Общая тема разбора полетов. Помощь в разборе логов APM

Если с датчиком напряжения проще, то скорее виноват датчик тока. Из-за этого неправильный расчет. Если включен FS по батарее, может и из-за этого отключает моторы? Или только в Loiter?

Если не переживаете за аккумулятор и малое время полета, то можно просто подправить настройку. А так или облегчать или пересчитывать/переделывать ВМГ. Тогда считать по калькулятору и в тему подбора ВМГ.

 

Настройка газа висения

Не знаю. Я не пользовался этой программой.

 

5) В открывшемся окне лога необходимо прокрутить список вниз, пока не найдете любое сообщение «CTUN». Щелкните по колонке «ThrOut» и слева нажмите кнопку «Graph this data Left».

 

В этом графике нормально. Чуть больше 50%. Тут полет спокойный и все красиво.

 

Да я примерно помню, что на днях смотрел. Видимо в предыдущем вашем логе.

 

Если компас то отключился, то заработал - надо проверять контакты провода и разъема. Возможно нужно чуть-чуть подогнуть контакты в разъеме, чтобы вставлялось плотнее.

 

Возможно на момент инициалазиции рядом есть какие-то наводки. Например, если я включаю коптер на крыше машины, то такая же ерунда. Стоит отнести на землю на пару метров - все ок.

Косяки с GPS или просто разок где-то спутники пропадали.

По каким-то причинам он не успевает собрать полноценный лог.
Либо косяк с циклической перезаписью лога, либо надо просто почистить логи. Так же может при обесточивании что не то произошло.

 

Если включить коптер на крыше машины - в окне messages в статусе проскакивает сообщение что-то вроде сильные магнитные наводки, превышают офсеты (точно не помню формулировку).
У меня из-за этого один хороший полетный день пропал (пока разобрался - погода испортилась).

 

Если крутит в Лоитере (добро пожаловать в унитазинг, aka toiletbowl) - значит это ошибки компаса.
Суть унитазинга опишу ниже (хотя вроде где-то уже писал)
Режим Лоитера - это удержание точки в пространстве. Если предположить КОРРЕКТНОЕ определение координат модулем, то алгорим событий таков (предположим, что пилот стики не трогал после активации режима):
1. Пилот щелкает тумблером на Лоитер, АРМ запоминает координаты при активации режима.
2. Координаты изменились по каким-то причинам (например, подул ветер, или активация Лоитера была при горизонтальном перемещении коптера).
3. АРМ видит разницу, вычисляет направление возврата в точку запомненных координат, исходя из показаний GPS и компаса (а как ещё направление определить?)
4. коптер перемещается в новую точку пространства. АРМ уверен, что перемещение должно вернуть коптер в целевую позицию. Но при ошибках магнитометра (компаса), направление возврата по факту было не с тем вектором.
5. АРМ сравнивает текущие координаты с целевыми (на момент активации Лоитера), вычисляет вектор возврата.... и гоу на пункт 4.
И так до бесконечности, либо до краша, либо до вмешательства пилота!

Дам несколько рекомендаций по победе над унитазингом.
1. Проверить укладку всех проводов с целью минимизации наводок на микросхему компаса. Провода должны быть уложены аккуратно, не должны торчать "паутиной" или "клубком", излишки проводов должны быть прибраны (не кольцами - получается излучающая катушка). Хорошая мысль - перекручивать провода и притягивать их стяжкой/термоусадкой. Особенное внимание уделить силовым проводам (чем больше токи тем больше излучение). Излучает ВСЁ, даже батарея. Вот хорошее видео, демонстрирующее данный эффект (не моё):

(кстати, пермаллой я так и не удосужился себе купить на эксперименты)
2. Если компас внешний - проверить, чтобы компас был установлен правильно (полезна статья "Внешний компас. Как расположить") и без перекоса относительно полетного контроллера.
3. Откалибровать компас правильно. Так же можно провести процедуру компассмот для электронной коррекции наводок от двигателей при определенных оборотах (выстраивается кривая). Если будут проблемы - вбить магнитуду для вашей местности.
4. Если ничего не помогает, и вы близки к отчаянию (например у меня в округе много магнитных аномалий), то можно подобрать магнитуду экспериментально по крутилке. Вот моё видео на тему:

(торжественно обязуюсь в течение месяца добавить вставки с записью действий в мишн планнере, на видео монитор засвечен солнцем)

И последнее замечание. У режима Лоитер, есть свои ПИДы. Если у вас коптер "качается" вокруг целевой точки как маятник на веревке - стоит поподбирать ПИДы Лоитера. Я тут сам пока ещё не наловчился - конкретных советов дать не могу, скажу лишь, что они подбираются по аналогии с ПИДами стабилизации. Только в стабилизации цель ПИД-регулирования - горизонтальность коптера, а в ПИДах Лоитера цель - висение в точке.


Вот такой мини-хау-ту по унитазингу.
(Саша, сделай пожалуйста на сей опус ссылку откуда-нибудь, будет жалко потерять в тонне других сообщений)