1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление
Оформление вопросов Zozi.ru Dropbox

Переходит в режим Land

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем Uolg, 20 мар 2016.

Реклама. Купить это место.
Страница 1 из 3
  1. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Cобрал я значит коптер на новом АРМ 2.8 контроллере.
    Апапратура Fly Sky 9х, настроил 3х позиционный переключатель на 6 режимов, режима LAnd там нет.
    Компас использовал внутренний, поскольку телеметрии нету, но по OSD данные есть. Компас показывал правильные направления, но я его не калибровал.
    Взлетаю, перехожу Loiter а он через мгонвение в Land, хотя спутники не терялись и так несколько раз пока не разбил.
    Кто скажет в чем проблем? Может в отсутсвии телеметрии?
    вот видео с ОSD https://www.youtube.com/watch?v=WSa3u_yH6-U&feature=youtu.be смотреть с 1.40

    И еще, приемник запитан отдельно от контроллера. может это как-то влиять?
     
    Последнее редактирование: 20 мар 2016
    Uolg, 20 мар 2016
    #1 Вверх ↑
  2. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    "Автор ограничил доступ к видео."
    Может быть пропадало РУ и срабатывал ФС?
    Поаккуратнее немного :)
     
    5yoda5, 20 мар 2016
    #2 Вверх ↑
  3. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    еще момент.
    Сейчас дома попробовал без винтов покрутить режимы - никакого Land, отключаю аппаратуру - моторы глохнут. в чем дело? Фэйл сэйф не срабатывает. Вроде намтроен правильно. ничего не пнимаю
    --- Сообщения объединены, 20 мар 2016 ---
    https://youtu.be/WSa3u_yH6-U
    теперь вроде работает.
    но если Ру пропадало то домой бы летел, а он в Лэнд. но и РУ - он рулился в лэнде.
    Хотя батарейку в РУ пищат.
    --- Сообщения объединены, 20 мар 2016 ---
    да уже желание бросить все к чертям
     
    Uolg, 20 мар 2016
    #3 Вверх ↑
  4. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Испытывал вайл сейф дома при подключенном к компу. MP пишет после выключения Fail safe NO RC reciver и моторы встают. Это так и должно быть, ведь он в RTL должен уйти был
    --- Сообщения объединены, 20 мар 2016 ---
    a ground Station это телеметрия? Вот не помню что было настроен. может LAnd?
    --- Сообщения объединены, 20 мар 2016 ---
    Все сходится 5 секунд он висит (я наблюдаю все-ли ОК) а далее он садится так как телеметрии нет.
    Eсли вы используете наземную станцию для управления коптером (например джойстик) и если теряется связь более, чем на 5 секунд, то происходит следующее:
    • Отключение моторов (дизарм) — если включен режим Stabilize или Acro и уровень газа на нуле.
    • Выполняется возврат домой (RTL) — если присутствует GPS Fix и коптер находится более двух метров от точки взлета.
    • Выполняется посадка (Land) — если отсутствует GPS Fix или коптер находится менее двух метров от точки взлета.
    • Продолжение выполнения миссии — если коптер в режиме Auto и опция установлена в 2 (продолжении миссии в режиме Auto)
     
    Uolg, 20 мар 2016
    #4 Вверх ↑
  5. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    остается вопрос почему ФС дизармит а не в РТЛ переводит
     
    Uolg, 20 мар 2016
    #5 Вверх ↑
  6. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Потому что нет самого полета. Плюс в квартире возможно спутники не пойманы.

    Других вопросов нет (вижу, с частью вопросов сами разобрались, со всеми ли)?

    А разве "дом" находится не в квартире? Или где-то в другом месте армили?


    1. расход тока какой-то неправдоподобный
    2. ЛОУ РССИ моргает, потому что не завели РССИ в АРМ или не настроили номер пина для съема данных об РССИ.
    3. На бидео вижу большую тряску, как будто не настроены ПИДы стабилизации и идет жуткая перекомпенсация/осцилляции. Попробуйте уменьшить Р стабилизации.
    4. Почему в Лоитер переключились так быстро?
    5. Ну и вроде ещё от пропеллеров вибрации лезут, без логов не поймешь.
     
    Последнее редактирование: 21 мар 2016
    5yoda5, 21 мар 2016
    #6 Вверх ↑
  7. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Спутники были пойманы, на окне стоял. Но вот на полгаза должен был в RTL или Land перейти. ХЗ в общем надо летным образом на улице проверять.
    --- Сообщения объединены, 21 мар 2016 ---
    Дом же находится на улице где стартуешь а летал я на улице.
    Тут я уже пришел к выводу что ФС на пропажу телеметрии был настроен (теперь уже не проверю, настроил все по новой), а поскольку взлетал вертикально и , как обычно для начала висел то через 5 секунд он пошел в Land.
    А вот дома этого не происходит Запутался совсем уже
    --- Сообщения объединены, 21 мар 2016 ---
    Тимур, посмотрите видео с 1.35 может найдете другую причину :)
     
    Uolg, 21 мар 2016
    #7 Вверх ↑
  8. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Дом находится там, где армишь. А как перенесли в дом - оно же задизармилось, нет?
    Выше уже отписался. Медленно отвечаю :)
     
    5yoda5, 21 мар 2016
    #8 Вверх ↑
  9. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Ну не знаю, какой есть :)
    РССИ это что такое?, как настроить?
    Пиды не настроены - он дергался как больной паркенсоном - сильно уменьшил но все равно разбил и вел себя аналогично (по режимам) как на видео.
    В лоитер - перехожу так как летать не умею.
     
    Uolg, 21 мар 2016
    #9 Вверх ↑
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    RSSI - это сила принимаемого сигнала.
    Если у вас линк "стоковый Турниговский" - тогда знайте, что РССИ у вас нет, и все настройки что выше в статье - делать не надо (то есть НЕ указываем RSSI_Pin и на ОСД предупреждение про РССИ лишнее и параметр РССИ не нужно отображать).

    .......
    Проверяем вибрации, курим MPU6K_FILTER, настройку ПИДов.
    Лог вибраций уже смотрели? Если да - киньте ссылочкой (да, я склеротик) пожалуйста.
     
    Последнее редактирование: 21 мар 2016
    5yoda5, 21 мар 2016
    #10 Вверх ↑
  11. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    До вибраций еще не дошел - разбил, луч заказал - завтра привезут. Телеметрия вроде в пути :)
    --- Сообщения объединены, 21 мар 2016 ---
    А это что за фильтр?
     
    Uolg, 21 мар 2016
    #11 Вверх ↑
  12. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    по-моему у меня еще и это включено было....в общем наисходную надо все по-новой сделать
     
    Uolg, 21 мар 2016
    #12 Вверх ↑
  13. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Главное, всё делать обдуманно. Если у вашего приемника нету РССИ, тогда настраивать не надо ничего с РССИ.
    MPU6K_FILTER - это математический фильтр акселерометра. Если вибрации слишком высокие, и простыми (и логичными - балансировка, вибродемпфирование) методами их никак не убрать - можно покрутить этот фильтр. Чем значение выше - тем больше фильтрация значений, то есть более "тупой" датчик. Изменение этого значения регулирует "чувствительность" акселерометра (в кавычках, потому что фильтр математический). Но потребует перенастройки ПИДов стабилизации.
     
    5yoda5, 22 мар 2016
    #13 Вверх ↑
  14. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Итак, проблемы продолжаюся. сегодня ситуация такая же как в прошлый раз практически, но чуть дольше в лоитере висит.
    конфиг такой. комапс внутренний (стоит перемычка), ГПС внешний на крыше (в нем тоже компас есть), крыша покрыта фольгой для экранировки. Пиды на о,08
    ситуация: взлет в стабилайзе (висит на полгаза), далее литер, висит, затем его начинает унитазить с увеличивающейся амплитудой. Пробовал держать в руках в лоитере, так вот то взревет на весь газ, то заглушит, не понимаю что он хочет.
    Знающие люди! Гляньте плиз логи и видео. https://www.youtube.com/watch?v=P-7mzuaMXsE&feature=youtu.be
    Мое предположение - глюк 2х компасов.
    Небольшой анализ видео (заранее прошу прощенья за отстутствие редактирования видео, поскольку прога не запускается (чертов виндовз 10):
    1. Спутники видит, 8 штук, но долго не Армится, радар мигает (почему? не может определить позицию?), компас показывает верное направление
    2.Арминг на 5.05м, взлет в стабилайз, на 5.16 переключил в лоитер, начинается расколбас, на 5.37 его начинает уводить ХЗ куда, режим самопереключился в ЛЭНД и пошел низом на ЮГ, ощущение что компас начинает врать, на 5.45 упал.
    3. На 6.55 чуть полетал в стабилайзе.
    4. Далее "полеты" были в руках. Долго не могу заармится, хотя спутники есть
    5. На 8.33 все данные телеметрии пропали. на 10.33 удалось реанимировать
    6. долго не армится. на 13.05 компас кажется завис, не армится.
    7. 14.00 заармился.
    8.14.09 компас показывает почти на ЮГ, хотя там север, затем запад, хотя это все север (мож временной лаг?), потом опять юг в общем сошел с ума (ощущение что перешел на внешний компас, он у меня на севере юг ищет)
    9. 14.47 включил ломит , затем он перешел в ЛЭНД
    10. примерно на 15 минуте нашел правльный север
    11.снова не армится
    12. 16.16 заармился, 16.30 включил лоит, он зачем то пошел на взлет - взревели моторы, еле удержал, затем газ сбросил, а на 16. 59 включил ленд.
    13. далее снова стаб- на 19.38 лоитер, на 19.42 лэнд.

    Скажите что не так? Что делать?
    логи тут https://cloud.mail.ru/public/EW1n/RKSYtEU32
    что из этого смотреть не знаю, поэтому копирую все.
    там еще вибрации включены, хотел померить....
     
    Uolg, 24 мар 2016
    #14 Вверх ↑
  15. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Олег видео посмотрел без звука и фрагментами.
    У меня встречный вопрос. У вас моргает значок "спутник", что сигнализирует о высоком HDOP (уровень помех при приеме, чем ниже, тем лучше, для таких полетов рекомендуется ниже 1,5). Какой HDOP у вас при подоконных тестах?
    ммммммм, а которой из них? Для анализа нужен .log или хотя бы .bin Но там лежат логи разных полетов....

    Беру файл 2016-03-24 19-04-36.log, смотрю в Atduplotter.com:
    1. Ошибка Battery failsafe - battery voltage dropped below LOW_VOLT or total battery capacity used exceeded BATT_CAPACITY (сработал ФС по батарее, либо опустилось напряжение ниже заданного в LOW_VOLT, либо превысилось потребленое количество миллиампер относительно заданного в BATT_CAPACITY)
    2. Многократные ошибки инерциалки. Какой-то из датчиков чудит, его показания то принимаются системой то отбрасываются.
    3. Две ошибки Throttle failsafe - throttle dropped below FS_THR_VALUE meaning likely loss of contact between RX/TX (газ был опущен ниже минимального заданного в FS_THR_VALUE, возможно потеря сигнала РУ, либо неправильная настройка ФС)
    4. Питание. За полет было истрачено мало "Total Current Used 370.87 mA" - а был ли мальчик полет? Наверное я взял лог без полета....... Хотя если посмотреть по вольтажу - на полет похоже...
    5. График по высоте оценить невозможно без редактирования лог-файла - в конце был гигантский скачок высоты по барометру - на 12,5 километров высоты... :mad: (смайл чёртика)
    6. HDOP находится где-то в районе 2,1. Это много, с таким уровнем помех летать в авторежимах нельзя. Возможно неправильно установлен модуль GPS, либо его глушит какое-то бортовое оборудование. Надо отдельно детально разбираться, с фотками, скринами и подоконными тестами.
    7. Вибрации. Есть редкие вылеты за норму, но в целом - неплохо. Проверить балансировку ВМГ на режимах близких к максимальным. Вибрации пролазят по всем трем осям.
    Другие гадательные магические хрустальные шары не доставал (анализ другими методами не делал) :)

    Настоятельно рекомендую пока ФС настроить на автопосадку (Land), в Лоитере пока не летать, если проблемы пилотирования в стабе - летать пока в альтхолде.
     
    5yoda5, 25 мар 2016
    #15 Вверх ↑
    raefa нравится это.
  16. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    1. Что-то припоминается около 2.
    2. На прошлом контроллере перед тем как я его спалил тоже вылазило часто, и я не мог заармится - отключил проверку GPS - летал вроде норм. Может потому что провод - от экраниующей фольги отсоединен? Или GPS сдох?
    Еще у меня 2 импульсных стабилизатора стоит. Может вернуться к питанию от Power mоdul?
    Возможно из-за того что я коптер в руках держал?
    Как он может быть неправильно установлен? Может его глушит 2 импульсных стабилизатора? 1 питает контроллер 2й ОСД.
    Готов предоставить любую инфу и провести тесты, скажите что делать?:)
    Тут возможно из-за того что я его в руках держал, а loiter газ на максимум вывел.
    Вот тут как раз ради Loiter и auto все затевалось :((
     
    Uolg, 25 мар 2016
    #16 Вверх ↑
  17. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Эту тему пока откладываем в сторонку, предлагаю переместиться в новую тему, и там побороться за более низкий HDOP. Если мы там победим, то вернемся сюда, и продолжим далее обсуждать.

    Нет, не стоит переделывать. Пока оставьте как есть, не думаю что проблема в питании.
    Не факт. Эти ошибки возникают, когда например все датчики говорят что коптер должен быть например на высоте 10 метров, а GPS говорит что коптер внезапно на высоте 100 метров (ну там с учетом высоты старта), инерциалка анализирует, говорит - врешь ты, GPS - и отбрасывает его показания как неверные.
    А я не говорю "забудьте про эти режимы". Я всего лишь говорю, что пока не победим GPS - эти режимы и далее будут давать неадекваты.

    .....
    Еще вопрос назрел. Вы там писали про два компаса. У вас какой полетный контроллер? Если АРМ - то один из компасов - убирайте нафиг (логично оставить внешний) - это не работает одновременно. У вас работало? Как выглядела калибровка компаса (наполнялась только одна сфера или обе)?
     
    5yoda5, 25 мар 2016
    #17 Вверх ↑
  18. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    :eek:
    :eek:
    :eek:
    Оно как-то работает?...... Да ещё пытается то один компас подать направление, то другой.... Если мне кто-то скажет, что АРМ *овно - плюну в лицо! В таких условиях работать хоть как-то... Представьте: полетел коптер на север по служебным делам (удержать точку в лоитере), а тут ХЛОБЫСЬ - оказывается он летит уже на юг! Причем аксели ничего не говорили про вращение! Мда, мне жалко маленьких глупеньких роботов - как у них кукушка не отъезжает от таких фокусов.... :D

    Когда я пытался задействовать два компаса (я даже позаботился, чтобы переворотов не было, и подходили параметры к обоим! А у вас? ;) ), так вот, когда я пытался это сделать - у меня постоянно сыпались ошибки по компасу, это было видно при калибровке. И отсюда вывод - на АРМ два компаса одновременно - НЕ РАБОТАЮТ. Точка.
    Поэтому - на плате компас отключите, проверьте ещё раз ориентацию датчика и откалибруйте компас. Один момент. У вас внешний компас надежно закреплен? Стоит его чуть-чуть повернуть, как его надо перекалибровывать заново.
    Берете ноут, берете провод, исполяете танец с саблями с коптером и ноутбуком. Так я калибровал Френка (и даже делал компассмот) - целый год. И даже добивался правильного Лоитера.
    В корне неправильное понимание. Калибруют не датчик, а запоминаем его значения. Компас - всего лишь датчик. Его точное название - магнитометр. При калибровке компаса полетный контроллер запоминает значения магнитных полей и сопоставляет им значения по гироскопу. То есть контроллер считает, что максимальные значения соответствуют полюсу земли (ыыыы - или магнитной аномалии :D или трубе в земле под вами...) , сопоставляет это с введенной или вычисленной магнитудой и получается математический вектор на север. То есть запоминает полетный контроллер. И переставив датчик на другой полетный контроллер - на колу мочала, начинай сначала.
    Да, может. Оставим это "на сладкое" :) Как один высказался - не знаешь что делать - чисти ЕЕПРОМ. Но мы пока знаем что нужно делать.
    Есть фотка "мозгового центра" покрупнее?
     
    5yoda5, 25 мар 2016
    #18 Вверх ↑
  19. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Вы хотите сказать, что все-таки работают оба компаса?
    Закреплен надежно, но вот крышу эту я часто снимаю, а она на "липучке", наверно точно штангу ставить придется.
    вечером будет.
    --- Сообщения объединены, 25 мар 2016 ---
    Итак по шагам. Что я делаю:
    1. Сдираю фольгу
    2. Убираю перемычку, калибрую компас. (пока без штанги)
    Если не поможет:
    1. чищу EEPROM
    2. Поднимаю GPS на штангу
    Если не поможет:
    возвращаю питание от power modul, отключив стабилизаторы, отпаиваю резервные провода.
    Если не поможет:
    Ставлю другой контроллер (там походу с миниюсб проблемы, товарищ перепаять обещался, или с загрузчиком проблемы - не коннектится к МП)
    если не поможет:
    Покупаю новый GPS
    Если не поможет:
    распродаю все и покупаю новое
     
    Последнее редактирование: 25 мар 2016
    Uolg, 25 мар 2016
    #19 Вверх ↑
  20. ACE$

    ACE$ Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    14 май 2015
    Сообщения:
    562
    Город:
    Самара
    Имя:
    Алексей
    Работает только один компас. Больше никак. Перемычка переключает компасы физически.
    --- Сообщения объединены, 25 мар 2016 ---
    У меня на одном из модулей GPS компас оказался нерабочим, а встроенного в контроллер нет. В результате направление на север контроллер брал то, куда повернут нос коптера в момент включения (от гироакселя то есть).
     
    ACE$, 25 мар 2016
    #20 Вверх ↑
Страница 1 из 3
Реклама. Купить это место.