Проблемы с компасом на APM 2.6

Добрый день! Подскажите, пожалуйста, как решить проблему. Китайская плата apm 2.6 и внешний компас с gps ublox 7M. Руководствуясь данными форума и многочисленных интернет подсказок, я собрал коптер, всё откалибровал, настроил и даже полетал (и продолжаю летать). Проблему обнаружил при включении Loiter. Как и у многих коптер, вместо удержания позиции, стремится улететь на родину. Перечитав весь форум и всё перепроверив, я обнаружил, что на моём коптере не совпадают оси mХ,mY,mZ компаса, с реальными осями и с осями гироскопа и акселерометра. Сразу же поясню, что плата компаса расположена правильно (проверял), калибруется хорошо, офсеты в пределах нормы, сообщений об ошибке нет. Как и положено включен Roll 180. Но фактически, при вращении по Yaw - меняются значения mZ, наклоны по Roll - меняютя значения mX и соответственно, по Pitch меняются значения mY. Как результат нос коптера, на карте, не соответствует фактическому.
Я уже от безысходности, заказал новый модуль GPS+компас. Жду посылку. Но хочется понять, что с этим, или что я сделал не так? Можно ли в Mission Planer 1.3.49 привести оси в соответствие?

 

Похоже, что я запутался с осями. Я думал, что вертикальная ось -это Y, но оказалось, что Z. Значит значения mX, mY, mZ, у меня, изменяются правильно. Но на карте, нос коптера, всегда стремится на восток. При поворотах по Yaw - сначала смещается в нужном направлении и затем снова возвращается на восток. Поворотами по Roll удаётся установить отображаемый на карте "нос" в любом направлении.

 

Вчера, для очередной калибровки компаса, привлёк помощника (когда танцуешь с коптером, то на монитор смотреть не удобно). И, наблюдая за рисованием точек на мониторе, заметил, что при вращении коптера в горизонтальной плоскости, т.е. по yaw, точечки рисуются вокруг горизонтальной оси и наоборот. Т.е. ещё раз подтверждается, что оси перепутаны. Но где? и как это исправить?

 

Не взирая на правильное, физическое, расположение микросхемы компаса, установка Roll 180 приводила, только, к "выносу мозга". Проблема решилась установкой коррекции Roll 90 - Pith 270. Как такое может быть, не понятно. Но всё заработало. В Loiter висит "как привязанный".

 

Компас стоит на мачте, калибровал как в помещении, так и наулице. Результат один. Носил компас к часовщикам на размагничивание, результат нулевой. Пришел к выводу, что проблема не устранима и заказал Ublox m8n.

 

Rami, я долго и безуспешно боролся с аналогичной проблемой (с аналогичным оборудованием), пока не обнаружил, что нос коптера, в MP, вращается при вращении коптера по Roll, а не по Yaw. Т.е., каким-то образом, китайцы умудрились перепутать оси. Установив коррекцию Roll 90 - Pith 270, там где, по логике, должно быть Roll 180, всё заработало. И ещё. В нашем модуле GPS, провода лежат непосредственно на микросхеме компаса. Это вызывает наводки и повышает офсеты. Я повернул плату (внутри корпуса) на 90 град. Этот поворот тоже легко компенсируется в MP.

 

Stingserg, попробовал сделать по вашему способу с выставлением roll 90 и pitch 270, все равно компас указывает неверное направление и плюс ко всему нормально не калибруется.

 

Rami, то что мне подошла комбинация roll 90 и pitch 270 никак не гарантирует, что она подойдёт и Вашем случае. Вам предстоит подобрать свои значения. Проверьте, меняются ли значения мХ, мY и мZ (вкладка Статус). Если меняются - значит компас живой, а то, что нос показывает, всё время, на восток, говорит о несоответствии осей компаса и коптера. Обратите внимание, соответствуют ли отбражаемые на мониторе и реальные оси коптера, при калибровке. У меня, при вращении вокруг горизонтальной оси, точки рисовались вокруг вертикальной и наоборот.
Для подбора правильного положения я отклеил модуль GPS-Компас от стойки и вращал его вокруг всех воображаемых осей, наблюдая за поведением носа на карте в МР. Всё правильно заработало, когда я расположил компас вертикально и кабелем вперёд. Можно было бы зафиксировать его в таком положении и летать.

 

Спасибо за помощь, перепробовал все значения в списке, но к сожалению ни одно не подошло, компас живет своей, понятной только ему, жизнью. Когда поставил roll 90 движения по осям по-моему соответствовали его движениям в жизни. Однако офсеты при калибровке никак не хотят становится меньше 150. Если они больше на оси Y , как на скриншоте в предыдущем сообщении, то проблема в ориентации по оси Y?

 

Rami, похоже, что Вы две проблемы объединили в одну и пытаетесь найти универсальное решение. Повышенные офсеты и не правильная ориентация это две независимые проблемы. И решения у них разные. Я выше писал, что в нашем модуле провода лежат непосредственно на компасе. Это не есть хорошо. Поверните плату, внутри компаса, на 90 градусов. Наводки от проводов уйдут и офсеты уменьшатся. Возможно потребуется размагничивание и калибровка вне помещения. Но даже с такими офсетами нос коптера, на карте, обязан показывать правильное направление (а не постоянно на восток).
То, что при roll 90 направления соответствуют действительным, подтверждает, что Вы на правильном пути. Но кроме Roll90, возможно, нужна корректировка и по другим осям.

 

Всех с наступившим новым годом и рождеством! Ребята ситуация из бредовых ,значтца купил Кит у китайцев АРМ 2.6 и внешний компас с gps ublox 7M. Все собрал все работает кроме компаса,мало того что офсеты завышены ,так почему-то АПМ не хочет ни в какую использовать внешний компас( перемычек и джамперов на плате нет проверял), т.е. снимаю с мачты компас начинаю его вертеть в МП ноль реакций начинаю вертеть АПМ сразу срабатывает встроенный компас( он кстати показывает почти правильное напрвление) . не знаю что и делать(((

 

Вроде же на 2.6 нет встроенного компаса. Или я ошибаюсь?

 

Простите ,а какая именно инфа вам нжна?

--- Сообщения объединены, 10 янв 2018 ---

линия указыает преблизительно на север,наверное не буду мучатся а куплю новый гпс и компас((((

 

mx=31-33, my=26-25, mz=576-578
это показания в квартире
офсеты x-199 y-85 z40

 

Вышел в поле хотел попробовать откалибровать снова,офсеты породнились до -228,в квартире в МП показывает почти верное направление,на улице начал вообще на градусов 45-60 ошибаться,снова пробовал снять с мачты модуль и развернуть ,реакции снова 0,откликается только на поворот всего квада