[Блог] Q1 на раме S500 или мой первокоптер

В детстве отец научил меня складывать бумажные самолетики. Порой я строил целую эскадрилью, и запускал ее как дома так и с балкона. летали они порой очень далеко, если везло с ветром. Шло время, я становился постарше. Несколько картонно-деревянных моделей, плюхнувшихся в речку с обрыва несколько отдалили меня от авиамоделизма. Я решил, что косоруким вроде меня в нем не место, и мечту о малом небе я оставил в стороне.
Но однажды я бороздил просторы Youtube, и наткнулся на канал о разных самоделках из китайских запчастей. Среди прочего был там и квадрокоптер. Находясь под впечатлением от полета сего винтокрылого чуда (к тому времени я уже обладал покупным квадрокоптером, но летал он недалеко и недолго, да и камера на нем была мягко говоря отвратительная), я выкроил из бюджета некоторую сумму "свободных" денег, кинулся на Aliexpress и через месяц после заказа собрал свой первый аппарат.
Однако хватит предисловий, перейдем к делу. Машина получила незатейливый индекс Q1 (нужно-же было как-то обозвать его в настройках аппаратуры). Технические характеристики на момент написания статьи следующие:

Рама: S500, с разводкой питания;
Полетный контроллер: APM 2.8 с прошивкой 3.2.1;
Навигационный модуль: Ublox M8N;
Двигатели: Readytosky 2212 920 kv:
Регуляторы оборотов: Littlebee OPTO 30A;
Модуль питания: от Алексея Козина + штатный модель APM с отключенными положительными выводами (стоит в качестве датчика тока);
Телеметрия: 3DR 433 MHz;
Пропеллеры: Gemfan 1045, пластик;
FPV: Передатчик Eachine TX526, камера Xiaomi Yi (используется как курсовая и как писалка), MinimOSD с прошивкой, найденной в дебрях этого форума, очки Eachine EV800;
Аккумулятор: Build Power 4200 mAh, 30C;
Аппаратура управления: Radiolink AT9 с модулем телеметрии PRM-01.








Первый полет:
Взлетев, я по-глупости начал проверять все полетные режимы сразу. После включения loiter, коптер попытался от меня улететь. Итог: краш, в минусе луч рамы, шасси и пара недопропеллеров.

Ремонт занял около трёх недель. Помимо запасных лучей рамы, я заказал те самые пропеллеры, которые стоят у меня по сей день.

Второй полет:
После взлёта, на второй минуте полета отлетела гайка на пропеллере. В итоге краш с высоты около 2.5 метра. К моему удивлению я добил шасси, но больше ничего не сломал. Гайку я так и не нашел, а вот все 4 пропеллера и луча остались целыми!

Я задумался: а что если не дожидаться приходя деталей шасси, а сделать его самому из алюминия. Вышла та еще конструкция. Тяжелая, но зато неимоверно прочная. В случае капитального краша это было-бы единственное, что уцелело бы!

Третий полет:
Наконец-то машина полетела более-менее. По-крайней мере я не расшибся, и отлетал один аккумулятор. Конечно, предстояло выполнить еще целую кучу настроек. Не держал althold, про loiter я молчу. Но аппарат полетел, для меня это был прорыв.

​

Прошло почти 4 месяца после первого полета. Я вернул легкое стоковое шасси, заменил модули питания, установил нормальное крепление камеры (на фото выше оно самодельное). Какие-то недоработки я победил, какие-то по сей день остаются в проекте, но над аппаратом я активно работаю. Увы, полноценно это я могу делать лишь в выходные.

Ниже предлагаю к просмотру видео с крайнего полета:

​

 

я так думаю, приключения будут. с вибрациями у меня полная ерунда, балансировал моторы стяжками. добился хоть каких-то результатов, установил пропеллеры, результат - коптер перестал держать позицию в loiter. ну да ладно, прочитал на форуме о станке для динамической балансировке, задумываюсь о его сборке)

тоже думал об этом. возможно сделаю шасси чуть покороче и чуть пошире штатного, этакие расставленные лапы. а к зиме будут лыжи для посадки на снег, правда непонятно пока, как они будут влиять на аэродинамику в полёте.

 

У меня такой же квад))Мой с высоты метр рухнул ,когда гайка открутилась.Хорошо был снег.Я весь двор перерыл в поисках гайки,а нашёл ее весной на огороде в 30м от двора.Когда все хорошо настроишь летает обалденно,мне очень понравилась эта рама.

 

А вот я свою гайку не нашел... Благо открутилась та, что с прямой резьбой, и я подобрал туда от велосипедных тормозов-вибрейков. Да и движки уже запасные на почте меня ждали.
К слову о движках - может кто посоветует что-нибудь на замену этим? как-то не нравится мне их качество... хоть и летают.
А рама да, классная. и что немаловажно - недорогая. Единственное но - мало места в нижнем ее этаже, аккум туда не сунуть как на той же F450

 

Я акк ставил на подвесную рамку ,которую крепил к трубкам подвеса.моторки санискай 920 кв самый раз.20 мин полета с 10ми пропами не напрягаясь на акке 5000 3с.

 

у меня, похоже, тоже так закреплен.
наверняка буду менять моторы ближек будущей весне - сдуру купил редитускаевских аж 6 штук, и пока они у меня никак не сломаются))

 

В попытках сладить с компасом сделал общий сброс и очистил EEPROM. Всё очень аккуратно перенастроил и перекалибровал. Даже стяжки пластиковые на двигатели поставил, чем снизил вибрации.
И вот дошло дело до калибровки компаса. Беру ноут, иду в поле. танцую, рисую аккуратные кружочки. А компас, тупая железяка, всё равно показывает погоду в Уругвае! Даже в чистом поле! Даже с отключенными движками! Разбирал сам модуль, смотрел ориентацию микросхемы - всё как у людей! Может быть такое, что сам модуль мертвый, т.к. ехал ко мне в одной коробке с моторами? И ведь что обидно - ловит 21-24 спутника! HDOP = 1. Может стоит попробовать с другим модулем?..

 

Господа, я в недоумении. Приехав сегодня с работы, схватил коптер. Установил перемычку в положение "внутренний компас", отключил внешний и в МП переключил настройки. Поставил коптер на столе. Он более-менее точно стал показывать стороны света. "Чем черт не шутит" подумал я, и сделал калибровку, просто крутясь в кресле вместе с коптером. Результат - выставленный на подоконник аппарат идеально показал мне направление. Конечно, компассмот я не делал, и непонятно насколько будут отклоняться показания в полете. Но вопрос в другом - значит ли это, что внешний компас издох?

 

Очень даже запросто. Хотя он может быть просто намагничен. У меня тоже валяется модуль гпс со сдохшим компасом.

 

ну значит решено. в эти выходные - полет на встроенном компасе, и сегодня же закажу себе модуль
спасибо!)

 

Вот и полетал на встроенном компасе. Итог - позицию держит (может и потряхивает его, но дальнейшую настройку loiter сделаю уже с новым модулем).
единственное но - словил непонятный феилсейв на высоте около 200 метров, и провал показания барометра на графике наблюдаю.

 

Катастрофы не происходят случайно. Они являются следствием ряда причин.
Так и у меня. Если вкратце: сам дурак.
В субботу решил облетать новый аккумулятор на 5000 мА/ч. Уже в поле обнаружил отпаявшийся при апгрейде (устанавливал модуль Radiolink PRM-02) провод питания передатчика. Решив, что сегодня полетаю визуально, просто повишу в одной точке, взлетел. Отлетал новый аккумулятор (всё-таки тяжеловат он по-моему, может надо было брать 3000 с небольшим?), поставил старый. Решил просто похулиганить и поотрываться. Успешно отлетал его и ушел домой.
Воскресенье. Иду в поле, намереваясь летать по FPV. Ствалю большой аккум, взлетаю. Вижу -"помехи". Вибрации были настолько сильными, что я принял их за помехи в видеолинке! Решаю отлетать аккум и проверить, может антенна передатчика открутилась (что вообще у меня в голове творилось в тот момент?).
На восьмой минуте полета раздается щелчок - коптер был от меня метрах в 40, высота около 50 метров. Аппарат резко заваливается вперед и влево, теряет управление. Моментально понимаю, что произошло, пытаюсь парировать вращение, даю полный газ, но тщетно - машина с глухим стуком падает на поверхность планеты.



Что удивительно, электропитание нарушено не было, учитывая в каком состоянии находился аккумулятор - коптер исправно передавал по каналу телеметрии своё положение. Нашел я его без особого труда. А вот и аккумулятор-банан. При ударе его сорвало с рамы вместе с креплением и он влетел в карбоновую стойку шасси. Раунд остался за стойкой.

Спойлер: Аккумулятор

Сама рама после падения также получила серьезные повреждения. Пропеллер сломался как ни странно только один - именно виновник торжества, причем вторая его лопасть отломилась уже после удара о землю - ее я нашел в "кратере".

Спойлер: Повреждения

А вот так сломалась втулка винта. Вид со стороны лопасти, оторвавшейся в полете

Спойлер: Втулка

Электроника вся уцелела, разве что изоляцию проводов кое где покоробило стяжками, которыми они были прикручены. Даже моторы крутятся исправно после их чистки.
Два луча у меня были в запасе, а вот верхней деки у меня нет. Теперь жду ее из Китая, как и комплект из восьми карбоновых пропеллеров.

Выводы сделал для себя следующие:
1. Чувствуешь, что что-то не так - немедленно на посадку.
2. Не использовать стяжки в качестве балансиров для двигателей. Есть подозрение, что провернувшаяся на колоколе двигателя стяжка послужила источником вибраций, а я взлетел не проверив метки (при балансировке поставил их маркером). В планах построить стенд для балансировки динамической ВМГ с помощью Ардуино.
3. Пластмассовые пропеллеры может и дешевы, но карбон в итоге обходится дешевле. Окажись они в пятницу в магазине в наличии - возможно они и не сломались бы.
4. Перед взлётом проводить более тщательную проверку ВСЕГО, в т. ч. с пристрастием осматривать ВМГ в общем и втулки пропеллеров в частности.

P. S. Может кто подскажет, что делать с бананом-аккумулятором? Может попробовать выпрямить, постучать молоточком? )))

 

Батарейку не править! Вероятность большого блюма во время правки очень высока. Если внутреннего замыкания нет, то я бы такую использовал только на земле где-то в слаботочных нагрузках. Ну и заряд ее проводить пониженными токами.

 

а я вообще ее выбросить хочу, ибо даже заряжать такую страшно.

 

Небо не прощает халатности и ошибок. Если что-то не так, то летать только морально готовым собирать обломки

 

К слову говоря, Змей Горыныч (коли уж все дают своим конструкциям имена собственные, то чем я хуже?) отремонтирован! В прошедшие выходные был первый полет с новыми карбоновыми пропеллерами. Результат приятно удивил - вибраций почти нет, и аппарат ведет себя в воздухе хорошо! Только аккумулятор-бы новый нужно взять. Может кто-нибудь посоветует магазин в Москве, а то заказали другу из Китая, уже дней 20 ждём...

 

Всем снова привет. После сегодняшних полетушек и десятка файлсейвоф по радио решил модернизировать аппаратуру:

Спойлер: Radiolink AT9

В итоге по прежнему, на экране передатчика максимум уровень RSSI - 90%, и то, когда антенны стоят вплотную. Если же уйти в другую комнату, за 3 бетонных стены, то уровень вообще падает до 5-10%. Это нормально? может кто-нибудь сталкивался с подобной проблемой?

 

как мне это знакомо. И после каждого краша (то от отлетевшего винта, то от незакрученного мотора(!) я говорил себе примерно тоже самое.. Правда в какой-то момент это или надоело или дошло, но и коптер прочувствовался и перестал падать (т.т.т.))

У вас же там воздушное хобби вроде есть (ссылку не помню, но наверное и так загуглится)

А по рсси я тоже мочуюсь второй день. Правда у меня он по самодельному ЛРС должен передаваться, к тому же ПК Омнибус с прошивкой айНАВ, где вообще хрен ногу сломит по этому рсси, куда его заводить и где искать. Тоже ходил по дому после настройки сегодня, и не понял, толи рсси это толи хрень какая-то:


В начале видео около коптера, далее отходил в другую комнату, в итоге остановился, где сигнал проходил через пару бетонных стен.

 

Александр, я уже подумываю сделать себе чек-лист и проверяться по нему перед полетушками. В эти выходные тоже был случай - сдох аккумулятор в моей сяоми, которая является и писалкой и курсовой камерой. а так как полет был вечерним, почти ночным, то подсветку я отключил, чтобы не засвечивать линзы камеры. в итоге коптер пришлось возвращать в режиме RTL и садить по высотомеру, благо OSD и телеметрия работали исправно.
в Воздушном Хобби я был) у них там сплошные аккумуляторы Onbo - в одном ролике на ютубе их прозвали газовыми гигантами)) в итоге купил с рук два новых в упаковке 5000-х HRB. да, это предел для моей ВМГ, но не всегда же я на ней буду летать)
а по поводу антенн разобрался. я поставил на приемник разъем SMA, подключив его в штатное гнездо приемника и накрутив антенну на 6dBi от роутера. сигнал стал намного более устойчивым. И еще есть один такой момент: на этом форуме где-то писали, что антенны (диполи) должны располагаться в одной плоскости, тогда прием будет стабилен.