Особенности использования компаса на F4BY

Это вроде "косяк" еще APM, что без датчиков прошивка не работает. Даже со времен APM 1 с шилдом под Ардуино 2560. На первых порах я думал просто купить Ардуино для тестов, чтобы включить ее без датчиков, но так оно не заработает. Ну если только прошивку переписывать под это.

 

Спасибо за экстравагантный тест
максим вчера мне рассказал что там есть настройка примари компас, надо примери постаить тот что внешний.

кстати на пиксавке тоже не отключается

 

а я и не сваливаю, я сравниваю

 

Дим у тебя квадрик?, Максим соберет прошивку с возможностью вырубать внутренний и игнорировать его отсуствие

 

Дима, собираю прошивку со стартом без внутреннего компаса для квадра. Вышлю на мыло щас.

 

да в программе нужен при старте внутренний компас, но дело не в этом... даже не в том, что он остаётся работать и калибруются оба компаса - данные беруться с внешнего если он есть, не имеется ли у вас проблем с подключением внешнего - вот вопрос!

я сам несколько раз его пёк ))) но как-то нет желания ставить что-то мощнее дабы сжечь что-нибудь ещё.... своеобразный предохранитель)))

во дело пойдёт))) я предлагал и предлагаю перекинуть GPS на USART1 - тогда дело в шляпе - разъёмы один под другим...

Спойлер

raefa, есть возможность несколько постов в один собирать автоматом, а то ветку за..м...

Сделано.

 

У двух Дим одна и та же проблема. Вынесите в отдельную ветку по компасу. Подумаем что можно сделать программно.

 

Сделано. Сейчас тут и находимся.

 

работа компаса на APM и на F4BY различается. К APM можно подключить только 1 компас, к F4BY до 3х, из которых 1 внутренний, а третий не поддеживается.
Так же на F4BY есть параметр COMPASS_PRIMARY.

Может примать 0,1,2 - основной компас, 0 - внутренний, 1 - внешний, 2 - второй внешний.
Но так же имеется логика: если компасс указанынй в COMPASS_PRIMARY вдруг отвалится, то берутся значения первого живого компаса (к великому сожалению это внутренний, если жив).

Я предлагаю расширить параметр COMPASS_PRIMARY до значений n+8, т.е. если будет стоять 9, то использовать ТОЛЬКО внешний компас 1.
Итого, допустимые значения будут
0 - внутрений основной (с переходом к первому "живому")
1 - внешний 1й основной --//--
2 - внешний 2й основной --//--
8 - только внутренний (без переходом к первому "живому")
9 - только 1й внешний --//--
10 - только 2й внешний --//--

 

вот иногда выругаться матом хочется ))) дело в том, что даже в стабе компас задействован и это мудрое решение при отказе одного датчика - хватать другой... тут два аспекта:
1. компас внутренний убирать не стоит, кто знает куда плата будет ещё ставиться и не факт, что у поголовно всех компас себя плохо чувствует на плате...
ну и за него скажу - он всегда живой и в непредвиденной ситуации можно из "кармана достать"
2. тут другой аспект по внешнему - почему отваливается? на проводе длинной 2 метра примерно на шине не должно быть ошибок и шина пока пустая - он там один - в надёжности подключения засада я так понимаю?
Вывод: уделите больше внимания помехоустойчивости внутреннему и качество подключения внешнего!
Джедайские компасы тоже с ума сходят, и все прекрасно знают к чему это приводит!!!
Далее - отойду от темы немного, блок основных датчиков:
ДУС (гиры) должны быть жестко привязаны к раме ( они не боятся вибраций) - позволяет более точно расчитать углы и дифференциальную составляющую ПИД. Аксель да боится вибраций, но не так сильно как об этом пишут - достаточно иметь сбалансированные ВМГ и можно так же лепить на раму (для imu, а для ins там другая песня)...
Почему ДУС нельзя демпфировать:
демпфер не поглощает вибрации (закон сохранения энергии все помним?) а делает из них ещё более жутчайшую вещь - угловые колебания которые не засекает аксель - о прекрасно вибраций нет!!! - зато есть теперь у контроллера, несуществующие у аппарата, угловые скорости! А это намного хуже...
Далее раз пошла такая пьянка:
МПУ не боится перепадов температуры как ENC03, IDG500, ISZ500 да те же LSM (лично пытал достаточно поднести к кулеру ноутбука как горизон начинает плавать)
так что вот что вам скажу - я не один год мучал датчики и пришел к выводу, что на данный момент F4BY - наилучшее решение в бюджетном классе контроллеров по железу и менять на ней ничего не стоит. Да немного надо приспособится в плане разводки силовой проводки и балансировки ВМГ, но тут уж ничего не поделаешь...

 

Так вот, надо устранить ошибки внешнего и будет счастье

 

http://forum.apmcopter.ru/threads/osobennosti-ispolzovanija-gps-dlja-f4by.102/page-2#post-1237