1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Особенности использования компаса на F4BY

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Дмитрий, 4 апр 2015.

  1. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    Выдалась погода, сделал пробный вылет (сборка бэта). Автотюн успешно прошел, пиды довольно отличные получились от 3.2. Позишн холд, возврат домой тоже опробовал. Пришлось отключить из проверки предзапуска компас - часто вылазит "error compass variance". Беглый поиск в Гугле выявил что такое у многих после перехода с 3.2 на 3.3. Причем висит, не унитазит, домой возвращается. Компас внешний - модуль GPS BN-880.

    В терминал что-то не получается войти - бегут кракозябры по экрану.
     
    LampGraph, SergDoc и Alexey Kozin нравится это.
  2. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    Стал разбираться что за compass variance error. Не берется в работу внешний компас. Отключил в МП внутренний, сразу пошло Bad compass health и EKF вообще отключил компас. Хотя индикаторы mx2, my2, mz2 реагируют на повороты, оба компаса откалибровались. Пробовал еще другие модули: BS-880, NEO-7M. Откатился на 3.2 - там ошибок компаса нет (но там в МП внутренний компас не отключается).
     
  3. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    compass variance error - вполне может быть не правильный разворот внешнего компаса, тут надо поэкспериментировать с его поворотом, в планнере там несколько окон калибровки (для каждого компаса) убедиться, что оси внешнего совпадают с внутренним - если нет посмотрет по ним и прикинуть в какую сторону развернуть, у меня нет к сожалению внешнего компаса я прикинуть не могу...
     
  4. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    Пытался разобраться в сообщении Bad Compass Variance. Подозрение на неверную ориентацию внешнего. Только хотел посмотреть на экране калибровки соосность внутреннего и внешнего, но почему-то перестал отображаться внешний. До этого изначально оба были успешно откалиброваны, офсеты значительно ниже критических.
    И, самое главное, в МП в статусах при вращении квадра меняются показания mx0, my0, mz0 и mx2, my2, mz2 - оба компаса отдают данные, с соединениями все ОК.
    Куда делся внешний компас с экрана калибровки?
     
  5. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    Еще хотелось бы прояснить вопрос с правильным указанием ориентации внешнего компаса.
    Вроде как дидронсы углы считают наоборот, или я чего-то не понимаю ) Плата контроллера у меня развернута вправо (чтобы иметь доступ с боков коптера к USB и карте памяти). По идее поворот должен быть в настройках 270 (углы ведь отсчитываются против часовой, а плата развернута на 90 по часовой), но корректно воспринимаются наклоны если указать угол поворота 90.

    Теперь вопрос как ориентировать внешний компас и какой поворот указывать? Вроде как в арду-вики сказано что ориентация отсчитывается относительно полетного контроллера, а не коптера. Т.е. проще (чтобы не заморачиваться с углами поворота) внешний компас тоже повернуть вправо (как и полетный контроллер) ?
     
  6. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.401
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Не имею этого полетного контроллера, но имею несколько наводящих/уточняющих вопросов:
    1. вы развернули полетный контроллер. В МП это где-то отразилось, какой-нибудь настройкой? По аналогии, когда настраиваешь CC3D - там в ГУИ указываешь разворот полетного контроллера, и тем самым контроллер в дальнейшем "переворачивает" показания акселей/гиро. Другими словами, контроллер должен знать, что коптер наклонился именно вперед, даже когда полетный контроллер повёрнут.
    2. В статье подразумевается, что сам полетный контроллер установлен правильно, а мы ориентируем компас относительно полетного контроллера. Но реально, мы ориентируем микросхему компаса В ПРОСТРАНСТВЕ (то есть относительно самого коптера).

    Нормальное расположение микросхемы компаса такое (ориентир - точка на микре-"ключ"):
    apm-compass-normal.jpg
    То есть остальные вращения (настройки в МП) вычисляются относительно нормали для компаса.
     
  7. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    1. В CC3D как раз все правильно - там разворот контроллера вправо указывается в настройках как -90 (т.е.270). Для F4BY в такой же ориентации потребовалось указать в МП 90.
    2. На сайте дидронсов подчеркнуто что ориентация внешнего компаса указывается в настройках относительно полетного контроллера, а не коптера.

    Поэтому и возникает вопрос: может внешний компас проще тоже повернуть вправо (относительно коптера), однотипно как и сам полетный контроллер?
     
  8. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.401
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    И при этом допускается разворот на 90 градусов? Поделитесь ссылкой пожалуйста.
     
  9. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    В настройках ориентации компаса в Мп можно выбрать угол с шагом 45 градусов по любой оси.

    If your external compass is in a non-standard orientation, you must manually select the orientation in the combo box (change from ROTATION_NONE). Compass orientations are relative to the flight controller, not the airframe!
    http://ardupilot.org/copter/docs/common-compass-setup-advanced.html#common-compass-setup-advanced
     
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.401
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Ну не знаю. Мне кажется, это касается случаев "немного кривой" установки на раму, но не поворотов на 90 градусов. Посмотрим, что скажут другие.
     
  11. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    Так ведь настройки МП позволяют по любой оси задать поворот 45, 90, 135... Это совсем не "немного кривая установка") , а штатная возможность.
     
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.401
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Так ведь это задается поворот компаса, я вот к чему всё веду.
    А не поворот всего контроллера...
     
  13. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    Конечно компаса, внешнего компаса. Поворот контроллера задаёт другая настройка- AHRS_ORIENTATION. И тоже по любой оси с шагом 45.
     
  14. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    Что-то дидронсы тут обманули. Экспериментально выяснилось что ориентация внешнего компаса определяется относительно передней части рамы коптера, а не полетного контроллера.

    Еще сразу после включения коптера и попытки впервые заармить часто вылазит ошибка "Compasses inconsistent : the internal and external compasses are pointing in different directions (off by >45 degrees)".
    (но они 100% в одном направлении. Проверял через МП: по очереди переключал какой компас использовать и смотрел на какой азимут устанавливется при включении - +- 1, 2 градуса).

    Случайно обнаружил что стоит взять коптер в руки, покрутить хаотично и ошибка пропадает. После этого система армится без проблем.
     
  15. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    ухх. Хочется понять как правильно настраивать компасы. Итак есть такое меню
    upload_2016-4-26_22-53-33.png
    Сейчас вроде бы когда верчу - показывает стороны относительно верно(верчу дома. Если кладу на подоконник вылазит ошибка компаса. Скорее всего из за батареи чугунной:) )
    НО, на АПМе было как, если апм неподвижен а крутишь компас то стороны света вращаются. А сейчас если я кручу внешний компас, стороны света стоят.
    Вопрос, так и должно быть или что то не так работает?
    Суть проблемы в том что я не могу понять какой же все таки компас задействован.
    И так же вопрос по ориентации.
    Вариант 1.
    upload_2016-4-26_23-22-59.png
    Вариант2.
    upload_2016-4-26_23-23-29.png
    Можно ли по этим графикам определить правильно ли сконфигурировано направление компаса?
    --- Сообщения объединены, 26 апр 2016 ---
    Так же МП не сохраняет калибровки..
     
  16. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.401
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Может Compass #3 убрать галку Use ?
     
  17. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    Я выше в основном написал про свои изыскания.
    1. Ориентация внешнего компаса выставляется относительно рамы (хотя дидронсы утверждают обратное).
    2. По умолчанию установлено использовать внутренний компас (поэтому и не вращается азимут при вращении внешнего) - Primary Compass - Compass1

    Нужно установить Primary Compass - Compass2, тогда будет использоваться внешний и его вращение будет отражаться в МП. После изменения какой компас использовать необходимо перегружать контроллер.

    ROTATION_ROLL_180 для внешнего - скорее всего не правильно, вероятно нужно ROTATION_ROLL_NONE.

    Я после успешной калибровки проверял так: Primary Compass - Compass1 (внутренний). Устанавливал коптер на какой-нибудь азимут, например 90.
    Потом ставил Primary Compass - Compass2 (внешний). Смотрел значение азимута и слегка вращал внешний компас, чтобы установить аналогичное с внутренним значение. После этого исчезла ошибка Inconsistent compasess.

    Еще такое подозрение возникло: У Назы вроде как есть настройка, указывающая на каком расстоянии от контроллера находится внешний компас. Здесь такой настройки нет. Может поэтому при вращении коптера возникают ошибки EKF? Оси вращения внешнего компаса и контроллера ведь разные, а нигде это не учитывается.

    Может внешний компас в таком случае нужно устанавливать максимально соосно с контроллером?
     
  18. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    вполне может быть, там с внешним муть - 2 раза разворачивается в драйвере, а потом в стартовом скрипте, после этого ардой, я никак не соберу себе внешний компас чтобы посмотреть воочию :(
     
  19. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    55
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    толь лыжи не едут, толь я не прикладываю достаточно усилий. Есть компасс распаяный на черном ГПС от Козина
    Megapilot GPS/GLONASS 3333 50*50 compass V8
    гпс повернут разъемом вперед, ледами назад. Какие установки в МП надо сделать перед калибровкой? R0ll-180?
     
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Все по 0. Настройки уже учитывают установку чипа на ГПС.
     
    Dynamitry нравится это.