1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Особенности использования компаса на F4BY

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Дмитрий, 4 апр 2015.

  1. Дмитрий

    Дмитрий Абитуриент

    Регистрация:
    21 мар 2015
    Сообщения:
    17
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    Добрый день, тут такая трабла появилась, в общем тестировал новый модуль с компасом, и внутренний компас на плате оч мешал (работал даже когда его отключаешь в программе) вобщем я его спаял и теперь плата вообще не хочет конектится, но при этом запускается, запаять компас обратно проблем нет, но ребят это косяк...
     
  2. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3.977
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Это вроде "косяк" еще APM, что без датчиков прошивка не работает. Даже со времен APM 1 с шилдом под Ардуино 2560. На первых порах я думал просто купить Ардуино для тестов, чтобы включить ее без датчиков, но так оно не заработает. Ну если только прошивку переписывать под это.
     
  3. Дмитрий

    Дмитрий Абитуриент

    Регистрация:
    21 мар 2015
    Сообщения:
    17
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    Вообще то апм вполне себе без компаса работает, и пишет что плохой компас.... Там просто над площадки перемкнуть, у тебя у самого написано об этом в FAQ. Это косяк железа а именно если выпаять компас шина I2C размыкается и соответственно поэтому не работает и на этот случай надо было предусмаривать запаянные пятаки...

    Поясню ситуевину, плату купил как тестовый стенд и ради интереса для мелкого квадрика, сейчас у меня висит заказ на приемник с компасом, но я не могу его протестить из-за того что плата не пашет. Это именно косяк который надо исправить, а мне для спокойствия хватит фотки места для пайки компаса, и покажите какие дороги перемкнуть проводками.

    Мне тупо надо доделать, но я не могу.... Просили двежухи в ветке, ща я вам создам ее, это я еще маленький квадрик не собирал. А вообще тут еще один косметический косяк нашел, хорошо бы сделать 2а I2c порта, второй всего лишь 2а контакта SCL и SDA прямо в разьеме UART3 где подсоединяется GPS а то блин компас получается даже не с той стороны это ппц че за змеи блин, даже калибровать в руках неудобно...
     
    Последнее редактирование: 4 апр 2015
    raefa нравится это.
  4. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Спасибо за экстравагантный тест
    максим вчера мне рассказал что там есть настройка примари компас, надо примери постаить тот что внешний.

    кстати на пиксавке тоже не отключается
     
  5. Дмитрий

    Дмитрий Абитуриент

    Регистрация:
    21 мар 2015
    Сообщения:
    17
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    Ну раз Макс тебе сказал ты со мной поделись где эта чудесная настройка. На пихавк не сваливайте, вы себя как самостоятельный проект позиционируете, надо соответствовать)
     
  6. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    а я и не сваливаю, я сравниваю
     
  7. Дмитрий

    Дмитрий Абитуриент

    Регистрация:
    21 мар 2015
    Сообщения:
    17
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    И я сразу сказал что мне на плате компас не нужен, поэтому это ожидаемый тест...
     
  8. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Дим у тебя квадрик?, Максим соберет прошивку с возможностью вырубать внутренний и игнорировать его отсуствие
     
  9. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Дима, собираю прошивку со стартом без внутреннего компаса для квадра. Вышлю на мыло щас.
     
  10. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    да в программе нужен при старте внутренний компас, но дело не в этом... даже не в том, что он остаётся работать и калибруются оба компаса - данные беруться с внешнего если он есть, не имеется ли у вас проблем с подключением внешнего - вот вопрос!
    я сам несколько раз его пёк ))) но как-то нет желания ставить что-то мощнее дабы сжечь что-нибудь ещё.... своеобразный предохранитель)))
    во дело пойдёт))) я предлагал и предлагаю перекинуть GPS на USART1 - тогда дело в шляпе - разъёмы один под другим...

    raefa, есть возможность несколько постов в один собирать автоматом, а то ветку за..м...
    Сделано.
     
    Последнее редактирование модератором: 4 апр 2015
    Dynamitry нравится это.
  11. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    55
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    Максим, вы можете собрать прошивку под Гексу-Х, с перманентно отключенным бортовым компасом? Чтобы работал только внешний, и в случае если он не работает внутренний не включался. У меня было пару раз, что при подаче питания внешний вдруг не запускался и система переходила на внутренний, а он находится в зоне магнитных полей. Обнаружить что работает внутренний в поле проблематично и это может привести к крушению. В принципе я готов порезать дорожку на плате и убить внутренний навсегда, если подскажете какую дорожку резать, чтобы не морочить программиста кастомизированными прошивками при выходе новых версий.
     
  12. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    У двух Дим одна и та же проблема. Вынесите в отдельную ветку по компасу. Подумаем что можно сделать программно.
     
  13. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3.977
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Сделано. Сейчас тут и находимся. :)
     
  14. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    работа компаса на APM и на F4BY различается. К APM можно подключить только 1 компас, к F4BY до 3х, из которых 1 внутренний, а третий не поддеживается.
    Так же на F4BY есть параметр COMPASS_PRIMARY.
    Screenshot 2015-04-06 14.03.00.png
    Может примать 0,1,2 - основной компас, 0 - внутренний, 1 - внешний, 2 - второй внешний.
    Но так же имеется логика: если компасс указанынй в COMPASS_PRIMARY вдруг отвалится, то берутся значения первого живого компаса (к великому сожалению это внутренний, если жив).

    Я предлагаю расширить параметр COMPASS_PRIMARY до значений n+8, т.е. если будет стоять 9, то использовать ТОЛЬКО внешний компас 1.
    Итого, допустимые значения будут
    0 - внутрений основной (с переходом к первому "живому")
    1 - внешний 1й основной --//--
    2 - внешний 2й основной --//--
    8 - только внутренний (без переходом к первому "живому")
    9 - только 1й внешний --//--
    10 - только 2й внешний --//--
     
    LampGraph и Hanter нравится это.
  15. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    55
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    Не плохой способ, пусть будет 9, если это удобно. Но вообще на следующих ревизиях платы лучше компас убрать. Можно поставлять компас в виде отдельной платы, которую можно напаять прямо на основную, как шилд, а можно убирать подальше на мачту или еще куда, где нет ЭМ поля.
    Немного не в тему, но все же. А как насчет реализовать блок датчиков отдельным внешним устройством, с собственной интегрированной виброразвязкой и прочным корпусом. Вроде баро и гироаксель убрать с основной платы. Как у DJI A2. В целях повышения термостабильности (не греть датчики об проц), дуракоустойчивости и апгрейдопригодности?
     
    Hanter нравится это.
  16. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    вот иногда выругаться матом хочется ))) дело в том, что даже в стабе компас задействован и это мудрое решение при отказе одного датчика - хватать другой... тут два аспекта:
    1. компас внутренний убирать не стоит, кто знает куда плата будет ещё ставиться и не факт, что у поголовно всех компас себя плохо чувствует на плате...
    ну и за него скажу - он всегда живой и в непредвиденной ситуации можно из "кармана достать"
    2. тут другой аспект по внешнему - почему отваливается? на проводе длинной 2 метра примерно на шине не должно быть ошибок и шина пока пустая - он там один - в надёжности подключения засада я так понимаю?
    Вывод: уделите больше внимания помехоустойчивости внутреннему и качество подключения внешнего!
    Джедайские компасы тоже с ума сходят, и все прекрасно знают к чему это приводит!!!
    Далее - отойду от темы немного, блок основных датчиков:
    ДУС (гиры) должны быть жестко привязаны к раме ( они не боятся вибраций) - позволяет более точно расчитать углы и дифференциальную составляющую ПИД. Аксель да боится вибраций, но не так сильно как об этом пишут - достаточно иметь сбалансированные ВМГ и можно так же лепить на раму (для imu, а для ins там другая песня)...
    Почему ДУС нельзя демпфировать:
    демпфер не поглощает вибрации (закон сохранения энергии все помним?) а делает из них ещё более жутчайшую вещь - угловые колебания которые не засекает аксель - о прекрасно вибраций нет!!! - зато есть теперь у контроллера, несуществующие у аппарата, угловые скорости! А это намного хуже...
    Далее раз пошла такая пьянка:
    МПУ не боится перепадов температуры как ENC03, IDG500, ISZ500 да те же LSM (лично пытал достаточно поднести к кулеру ноутбука как горизон начинает плавать)
    так что вот что вам скажу - я не один год мучал датчики и пришел к выводу, что на данный момент F4BY - наилучшее решение в бюджетном классе контроллеров по железу и менять на ней ничего не стоит. Да немного надо приспособится в плане разводки силовой проводки и балансировки ВМГ, но тут уж ничего не поделаешь...
     
    Последнее редактирование: 7 апр 2015
    raefa нравится это.
  17. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    55
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    Спасибо Сергей, узнал много нового для себя. Однако все равно мне нужен отключаемый внутренний компасс. Помимо силовой разводки, которая лежит строго под мозгом в 6 см, у меня на раме еще 18 болтов вороненой стали. Они магнитятся будь здоров! И изменить я уже ничего не могу.
     
  18. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Так вот, надо устранить ошибки внешнего и будет счастье :)
     
  19. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3.977
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
  20. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    55
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    Не будет счастья. Подключен компасс у меня прекрасно, разъемы пролиты эпокси с одной стороны и термоклеем со второй. Питание контроллера тоже нормальное, как у Козина (LC+stepdown+ линейный стаб до 5 вольт + электролит и керамика) у внешнего компаса отдельный линейный стаб на 3.3.
    Я уверен, что проблема хорошо изученная не становится менее опасной. Я не стану рисковать аппаратом на постройку которого потратил так много времени. Потому, если другого решения не будет, я сдую внутренний компас феном ко всем чертям.