1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Почему упал?

Тема в разделе "Падения/краши/отказы оборудования", создана пользователем Uolg, 26 дек 2018.

Реклама. Купить это место.
  1. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Всем привет! Кто может по видео понять что случилось?
    Гексакоптер моторы Rctimer 5010 660of контролер Pixhawk.
    Полет на тест дальности Видео.
    Погода небольшой снег -7 ветер слабый.
    Штаный взлет, стабилтный полет в Loiter на высоте 80 метров. Отлетел на 700 метров и видео почти пропало. Включил заднюю без разворота, видео появилось с рябью но стрелку домой различил, взял прямой курс и полный газ на дом. Видео сильно рябило, летел медленно. Но визуально над лесом я его не наблюдал, что было странно. Потом на видео увидел веткии понял что всё...
    https://youtu.be/Y-vYhA1S7Sg
    Засек координаты по телеметрии и пошел искать. Искал около часа. Все черно-белое и понять, где коптер было сложно. Увидел на вершине березы. Ствол гладкий- не залезть. Нашел человека со снаряжением, который 2 часа полз за ним.
    Сняли. Поломаны 2 крепления моторов, крепление шасси, провода одного мотора вырваны, теперь их не восстановить.
    Аккумулятор сел в ноль и зарядить его более невозможно даже в режиме nicd.
    Посмотрел видео. Аномалия началась как только вклбчил заднюю, как-то не очень стабильно работали моторы и все это сопровожлалось потерей высоты, хотя в какой-то момент показалось что коптер хочет ее восстаноыить. По логам видно:
    Положение ручки газа не менялось. С момента начала движеия назад начались большие с высокойкой частотой колебания по току и напряжению. При этом забросы по току были под 70А при том что врежиме висения 30А.
    Первое что пришло на ум это обледенение винтов. Второе это это ветер. Третье из-за влаги пошли пробои и КЗ. Четвертое умирал аккумулятор, но ранее за ним такого не наблюдал. Заряжен он был полностью и хватало его на 20 минут.
    :mad:
     

    Вложения:

    raefa нравится это.
  2. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Прям почти история, какую когда-то рассказывал Тимур. Поиск по деревьям. :)
    Отпадает.
    А логи будут?
     
  3. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Почему исключаем обледенение? У меня чуть ранее на Mavic Air было обледенение - сообщение о большой нагрузке на мотор, а на видео был блеск как отлетают льдинки.
    Если сможете разобраться в Логах - буду весьма благодарен.
    логи по ссылке https://cloud.mail.ru/public/DiJk/DPGskuwrr
     
  4. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Я вообще сначала хотел Мавик поднимать - лететь на поиски, но у того благо батарейка пустая была :)))
     
  5. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Что-то изучаю логи и ни черта не понимаю :)
    Что я вижу (время примерное - по графикам тяжело разбирать).

    Высота:
    18:00-19:00 набор 0-80м
    19:00-19:30 плавный донабор до 90м
    19:20-20:15 ровный полёт на 90 м
    20:17-20:21 подскок до 100 м
    20:25-20:35 спуск со 100 до 45 м
    20:35-21:15 небольшой набор до 60м
    21:15-21:20 падение с 60 до 0.

    GPS - максимальное удаление было в 20:17, дальше пошёл возврат.

    RCIN3 (throttle)
    до 19:30 не интересует
    19:30 - 20:47 - стабильно 1522
    дальше не интересует

    RCIN2
    до 20:14 - в упор от себя
    20:14-20:16 - перевод в упор на себя


    RCOUT
    до 20:15 всё более-менее ровно
    20:16-20:19 небольшой подскок по всем выходам примерно на 100 единиц
    20:19-20:20 резкий выброс вверх в упор по всем моторам
    20:20-20:22 резкий провал вниз по всем моторам
    Что интересно
    Видно, как в 20:16 меняется распределение нагрузки по моторам - до этого были больше нагружены задние (4/6), то после изменения направления движения стали больше нагружены передние (3/5).
    Также видно, что после 20:20 распределение нагрузки по моторам совершенно хаотичное.
    Интересен интервал 20:30-20:35 - на нём совершенно очевидное превышение выходов на моторы 2/4/5 над 1/3/6. При этом моторы 2/4/5 - CCW, а 1/3/6 - CW - коптер пытается компенсировать закрутку.

    Att.roll
    20:15-20:19 Плавный подъём с 0 до 10
    Дальше злобный расколбас

    Att.pitch
    20:15-20:17 Скачок с -10 до +25.
    20:20 и далее - расколбас во все стороны.

    Att.ErrRP
    Att.ErrYaw
    20:15 - начинают расти обе величины ошибки, но примерно стабилизируются.
    Начиная с 20:16 и примерно до 20:20 ErrYaw резко растёт и доходит до 0,96, после чего выдаётся ошибка EKF (по крайней мере они очень точно совпадают).

    Imu.AccX
    до 20:15 - около -2
    20:15 - 20:20 плавный переход от -2 до +2
    далее сильные скачки и вибрации

    Ошибки:
    20:20 EKF_Primary-1
    20:22 GPS-2

    Моё предположение. В момент изменения направления движения из-за изменения оборотов двигателя открутился или сломался один из пропеллеров. Это произошло в 20:15. Аппарат стало закручивать и валить на бок. Так как хекса, то какое-то время его еще хватало, но всё равно пошло снижение и в конце-концов он упал.
     
    Uolg нравится это.
  6. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Большое спасибо за детальный анализ!
    1.Винты углепластиковые - их не сломать :)
    2. Все винты остались на моторах, хоть и сломанные, от столкновения с деревьями.
    3. с отказавшим мотором, точнее со сломанным крепление я летал, причем спускался с 500 метров и в общем-то летать можно. хотя версию с отказом мотора не сбрасываю, поскольку ранее заметил странность в поведении - коптер сносило влево постоянно, не сильно, но тем не менее...может один мотор и померал, хотя чему там померать-то? обмотке?
    Вот мне описанное вами поведение напоминает обледенение, когда подъемная сила резко падает, при этом коптер пытался вывести газ, но не получилось, из-за разницы обледенения и нарушения балансировки пошел расколбас.
    еще подумал возможно-ли что, что-то с регуляторами стряслось от влаги?
     
  7. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    На обледенение не похоже - вся ситуация развивалась буквально в течении секунд. То есть в 20:14 началась отдача джойстика от себя и уже в 20:15 резко начали расти ошибки ErrRP и ErrYaw и к 20:20 уже EKF ERROR. То есть событие единомоментное, и, очевидно, связанное с изменением направления полёта.
    Результатом стал правый крен и закрутка коптера вокруг вертикальной оси.
    Если не брать экзотические версии типа фатального бага где-то в софте, то никаких других версий, кроме резкого отказа одного из элементов ВМГ - пропеллер/мотор/ESC - в голову не приходит.
     
  8. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    А вы видели видео?:)
    Там последний момент- столкновение с деревом потом он еще немного покрутился и рухнул на дерево
     
  9. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Столкновение с деревом - это 21:30 по логам. А проблемы начались непосредственно в момент, когда канал RCin 2 перешёл из полный вперёд в полный назад. Это 20:15. После этого он еще полторы минуты снижался раскачиваясь.
     
  10. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Так и есть. Вот именно! Полторы минуты.
    Я полозреааю что асе эти полторы минуты винты людом обрастали.
    Надо регуляторв проверить. Один мотор точно не жилец так как с мчсом вырвало.
    Надо еще провода сигналтные проверить.
     
  11. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Нет. Все проблемы произошли именно в 20:15. Всё, что дальше - это уже выруливание проблемы со стороны arducopter.
    Если бы вы не пытались лететь с максимальной скоростью (джойстик в упор), то он бы даже более-менее держал высоту и можно было бы спокойно на скорости 2-3 м/сек долететь до точки вылета.
    А так он сразу после проблем стал снижаться со скоростью 5-6 м/сек - в интервале 20:25-20:35 он свалился за 55 метров.
    Там есть момент (20:35-21:15), когда вы отпустили ручку, при этом коптер завис на месте, спокойно выровнялся и даже стал потихоньку набирать высоту. Дальше вы опять положили ручку в упор, вся доступная тяга ушла в скорость и коптер опять начал спускаться со скоростью 5-6 м/с, и за 5-7 секунд радостно снизился с 60 метров до верхушки берёзы.
    У вас ни телеметрии, ни OSD нету? Не насторожило столь резкое падение высоты?
     
  12. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    хм, с высокой долей вероятности вы правы, это объясняет относительно плавное снижение, вероятно мотор или регуль помер в полете. есть и телеметрия и ОСД. беда в том, что видео пропадало и на показания высоты я особо не смотрел, возвращался в слепую, но насторожило то, что коптер не оказался в том месте где должен был бы быть, но поздно уже было...
     
  13. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Все! Причина ясна. Просмотрев видео видно, что в момент начала нештатной ситуации коптер наклонился вперед. Это говорит о том, что либо провал по передним моторам, либо избыток по задним, избыток по задним объяснить трудно, но по видео видно, что моторы работают, винты на месте. Пошел посмотрел на моторы еще раз и обнаружил, что винт на левом переднем луче прокручивается, то есть он отвинтился... отвинтился в полете скорее всего, а не от удара о дерево, поскольку это единственный целый винт....далее все как вы и описали, еслиб не газ в пол то долетел бы нормально....
     
  14. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Дедуктивный метод не подвёл :)
     
  15. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Я так понял раскручиваться он давно стал и периодически прокручивался из-за этого был постоянный крен в лоитере и увод в стабилайзе. вот никогда не думал что такеое может быть. и гайка ведь со стопором
     
Реклама. Купить это место.