1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получить 200р за регистрацию? Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

PID контроллер Ардукоптер

Тема в разделе "Информация и полезные материалы по контроллеру", создана пользователем SergDoc, 28 дек 2015.

  1. pogarjuga

    pogarjuga Студент

    Регистрация:
    26 июн 2016
    Сообщения:
    187
    Город:
    Харьков
    Имя:
    Димон
    Приехал с полетушек. В общем рассказываю. Поставил квадрик, взлетел в режиме стаб, набрав высоту метров 10, включил лоитер, альтхолт, полетал пару минут и вижу начинает он спускаться. Приземлился,. попытался взлететь со всех режимов - подымаеться на 1 метр и падает. ХЗ, что это может быть? Банки не просажены
     
  2. pogarjuga

    pogarjuga Студент

    Регистрация:
    26 июн 2016
    Сообщения:
    187
    Город:
    Харьков
    Имя:
    Димон
    Вот пиды
     

    Вложения:

    • PID-1.jpg
      PID-1.jpg
      Размер файла:
      81,5 КБ
      Просмотров:
      42
  3. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Недостаточно входных данных. По пидам причину падения не определить. Может барометр?
    Надо логи смотреть
     
  4. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
  5. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Странно, нигде не нашел у нас такой темы.
    Кину ссылки, чтобы потом не искать.
    Читать это и это.
    Смотреть:
    Когда неправильно настроены ПИДы


    Как настраивать ПИДы
     
  6. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    :)
    А эта тема не пойдет?
     
  7. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Я думал общую сделать...
    Пусть тут будет.
     
  8. Михаил_

    Михаил_ Студент

    Регистрация:
    9 авг 2016
    Сообщения:
    37
    Город:
    г.Чехов
    Имя:
    Михаил
    А каким образом гасится угловая скорость ? После проскока снижаются обороты двигателя или как ?
    По каким причинам коптер при полёте вперёд начинает сильно проседать вниз, особенно сильно проседает если лететь против ветра? Не пойму, что следует подстроить P, I, D ... ?

    А что меняют эти параметры ?

    Кроме rate, присутствует куча других настроек, как быть с ними ? Зачем они тут...для красоты ) Совершенно непонятные мне опции. А хотелось быть понять, что к чему..
     
    Последнее редактирование: 21 июл 2017
  9. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Вектор тяги разворачивается в противоположную сторону. Обороты каких-то двигателей снижаются, каких-то увеличиваются.
    Есть соответствующая тема. Причин может быть много, основные: не прикрыт барометр, ВМГ работает на пределе, смещен центр тяжести, неверные настройки (крайне редко).
    Читайте в шапке и ссылки которые в теме. И вообще, лучше всю тему прочитать, она небольшая.
    После прочтения раздела для новичков (в том числе How-To), задавайте конкретные вопросы.
     
  10. Михаил_

    Михаил_ Студент

    Регистрация:
    9 авг 2016
    Сообщения:
    37
    Город:
    г.Чехов
    Имя:
    Михаил
    Прочтение темы и ссылок совершенно не проясняет ситуацию. Люди там обсуждают.., то подкрутил это подстроил. Это всё равно, что наблюдать за за действиями пилота при взлёте самолёта. Он.. что то там переключает, включает .. в итоге самолёт разгоняется и взлетает. И как понять постороннему человеку смысл действий пилота самолёта ? Что он там покрутил, что он там потянул..зачем, к чему и почему ?

    Передомной вот это...
    111.jpg Более менее понятно влияние Rate Roll/Pitch/Yaw и вроде как оно отвечает за стабилизацию коптера в воздухе. Но к чему и зачем настройки Stabilize Roll/Pitch/Yaw ? Переводится как стабилизация по крену тангажу и прочее..., а разве не тоже самое регулируется Rate Roll/Pitch/Yaw. Почему при переключении в режим Loiter коптер ведёт себя совсем иначе, чем в режиме "стабилизации" или "удержания высоты". Так понял настройки режима Loiter это всё что правее. Тогда Rate Roll/Pitch/Yaw настраивают что.., и для какого режима полёта...? Короче в моей голове полнейшая каша... И не найти какой то внятной инструкции которая описывала бы что за что отвечает и на что влияет.

    Также читал, что параметр D при увеличении числового значения уменьшает своё влияние, но практика показывает что это не так. Именно при увеличении числового значения D происходит замедление угловой скорости, коптер будто попадает в кисель, ему трудно делать какие либо перемещения, он словно преодолевает вязкую среду.
     
  11. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    В официальной документации есть все ответы. Тут расширенное описание
    Stabilize Roll/Pitch/Yaw преобразует желаемый угол отклонения по оси в скорость вращения ЛА. Чем выше значение, тем быстрее будет реагировать на стики и возвращаться в исходное положение при внешнем воздействии (например ветер). Дальше
    Rate Roll/Pitch/Yaw - следующий шаг, этими параметрами настраивается уже отклик моторов на команды, т.е. на уровень ниже.
    Потому что в лоитере добавляются датчики GPS и магнитометр (компас).
    Он не уменьшает свое влияние, при увеличении он ослабляет влияние параметра P. Если внимательно читали азбуку, там есть динамическая картинка куда можно вводить разные PID и смотреть что получится.
    Все правильно.
     
  12. Михаил_

    Михаил_ Студент

    Регистрация:
    9 авг 2016
    Сообщения:
    37
    Город:
    г.Чехов
    Имя:
    Михаил
    Имел в виду что в Loiter коптер управляется плавно, но стоит переключиться в режим "удержание высоты" или "стабилизация" и коптер становится бешеным, на управление реагирует резко..слишком резко.
    Слишком большой D может привести к проседанию коптера по высоте, в момент когда коптер пытается выровняться в горизонтальное положение ...после прямолинейного полёта ? Типа D в момент выравнивания в горизонт ослабляет тягу моторов и не хватает подьёмной силы .
     
    Последнее редактирование: 25 июл 2017
  13. UFO-fly

    UFO-fly Научный сотрудник

    Регистрация:
    24 апр 2016
    Сообщения:
    156
    Город:
    Киев
    Имя:
    Артур
    Михаил пиды гиблая тема, реально подобрать в точку у едениц получается, с моего маленького опыта- самое первое, поднимите коптер помучайте пару минут по высоте вверх вниз, по горизонту, полетайте, сразу посадите и потрогайте моторы, одинакого теплые или пара горячая другая нет( это чтоб понять что с вмг проблем нет). У меня так же в лойтере как в киселе, я его зарубил, выражение попал в кисель отличное, в стабилайз и алтхолде резкий, я сделал проще - прыть урезаю с тумблера , расходы уменьшаю, кроме тротла, его не надо трогать. лойтер режим туриста и камеры в городской среде , где высокие здания быстро летать в лойтере не рекомендую, гпс магнитометр и т.д .
     
    Dasmen нравится это.
  14. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Выше же разобрались чем регулируется "резкость реакции на управление". В лоитере просто ограничения.
    Что-то не то. Вы пишете что коптер становится бешеным и при этом успевает просесть по высоте пока выравнивается в горизонтальное положение.
    Пиды не ослабляют тягу моторов.
    Думаю вы запутались и имеет смысл начать все сначала - все сбросить на дефолт или даже залить заново прошивку, почистить eeprom и начать настройку с нуля.
    Большинство строит "стандартные" коптеры аля 450 с моторами 2212 и летают с пидами по-умолчанию. Проблемы начинаются когда начинают отходить от шаблона и пытаться настраивать не разобравшись и не понимая что это такое.
     
  15. Михаил_

    Михаил_ Студент

    Регистрация:
    9 авг 2016
    Сообщения:
    37
    Город:
    г.Чехов
    Имя:
    Михаил
    Вот и пытаюсь разобраться.
     
  16. Михаил_

    Михаил_ Студент

    Регистрация:
    9 авг 2016
    Сообщения:
    37
    Город:
    г.Чехов
    Имя:
    Михаил
    Да, разобрались. Кстати..., может кто знает как выставить значения PID по нулям ?
    Rate P ниже 0.080 не выставляется. И Rate I минимальное значение 0,010, меньше не устанавливается.
     
  17. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Опасно это делать,:thumbsup: ну если очень хочется, то в фулл параметрах.
     
  18. Михаил_

    Михаил_ Студент

    Регистрация:
    9 авг 2016
    Сообщения:
    37
    Город:
    г.Чехов
    Имя:
    Михаил
    Не неопасно.. в руках держать буду коптер ) В фулл параметрах.. что за параметр ? Не могу найти.. не знаю что именно искать. Это.. THR_RATE_P, THR_RATE_I, THR_RATE_D ?
     
    Последнее редактирование: 27 июл 2017
  19. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Михаил, вы разберитесь сначала вообще с ПИД-регулированием как таковым. Что за составляющие P, I, D - за что отвечает каждый из них в принципе. Не применимо к коптеру, а например применимо к некоей синусоиде. Когда процесс будет сходящимся, когда расходящимся. Как на внешнее возмущение будет реагировать система при тех или иных ПИД, например, если увеличить П - к чему это может привести в тех или иных случаях. И что будет, если П будет слишком маленьким. И с другими составляющими так же.

    После этого нужно понять вот этот скрин:
    И увидеть, что есть СЕКЦИИ настроек. Стабилизе ПИТЧ, Стабилизе РОЛЛ, Стабилизе ЯВ (используется редко), Альтхолд, Троттл, и настройки Лоитера.
    А реальные настройки ПИДов лучше начинать именно со стабилизации. Если рама симметричная - то Стабилизе ПИТЧ и Стабилизе РОЛЛ просто меняются синхронно.
    Как именно подстраивать ПИДы - мне кажется самое простое по графику механикал файлюр. Примерно как тут.
     
  20. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Коллеги, а кто-нибудь знает как настроить пиды чтоб в loit минимизировать движение по инерции?? как не пытаюсь ничего не выходит. упорно двигается по инерции или становится плохоуправляемым.