлось немного настроить обороты "идл" - поставил второе значение (ниже рекомендованного на 1 позицию).
2. Комбинация стиков для арминга. Есть 4 комбинации стиков. И ЛЮБАЯ из них срабатывает. И это НИКАК не настраивается. Так что нужно будет очень аккуратно действовать при низком газе, чтобы случайно не задизармить (актуально для владельцев аппаратов с низким газом висения, ниже 10% газа возможен дизарминг).
3. КАКОГО РОЖНА она не регулирует нижний диапазон оборотов? Я читал, что это сделано в версии V2 для облегчения взлета (для преодоления воздушной подушки). Как это выглядит на столе: Я армлюсь, движки раскручиваются на идл частоте. Я добавляю газу, от контроллера ноль эмоций, фунт презрения! Я довожу обороты более 50% (регули калибровал через канал газа в приемнике, по другому - никак) - обороты рывком скачут до тех самых чуть более 50% (по звуку определяю). Потом вроде и в большую сторону и в меньшую регулируются обороты нормально. Понравится ли мне эта интеллектуальность взлета в режиме АТТИ - я не знаю. Но знаю точно, подлет в квартире нужно делать ТОЛЬКО В РЕЖИМЕ МАНУАЛ - так надежнее.
Чтобы было понятнее - Атти соответствует Альтхолду, Мануал соответствует Стабу. А вот полностью ручного режима - я не нашел. Никакого вам Акро, уважаемые НазоПокупатели!
4. Для полноценного управления самим коптером Наза отъедает ШЕСТЬ каналов. Не пять как у АрдуКоптера, а шесть. Вроде можно определить шесть полетных режимов, но они дублируются и в Ассистанте никак их не сменить, то есть реально рабочих есть только три полетных режима (Атти, ФайлСэйв, Мануал), а всякие курслоки/хоумлоки и обычный режим - регулируются отдельным каналом РУ!!!! (ЗАЧЕМ?!?!?! - неужели нельзя было сделать опции, как у Ардукоптера?). Есть конечно вариант - если приемник подключить не CPPM, а раздельными проводочками и попробовать миксами помудрить (но что-то верится с трудом).

Итого, считаем что у меня выходит по каналам. 4 стандартных + 2 на управление режимами полета + 1 питч подвеса + 1 на видеосвитчер. ФСЁ. Полна коробушка.... А если я когда-нибудь созрею до 3-осевого подвеса, на управление по яву у меня более нет каналов.

Вот такие пирожки. На этой неделе планирую доделать пепелац и облетать его.

 

Обнаружил, что моя SJка находится в каком-то коматозе. Самое гадкое, что весь проект был заточен именно под съемки этой камерой... Заказал Сяоми, пока ещё не получил.

ФПВ - видеопередатчик. На микру выходного каскада поставил радиатор, затянул в пасхальную термоусадку (уже думаю затянуть в простую прозрачную).

Последняя фоточка - поставил радиатор на Максимку на плате S-OSD (на обороте платы вроде площадка есть для рассеивания тепла, но дырочки, прошивающие плату насквозь - не внушают доверия, думаю Макс стоит без пайки "пузика").
Потом поставил коптер на "курьи ножки" (скажу честно, получилось немного хлипковато):

Это я взял самые большие дюбели, какие нашел, вытащил из них длинный и тяжелый шуруп, оставил только пластиковую трубочку, запихал в каждую по бамбучине и по две-три зубочистки на клей (Титан), после высыхания вроде стало пожестче, просверлил дырочку под шуруп (канал нарезал), затянул в чОрную термоусадку, ну и закрепил ЭТО как-то на коптере... Наверное эти "ноги" проживут только до первого нормального приземления, посмотрим.
Ну и парочка фоток непосредственно перед обнаружением неисправности SJки:

Провода в промежутке между центральными трубками ещё приберу. Проверил видео - S-OSD работает.

 

Потратил достаточно большое время, чтобы привести в порядок свои мысли, каналы в приемнике и порты на плате приемника. Результатом была вот эта бумажка:

Прошу заметить, что не переносится НИКАК RSSI с порта номер 1, и CPPM есть только на порту номер 6 - эти два значения на другие порты не перекинуть! У меня в итоге используются порты: 1 (1 провод), 5 (1 провод), 6 (3 провода), 7 (2 провода), 8 (не распаял - потом будет 2 провода), 9 (3 провода).
Потом попаял немного сам приемник РУ, переделал под горизонтальную распиновку, неиспользуемое отпаял, и запаял на приемник R/C фильтр. Для этого поменял SMD резистор (стоял 800 Ом что ли) - поставил 10 КОм, припаял керамику на 10 мкФ и один проводочек:

Проверил, в ОСД показания RSSI прыгать перестали, то есть РССИ - буферизированный
Надел на него опять же пасхальную термоусадку (большой диаметр и лёгкая).
Далее - займемся курсовыми камерами. Задача - предохраниться от брызг, дав минимальное подобие корпуса (в случае краша не спасет даже металлический корпус, а нам лишний вес ни к чему). Берем камеру, обрезаем её по периметру (кусаем перемычки на текстолите под меньший размер) наливаем термоклея вокруг держателя линзы, берем широкую термоусадку (достаточную, чтобы камера влезла поперек. И начинаем усаживать феном. Сначала края платы (чтобы термоусадка "схватила" плату камеры), потом "загибаем" переднюю часть, потом усаживаем заднюю часть, насколько садится термоусадка.

Далее, прогретую термоусадку подгибаем пинцетом и даем остынуть

Потом прогреваем оставшуюся часть, и прижимаем её к столу, даем остыть.

Далее - срезаем лишнее, "открываем" разъем. Всё, камера для установки готова.

Видны прорези в термоусадке под крепление камеры к раме при помощи стяжек.

 

Иногда продергивать провода приходилось с помощью спицы (пошарился у жены).

Кстати, с проводом МГТФ я пока "не договорился", пока о нем впечатления "не очень".

Прикрепил камеру на стяжки, накинул крышку на переднюю часть и прибрал провода в передней части. Сегодня - приберу провода в задней части и накину заднюю крышку. После появления второй части бутерброда коптер приятно перестаёт махать лучами, появляется жесткость.
Вчера прибрался в задней части коптера. Заднюю камеру всё-таки решил поставить.

Антенна на приемнике РУ временно стоит стоковая, потом сделаю более вменяемую. Пока думаю сделать простой штырь или диполь (разведя под углом вибратор и противовес).
Вот такой получается Тяни-толкай

Это не имя коптера, имя озвучу после первого полета, Тяни-толкай из-за двух камер.
В центральной части, рядом с Назой закрепил радиомаяк Пеленг. Он будет прописан тут постоянно (у меня есть ещё один радиомаяк), сделаю "флажок" - который буду выдергивать перед стартом. Если приглядеться - виден пластиковый язычок - размыкатель между батарейкой и контактом. Нам ведь не нужно, чтобы он моргалял, когда коптер не летает?

 

Вчера я его доделал. Пропеллеры отбалансировал - кстати, жуткий дисбаланс, на лопастях видны следы балансировки (шкуркой точили), но мне пришлось достаточно много добавить скотча (побоялся шкурить). Причем дисбаланс не одинаковый.
Для облета приколхозил на подвес Мобиус и немного добавил пауэру на мотор ролла, иначе при наклонах по роллу иногда подвес взбрыкивал. Попробовал, раскрутил моторы - поднял его на пару сантиметров от поверхности. Взлетать далее не стал - под руку лез мелкий ребенок. Звук от винтов..... непривычен. Я привык уже к басовитому гудению Френка, а тут в звуке некоторые истерические нотки. Хотел вечером поднять его в квартире повыше, но вечером свалился спать.
Вот утренняя фотосессия:

Вечером сделаю две видяхи, одну с подлетом дома, другую с полноценным полетом на улице. Надо будет ещё не забыть компас откалибровать (буду насиловать тумблер - чтобы войти в режим калибровки компаса - нужно 6-10 раз быстро переключаться в полетный режим GPS и обратно в мануал.....)

На фотках наверное видно плохо, если захочу - то пропы могу поставить и побольше. Хорошо, что у меня в верхней плоскости ничего нету. Если не понравится - могу зафанатеть, и поставить ВМГ как на Френке. При этом пропеллеры будут крутиться и над рамой тоже, эффективность пострадает. Если на залазить на раму, а оставаться только на лучах - думаю до 13 размера влезут пропы. Но движки тогда надо будет менять. Посмотрю ещё - в какую сторону буду его двигать. Сначала попробую облегчить подвес, как мне Алексей посоветовал, может что-нибудь в раме переделаю, а уже потом буду думать над сменой ВМГ.

После полноценного облета буду думать над нормальной антенной.
Нашел тут достаточно дорогую антенну:

Так и не решил, буду ли я её заказывать - или ну его нафиг за 1800 рублей.

 

Я его облетал.
Сначала дома

(побоялся высоко взлетать, на Френке не боюсь взлетать на метр в квартире, а не этом - побоялся )
Ну и на улице тоже облетал. Жалко, коптер часто был не в кадре (привет от видеокепки), пришлось много вырезать и видео вышло скучное. Посему можно его и не смотреть, но я его выложить обязан. Как-никак мэйден флайт...

Облет выявил следующее:
1. Рама имеет перекос, который не был виден на столе. Теперь я вижу этот перекос на столе, я его уберу. Была повернута передняя часть относительно задней, как бы "винтом".
2. Наза - молодец. Даже несмотря на раму винтом - висело достойно. При активации режима GPS мне показалось что его унитазит, но немного полетав - более этого эффекта не заметил.
3. Автовозврат наврал на два метра. Возможно виноват модуль GPS (я не вскрывал, но по-моему там NEO-6M). Но при всем при том висение в режиме GPS - очень достойное.
......
Перечитал, и тут дошло - вот я тупень! У меня же режим ФС настроен на автопосадку!!! Переделаю, отпишусь.

4. У меня греется задний левый движок. Возможно из-за перекоса рамы.
5. При газе "тапку в пол" - коптер закручивает по яву (вроде против часовой, если мне не изменяет мой склероз) - это ТОЧНО заслуга перекошенной рамы.
6. У меня наличествуют пляски святого Витта на подвесе. Нужна регулировка ПИДов (думаю просто надо поверу добавить на оси).
7. Теперь о самом грустном. Перед выходом на улицу я его поставил на весы............ рыдайте боги! ОМГ, оно весит 2,2 кг!!!!! Это полный вес, с акком 4S 5A, подвесом и Мобиусом. При этом он летает где-то 10 минут (один акк у меня похоже начинает сдыхать, центральная банка просела на полвольта раньше остальных).
Буду кормить его слабительным, буду его "худеть".

 

Смотрю фото. А "мотор вниз" на подвесе я еще не видел. Это новые фичи под мебиус или подвес был отключен?

 

Это подвес заглючил, я его отключил. На длинном скучном видео этот момент был.

Кстати, ближе к концу видео есть достаточно корявая посадка. Сел акк, один из моторов (который как раз грелся) потерял тягу, коптер сел достаточно жестко и неровно. Ноги выдержали

 

Спойлер: ОФФТОПИК

В выходные ничего с коптером не делал. Вообще. Вместо этого я затеял приборку. Началось всё с приборки на столе, закончилось тотальной приборкой. Рассовал все винтики гаечки по кулечкам (было несколько разных кульков гаек М3, ссыпал в один, и так далее). Нашел банки для акков - соберу ещё один ходовой акк 5А 4S.

Так же думал над облегчением коптера, и почему он у меня такой тяжелый.
Да - подвес. Тут непаханное поле для облегчения, если постараться - грамм 50-100 можно снять.
Мотормаунты - 16 грамм каждый (тут тоже есть над чем подумать)
Движки....80 грамм каждый (плюс ещё пропадаптер). Но если менять движок = смена ВМГ = можно вообще над массой не думать. Поставить тогда пропы на 15", движки на 530 кв - и не париться (эта ВМГ есть в наличии, возможно 1 проп некондиция). Но мне не хотелось бы менять движки, мне саннискаи понравились. Если только найду похожие движки но легче...
Рама. Я кажется не взвешивал раму в сборе. В первом посте написано "Думаю - грамм 400-500". Если её сделать не складной, на других трубках, с использованием другого крепежа (на самом крепеже много не съекономить, каждый жимок весит 6 грамм) и на карбоновых плитках "бутерброда" (не с текстолитом) - возможно грамм 200 удастся убрать.
Еще идеи?


Забыл написать пару мыслей после облета НАЗАлёта:
1. Калибровка компаса (сама процедура) - понравилась. Всего один круг с коптером в горизонтали и один круг с коптером "мордой вниз". Мне показалось, что реально делаешь не 360 градусов, а 370, с двух кругов набирается 20-30 градусов "перекрутки"
2. Активирование режима калибровки - НЕ ПОНРАВИЛОСЬ. Хоть и получилось активировать с первого раза (6-10 раз надо быстро переключиться в режим GPS и назад) - мне стало жалко тумблер на аппе... Лучше бы сделали какую-нибудь комбинацию стиков (лучше настраиваемую)...
3. Чем больше думаю о самих полетах - тем мне становится страшнее. Пугает отсутствие логгирования. На АРМе ведь как? Упал, открыл логи, почесал репу (или спросил у кого) - потом видишь причину падения. Понятно, что надо изменить/заменить. А тут возможна ситуация - упал, проверил, всё работает, пожал плечами, опять полетел (опять упал....) Полетаем, посмотрим что да как (если что - уберу Назу и воткну АРМ - переделки немного)

Ну и этта, знакомьтесь - "Джо Блэк" (для краткости возможно буду называть его просто Блэк)