1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Помогите разобраться с причиной краша гексика

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем Alexandr, 18 май 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Вчера летал на даче, коптер был в режиме автоматической посадки и вдруг камнем вниз. В результате сломано два луча и потерялся один из моторов. Логи телеметрии только учусь читать, но что я мог понять, что во время краша показатель RelAlt упал до отритцательных значений. Кто умеет читать логи помогите пожалуйста. Еще пока не разобрался в причинах перехода в режим FailSafe и соответственно RTL незадолго до краша.
    Да еще зимой на том контроллере разбился квадрик. Ситуация была очень похожа, но тогда я посчитал что всему виной сгорел регуль.
    Вот ссылка на лог https://cloud.mail.ru/public/5BVdru9uYpBc/2015-05-17 17-20-43.log
     
  2. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Arduplotter.com на ваши логи говорит
    "
    Throttle failsafe
    throttle dropped below FS_THR_VALUE meaning likely loss of contact between RX/TX
    " - много раз
    и один раз
    "
    EKF/InertialNav Check
    Bad Variance
    "
    Хмммм. А почему у вас высота по барометру всегда ноль????
     
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Загрузил лог в МП. Посмотрел - нет, с баро вроде всё нормально. Получается - что если наложить два параметра друг на друга - высота по баро и по GPS - выходит всё более-менее ровно, только в момент падения графики разошлись - высота по баро осталась на нуле, высота по GPS ушла на минус 20 метров... смотрю дальше...

    Перед крашем у вас включился Land
     
  4. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Я еще не разобрался в высоте по барометру. Это какой показатель?
    А что значит Bad Variance?
     
  5. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Если у вас APM, а не Pixhawk, то думаю, на это внимание можно не обращать.
     
  6. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
  7. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Получается, что вы сами уменьшили газ до минимума, включился RTL (вы не давали вроде команду), а потом ещё несколько раз газ прыгал то на максимум то на минимум.

    Остается открытым вопрос, почему сам включился RTL. GeoFence был настроен может быть?

    Если вмотреть в МП, то CTUN > BarAlt
     
  8. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    А вот собственно в этом и мог бы быть ответ. Вот на этой станице есть описание. Это какая-то детекция флайэвеев (улетов) с использованием фильтра Каллмана.
    ТС: поставьте прошивку пониже. Какая прошивка залита сейчас? Учтите, что официально APM больше производителем не поддерживается.
     
  9. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Прошивка 3.2.1
    --- Сообщения объединены, 18 май 2015 ---
    Нет GeoFence отключен.
    --- Сообщения объединены, 18 май 2015 ---
    Может из за того что связь с телеметрией начал терять и включился файлсейф
     
  10. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    По логам на высоте 73 метра (у вас примерно такая высота была??? с gps вроде сходится) (примерно на 90й секунде полета) у вас включился FS из-за отказа РУ. Ну там всякое может быть (акб в пульте или неконтакт на коптере).
    В момент включения RTL до точки взлета было примерно 20 метров. (наверно по горизонтали).
    Коптер пролетел эти 20 метров примерно за 10 секунд.
    upload_2015-5-19_11-46-53.png
    после второй красной черточки, началось снижение LAND 13:22:53 полета.

    тут вот самое интересное, потому, что через 30 секунд коптер "кажется понял что" приземлился. и как раз примерно в этот момент, когда барометр считал, что уже высота ноль, а gps ушел еще на 20 метров.

    Подскажите примерно высоту вашего полета - сходится с теми значениями что я написал?
    С какой высоты упал коптер? Двигатели перед падением выключились?
     
  11. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Да высота с которой он грохнулся была примерно 20 - 25 метров. Судя по тому что коптер упал камнем вниз, а не крутился, моторы действительно встали. У меня это второе похожее падение, тогда телеметрию не читал, но похоже что виной тогда был сгревший регуль. Покрайней пере после восстановления коптера, регуль не работал, хотя не был поврежден.
    Интересна причина сбоя? Прошивка или аппаратная проблема? В тот раз тоже после восстановления котера, миссион планер показывал левую высоту по барометру, пробовал перепрошивать несколько раз разными прошивками, но решилось все резетом всех настроек Апм. Возможна причина сбоя что котер пролетал рядом с ЛЭП 36 кв. Примерно около 5 метров от провода. Хотя раньше там летал, все было ок.
     
  12. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    Вот этот резкий скос/падение ниже моей красной линии (7164 строка).
    upload_2015-5-19_13-44-23.png
    Далее я сопоставил с графиком газа (thrOUT)
    upload_2015-5-19_13-51-12.png
    и вот собственно это отключение газа произошло на 30м высоте. А далее (я стал смотреть еще что нибудь). И это было не просто отключение газа.
    Ключевая точка в логах это строка примерно 7164, после нее газ сначала как раз не отключается, а взмывает до 1100 единиц, от 600 (газ висения).
    смотрим график наклона и крена, они должны идти точка в точку с графиками расчетного наклона и крена. (с наклоном все норм) Так вот крен после 7164, резко расходится с расчетным креном.
    upload_2015-5-19_14-10-9.png
    Как я понимаю ВМГ не выполняет требования контроллера - ХЗ почему, возможно вы правы и это мог быть технический отказ. Возвращаясь к "графиком газа" это может объяснить резкий всплеск газа до 1100 единиц (попытка выровняться). Тут виден и скачек тока.

    К сожалению трудно заявить однозначно, что это тех отказ, хотя и очень похоже. Вы может попробуйте сделать визуальный осмотр, или проверить ваши регули и мотры на работоспособность.
    Единственно, что мне кажется, что контроллер работал нормально.
     
  13. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Обнаружил на одном моторе оборванный провод в месте впайки в разъема. Этот мотор не постродал при краше, провода и разъемы были надежно прилягуты стяжками к лучу, правда сам регуль оторвало от луча при падении, возможно в этот момент и произошол обрыв. Разьъемы и провода сразу после сборки были надежно притянуты к лучу. Единственно на что грешу, что из за вибрации разъем в месте пайки мог оторваться. Хотя провод был оторван вместе с термоусадкой, что скорей всего исключено при вибации. Два пострадавших мотора не потдаются экспертизе, так как один вообще не был найден, а второй оторван при краше.
    Если это техническая полома, то почему пошло рсхождение по высоте?
     
  14. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    Не знаю :( но знаю точно, что показания высоты по GPS (где была зеленая линия) не используются, вообще. И второе: это то что расхождение произошло уже после падения, так что мне кажется это не существенно.

    Вообще меня поражает как пайка может разойтись :(, впрочем как вы сказали, может дело и не в этом. Ха, да у меня у самого отходила один раз! Хорошо, что это на земле было. А у вас нет фотки, где поближе было бы видно результат вашего коптеростроения :)
     
  15. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Фотки нового квадрика выложу, гексик уже разобран и ждет новых лучей и моторов. Пайка сама крепкая, обламывается жила в месте впайки в разъем 3.5 мм. Там получается прямой угол, так как припой заливается в разем. Чтоб этого не происходило, я одел на разбъем и жилу и двойную термоусадку. Но сейчас почему то жила от моторора оборвало именно у разъема.
     
  16. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Может ну его нафиг, эти разъемы? Народ приводит в довод, дескать быстро поменять регуль. Или быстро поменять направление мотора. Но положа руку на сердце (и посмотрев на свой коптер) - вы будете менять в поле регуль? Я - не буду (такое делаю только в условиях "ангара", то есть дома). И поэтому запаял регули и моторы наглухо. От регуля у меня только один разъем уходит - фишка на сервопроводе, втыкается в полетный контроллер. Остальное (фазы и питание) - на пайке.
     
  17. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Я тоже думаю к пайке перейти! На новом гексике на пайку перейду!
     
  18. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    Я на своем коптере сделал так. К регулям от PCB провода через бананы, а от регулей до моторов наглухо (при этом, от моторов провода напрямую припаяны к регулю). Было пару поломок лучей и еще чего то. Из этого варианта мне не понравилось, что при замене мотора или регуля, необходимо отрывать регуль от луча, дербанить термоусадку и короче фиии.

    В следующий раз, а зачем долго ждать то!!! Буду делать пайку между проводами от PCB и проводами от регуля, а также спаять между собой провода от мотора к регулям. Во первых не только не нужно дербанить регуль (нет мне не лень). Регуль я сделаю герметичным и водо-непробиваемым. А во вторых можно смело менять направление вращения, менять движок, и вообще менять все, не нарушая герметичность регуля.

    Кстати подскажите, какой-нибудь состав типа жидкий пластик (не тот что во флаконе), что то типа композита который загустеет в термоусадке и останется при этом эластичный?
     
  19. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Можно попробовать клеющим пистолетом провода закрепить, чтоб не перегибались
     
  20. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Поддерживаю предыдущего оратора.
    Можно перед осаживанием термоусадки налить на провода термоклей (наплевать китайских соплей из соплемёта), усаживать термоусадку феном и сразу контролировать схватываемость термоусадки с термоклеем. Лишний термоклей должен вытечь, термоусадка должна поджать термоклей. Если термоклей потечет, осторожно - будет горячий!
    Но предварительно будет всё же нелишним обработать PLASTIK'ом саму плату регуля. Если загерметизированный регуль будет греться, можно в термоусадке прорезать окошко посередине радиатора (он ведь без рёбер охлаждения?).

    Хотя, КМК, это немного лишнее. Если не собираетесь на коптере плавать по воде - достаточно не герметизировать "наглухо" - а просто сделать брызгозащиту. То есть PLASTIK'ом покрываем саму плату и термоусадку чисто как "крышу над головой". Подобным образом сделана защита даже на миникоптере - вот уж кто постоянно ныряет. И ни одного заглючившего регуля за всё время (полгода). Этот коптер у меня нырял в сугробы, в мокрый снег, падал в лужу, сейчас стрижёт траву.... В последнее время я уже и термоусадку использую многоразово - заматываю скотчем. В дождь конечно не летаю - аппу жалко. Но в независимости коптера от осадков - уверен.
    Спасибо ему -

    2eb30b[1].jpg
     
Реклама. Купить это место.