1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Постройка коптера от nighthood

Тема в разделе "[ArduCopter] Опыт постройки и использования", создана пользователем nighthood, 21 янв 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    Приветствую, хочу поделиться и своим опытом по контроллеру APM.
    Изначально опыта не было ни какого. Если только прочитанная несколько лет назад от безделья статья в

    Хакере: https://xakep.ru/wp-content/uploads/2014/08/xakep_07_2013.pdf
    Конечно показалось сложным и не осуществимым занятием. Спустя год коллега на работу принес хабсан и
    мы на нем начали летать по офису, по дому, и наконец по улице. Тогда было решено строить настоящий БПЛА :).
    Основополагающей мечтой стало, забраться как можно выше и узнать, что там за облаками?
    Собирали вместе с коллегой по работе, каждый себе по экземпляру.
    Не хватает слов благодарности данному сайту apmcopter.ru Информация изложена точно и систематизированно.
    Многоуважаемый Raefa в проблемных моментах помогал советом.

    Итак были выбраны не дорогой клон рамы dji а именно hj450
    [​IMG]
    Нормальная рама, визуально и геометрически ровная. Нижняя плата с разводкой питания. Пайку, нарезку
    проводов и их подгонку делал вот по этим инструкциям:

    Вот как получилось (лак для ногтей смотрится гламурно ):
    [​IMG]

    В остальном дальше:
    АКБ: 3S 5300,Ма.
    Моторы: DYS BX2212 920KV
    [​IMG]
    пропеллеры 9.4 на 4.3 от dji
    Регуляторы: Rctimer NFS ESC 30A Multi-Rotor ESC SimonK OPTO
    Контроллер: APM 2.5 (версия Алексея Козина) а так же его модуль GPS + ГЛОНАС

    Управление: Turnigy 9X

    Вот собственно один из моих первых полетов:


    Что касается негативных моментов, то расстраивает вот эта бюджетная аппаратура. Из коробки один пульт был с коротким замыканием, а второй также был с проблемой - кз на усилителе антенны в ВЧ модуле, мой товарищ намучился - отлетит метров на 10-30 и сразу срабатывает fail safe. далее у меня на правом стике по pith странное поведение - показание на канале не на середине, а чуть вперед :( т.е. без дополнительного тремирования коптер все время пытается лететь на меня. Помогло калибрование стиков, но через 2-3 вкл/выкл РУ проблема возникает заново. прям не знаю что делать.

    По поводу дальнейших планов, то собираемся устанавливать FPV и летать уже в очках.
    [​IMG]
     
  2. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Матвей, спасибо за описание вашего коптера. Спасибо за благодарности! ;)
    Про аппаратуру РУ:
    1. КЗ должно лечиться.
    2. Модуль передатчика можно и поменять, например поставив Orange или FrSky, либо заказав штатный съемный, заодно подумав о доработке.
    3. Либо поменять резисторы стиков, либо попробовать альтернативную прошивку.
    PS: РУ обсуждаем в другой теме. :)

    Удачной дальнейшей постройки и высоких полетов!
     
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Лаком для ногтей красят ногти.
    Найдите себе средство Plastik Cramolin. Бывает в виде спрея или жидкости. Просто покрываете электронику (два и более слоев) и больше не беспокоитесь насчет влаги. У меня есть миникоптер 250 размера, я на нем когда падаю в сугроб (слишком бешеный пилотаж) - просто ладонью снег обстучу и лечу дальше. При этом совсем "голой" остается плата курсовой камеры, снег попадает под термоусадку в регули, снег задувает в коробочку с контроллером, влага проникает в передатчик видео - Н И Ч Е Г О не происходит.
     
  4. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    Вот наконец то пришла долгожданная пора эксплуатации собранного коптера. Долго я к этому шел.
    Конфигурация:
    Apm 2.6m3 контроллер от Алексея Козина. Прошивка arducopter 3.2 с поддержкой nmea https://sites.google.com/site/talon2v2/action
    Рама hj450 (клон dj f450) http://www.banggood.com/Wholesale-HJ-450-4-Axis-RC-Quapcopter-450mm-Frame-Kit-p-56959.html
    Акб 4s Leon power 5200 40C. http://www.banggood.com/Wholesale-Lion-Power-11_1V-5300mAh-40C-LiPo-Battery-BG709-p-65640.html
    Зарядное устройство imax b6 mini http://www.banggood.com/SkyRC-iMAX-B6-Mini-Lipo-Balance-ChargerDischarger-SK100084-p-929890.html
    Модуль Megapilot GPS/GLONASS 3333 50*50 compass (от Алексея Козина) http://hobby.msdatabase.ru/production_main/product
    Моторы dys 2212 920kv (два CW и два CCW) http://www.banggood.com/DYS-BX2212-KV920-Brushless-Motor-CWCCW-For-RC-Multicopters-p-936355.html
    Пропеллеры rc timer 1050 carbon http://rctimer.com/product-774.html
    Регуляторы rc timer 30a opto http://rctimer.com/product-1059.html
    Аппаратура Turnigy9x с 8ми канальным модулем стандартным.
    Buzzer http://www.banggood.com/Wholesale-1...r-Indicator-Monitor,Buzzer-Alarm-p-26049.html

    Из fpv оборудования:
    Камера möbius http://www.banggood.com/Mobius-Full...-30FPS-720P-60FPS-For-Multirotor-p-90648.html
    Video tx boscam ts802 500mw http://www.banggood.com/Boscam-FPV-5_8G-32CH-600mw-Wireless-AV-Transmitter-TS832-p-917263.html
    Minimosd плата.
    Еще очки GS920 boscam на 5.8ghz но по-моему их уже нет в продаже.

    Из прочего:
    Четыре сдвоенных светодиода на лучах, использую как полетные огни http://www.chipdip.ru/product0/9000179895/



    Плата питания светодиодов и прочего. (Делал по статье:http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/vneshnyaya-podsvetka.html)
    очень удобно кстати подключать дополнительные потребители на 12,В.


    Остановившись на конечной компоновке и сделав все необходимые предполётные калибровки, аппарат наконец стал вести себя как ручной. В плане удержания позиции и высоты.

    Вместо режима лойтер, стал использовать poshold, а также открыл для себя режим дрифт. Это просто чудо для не сильно опытного пилота для полетов в режиме fpv. Я бы назвал его эмулятором самолета. Вдруг если кто не знает, левый стик это руль высоты, а правый отвечает за питч и рысканье, при этом контроллер сам рассчитывает угол крена, что дает красивые виражи и возможность летать по кругу управляя только одним стиком. Для видео просто панацея.



    Из ближайших планов, установить датчик тока Allegro, 3х осевой подвес, а также переход на АКБ 4S так, как мой один единственный 3S очень меня ограничивает по времени полета и зарядки, более того я его еще и подпортил очень существенно в самом начале эксплуатации.
     
    raefa нравится это.
  5. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Огоньки действительно яркие. :)
    Поздравляю с облетом! Поле у вас шикарное! Главное, чтобы не застроили...
     
  6. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    Собрал небольшую компиляцию роликов :)
     
  7. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Кстати, как огоньки работают? Индикация Arming и разряда батареи есть?
     
  8. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    все работало, но уже разобрано по причине постоянных глюков и общего не удовлетворения результатом :(. Сейчас вновь собран на основе f4by но со старой ВМГ.
    и все равно я не очень доволен полетом.
    В реж удержания высоты систематически уводит вперед-лево :(
    [​IMG]
    такой вот новый коптер-узбек :)
     
  9. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    СэйвТрим или АвтоТрим делали?
     
  10. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    А да забыл написать, что делал. Кажется это не помогает, хотя я бы хотел знать на верняка, автотрим делается только в stab или можно бы в althold? Я делал как написано в stab но уж больно не качественно, т.к. не могу нормально справиться с коптером в этом режиме (особенно по газу) то вверх то вниз ыыыы :(

    можно делать автотрим в althold?
    ps. давным давно у меня были не шуточные столкновения с препятствиями. С тех пор я много колдовал над всем. возможно у меня виноваты не полетные контроллеры и прочие GPS, а вмг или esc. но как это выяснить без замены не знаю. но только на APM кажется также уводило вперед-лево.
     
  11. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    да
    нет
    Более того скажу, когда работает автотрим - это тот же акрорежим.
    Нужно именно для того - чтобы добиться отсутствия дрейфа в стабе. И альтхолд - это тот же стаб, но с удержанием высоты.
    Если он у вас дрейфует в альтхолде, то скорее всего так же дрейфует и в стабе. Настроите стаб - альтхолд дрейфовать перестанет.
    Симулятор плюс практика :) Вывесить коптер по газу в стабе - сложно, но можно. главное, работать немного на опережение регулирования :)

    И главное - добейтесь отсутствия дрейфа по горизонтали, не беда, если у вас высота плавала, главное - поймать горизонталь.
    Кстати, можно попробовать НЕМНОГО наклонить коптер в сторону, обратную дрейфу и тыкнуть в МП Level (там, где калибровка акселя)
     
  12. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Мажорненько. :)
    Ноги из органайзера Cisco?
     
  13. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    :) знаток :)))
    --- Сообщения объединены, 23 ноя 2015 ---
    Извиняюсь за не понимание, но если про наклонить коптер.............. }
    пока печатал кажется понял. т.е. при калибровке акселя немного скомпенсировать уровень обратную сторону от дрейфа? Мысль хорошая. Появилось еще два вопроса:
    1. тот перманентный дрейф/увод мог быть вызван "не качественным" автотримом?
    2. как то Алексей Козин писал, что вместо автотрима и сейвтрима делает ручное редактирование каких то параметров относящихся к акселерометру кажется. если у меня не получится всетаки сделать автотрим, может мне попробовать поподбирать вручную подходящие значения компенсации?
     
  14. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    именно так.
    да
    Можно, но сложно. Параметры называются
    AHRS_TRIM_X,
    AHRS_TRIM_Y,
    AHRS_TRIM_Z.

    читать про них тут.
     
  15. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    Если я не ошибаюсь, кажется вы тогда спорили с кем-то на рцдизайне в апм ветке, что данные калибровки ACC не связаны с удержанием уровня. Ну это так к слову. Короче есть дальнейшие шаги к действиям :)
    --- Сообщения объединены, 23 ноя 2015 ---
    гы гы а не обратиться ли мне за помощью к Алексею :) благо рядом живем, интересно он красное или белое предпочитает ? :)
     
  16. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Спорил. И потом, после обсуждения согласился с Юсупом (я признаю свою неправоту, если действительно неправ). Но мы совместно решили, что это будет непонятно, и надо пользоваться стандартными процедурами.
     
  17. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    т.е. если вы не правы в споре, то настройки что выше не повлияют прямым образом на дрейф? Ни AHRS_TRIM_X ни шаманская калибровка?
    или я не правильно понял предмет вашего спора?
     
  18. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Предмет спора правильно, а расстановку сторон - неправильно :) Я как раз доказывал, что не повлияет. Что автотрим - сам по себе, а калибровка акселя - сама по себе. Но когда был приведен довод, что и калибровка акселя и автотрим вносят корректировки в параметры AHRS - я признал правоту оппонента. (кто из нас без греха? все ошибаются)
    Так что, как вариант - можно попробовать чуть-чуть наклонить ваш коптер назад-вправо и тыкнуть кнопку Level. Ну или по циферкам.
    Раз уж не выходит с автотримом.
    Кстати, не выходит с автотримом, может выйдет с сэйвТримом? (http://apmcopter.ru/apm/save-trim.html) (это просто разные подходы к одной проблеме)
     
  19. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    ыыыы мне это нравится, честно :) такая точная настройка! вот только облетать пока не получается!
     
  20. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Ждем результатов и отзывов (возможно рекомендаций).
     
Реклама. Купить это место.