Помогите разобраться с причиной краша гексика

врядли конечно, но проверить надо, я летаю не 3.2.1 а 3.2 но вроде не должно быть косяка.
пока не будет поймано минимальное количество спутников указанное в настройках и не будет достигнут требуемый хдоп - заармится не должен давать

 

Видел, видел. Коптер где-то в метрах 3х мимо меня пролетал с ускорением в стену.
Алексей, а поделись куском кода этой ерунды.

Для Евгения SWJeka.
Цитируйте пожалуйста нормально, чтобы было видно кого цитируете. Надо выделить кусок текста, появится всплывающая кнопка и ее надо нажать. Если не появляется, то попробуйте другой браузер.

 

Прощаю.

Для начала переставить местами мотор/регуль и убедиться в проблеме регуля. Дальше попробовать его еще разок откалибровать (что вряд ли что даст) и посмотреть на жаренное.

Ищем в Full parameter list:

AHRS GPS Minimum satellites (AHRS_GPS_MINSATS)
Note: This parameter is for advanced users

Minimum number of satellites visible to use GPS for velocity based corrections attitude correction. This defaults to 6, which is about the point at which the velocity numbers from a GPS become too unreliable for accurate correction of the accelerometers.

• Range: 0 10
• Increment: 1

 

ahrs_gps_gain = 0 и ее небудет. но небудет и компенсации центрифугальных ускорений
при максимальном ускорении можно превысить угол крена питча в 45 и получить большую скорость (если конфиг позволяет)

 

А положительные моменты какие? Когда это полезно?

 

когда плохой фикс - чтоб не дергался горизонт
когда аппарат с запасом мощи и цель рекорд горизонтальной скорости

 

по поводу полетов без компаса
есть еще вариант почти без компаса
Yaw P (AHRS_YAW_P)
This controls the weight the compass or GPS has on the heading. A higher value means the heading will track the yaw source (GPS or compass) more rapidly.

Range: 0.1 0.4
Increment: .01

тоесть эт ос каким усилием идет подтяг от компаса к гироскопу контролирующему курс
поставив меньше можно больше доверять гироскопу чем компасу который работает в условиях магниных полей

 

жпс или компас это источник истинного направления на север.
у самолета это жпс или компас
у мультироторов только компас.

а курс контролируется гироскопом, в случае отключения компаса вы это можете наблюдать