Помогите разобраться с логами ошибка DCM Bad Heading

Унитаз - это однозначно ошибка при определении направлении движения (компас). Возможно нужно подумать про магнитуду (declination)

Есть ещё ПИДы Лоитера... (подбирается вручную)

 

А вот представьте себе алгоритм полета:
например, коптеру нужно полететь строго на север (неважно - полет по точкам, или удержание позиции в Лоитере).
1. Контроллер дает команду движкам, чтобы сместиться на север. Направление берется с компаса (а там ошибка 30 градусов). Коптер летит туда, где контроллеру кажется что находится север.
2. Коптер прилетел в ту точку, сверяет координаты - текущую точку с начальной. Выясняется "ой, а чой-то коптер оказался западнее, чем ожидалось".
3. Полетный контроллер вычисляет курс, чтобы оказаться всё-таки в целевой точке, а не там, где находится сейчас. Направление полета (курс) берем опять-таки по показаниям компаса (ахтунг).
4. .... гоу на п.2
То есть воронка.

Их надо подбирать. По аналогии с ПИДами стабилизации, но применимо к удержанию точки. Если точку держит слабо - повышать P и D. Если точку держит, но не точно (останавливается слишком "рядом") - то повышать I. Если перекрутить PIDы Лоитера - получим "маятник" около целевой точки.
К сожалению, я сам тут плаваю...

 

Не-не. Автотюн - это только для настройки ПИДов стабилизации. Личку посмотрите.
ПИДы стабилизации пока не трогайте.

 

Поставьте минимально, что получается. Например 0.05

 

Я бы лучше поставил в "по умолчанию".

 

А если фильтр MPU поставить 20? А на вибрации у вашего коптера мы уже смотрели?

 

Не нравится расколбас, который на 0:44. Думаю вам надо последить за ходом настройки Тимура и вместе попытаться покрутить параметры. Но разница в том, что он делает дополнительные тесты для прошивки Алексея.

 

Смотреть в логах.

 

Посмотрел.
СРОЧНО учитесь определять ориентацию отдаленного коптера!!! (не дай бог улетит, надеюсь хотя-бы сотик написан на борту)
Да, расколбас некий наличествует, но поведение в целом лучше, чем на моем коптере. У вас болтанка коптера происходит вокруг модуля GPS (возможно Алексею Козину будет интересно глянуть середину ролика), а у меня вокруг точки, находящейся в метре выше модуля. (кстати, пришла одна идея по настройке, надо засечь "высоту" этого "маятника")

Олег, гляньте смысл параметров (сообщение Сергея), и попробуйте отстроить ПИДы Лоитера самостоятельно. Мне тоже будет интересен ваш опыт.
Проверка качества Лоитера достаточно простая:
1. висение Лоитера в статике. То есть перед входом в Лоитер его вывешиваем, коптер висит спокойно, щёлкаем Лоитер. Как правило висит стабильно, если нет жутко перекрученных параметров.
2. Если первый тест отрабатывает всегда нормально и кручение параметров не дает видимых результатов, тогда можно попробовать Лоитер "в динамике". Для этого отводите стик ролла в сторону и дождавшись пока коптер полетит в заданную вами сторону, а потом достаточно резко отпустить стик (но лучше не бросать его физически), как это делали на 2:02 в вашем видео. После того, как стик окажется в нейтрали, коптер при этом будет "болтаться" вокруг одной точки. Чем меньше раз качнется "маятник" (и чем меньше будет амплитуда раскачки), тем лучше.

 

Анализ поведения аппарата
1. пришлите ваш маршрут в виде файла.
2. жпс вел себя хорошо, всю дорогу 24 спутника.
3. что то странное с нагрузкой на моторы то 1 недогружен, то перегружен возможно по мере полета менялась развесовка (например перемещалась плохо зафиксированная батарея) или на эшелоне был очень сильный порывистый ветер.
4. при подходе к точке 5 стало сильно крутить по курсу, вероятные причины а.магнитная аномалия ( возможно затопленное судно или иной крупный магнитный предмет) b. жпс модуль вместе с компасом провернулся на стойке, сложилась стойка, или что то на борту сильно повлияло на магнитные поля.
настройка чувствительности защиты екф от улета при проблемах с компасом http://ardupilot.org/copter/docs/ekf-inav-failsafe.html#adjusting-sensitivity-or-disabling-the-check

Причины пешего похода.
когда вы заметили что коптер ведет себя с отклонениями от программы полета - следовало прервать миссию например перевести его в режим альтхолд и вернуть вручную, кроме того ошибка екф могла носить временный характер, если бы вы при этом включили ртл, вероятно коптер бы спокойно вернулся самостоятельно.