Расположение контроллера APM относительно центра тяжести и ЦД ?

ИМХО если пару сантиметров, то влиять практически не должно, но следует учитывать, что сильно менять положение нельзя, т.к. появляются плечи (курс физики), которые будут давать разницу на реакцию и отработку осевых сенсоров.

 

Есть рекомендация размещать контроллер в центре окружности движков. Этот центр не всегда совпадает с ЦТ и не всегда совпадает с центром рамы. Особенно на коптерах а-ля TBS.
Но если учесть рамы с подвесом Зайцевского так называемые "ицелоп" (http://lamat.me/ecilop/ru.html) - то там В ПРИНЦИПЕ невозможно контроллер установить в центре(http://lamat.me/ecilop/ecilop_easy_3.jpg). Тем не менее - летает.
Даже полено полетит, если к нему приделать реактивный двигатель и пару рулевых поверхностей, но хорошо ли полетит? (риторический вопрос)

Но тем не менее, есть рекомендация, что контроллер лучше располагать в центре между движками (на перекрестии между прямыми между движками) и чтобы ЦТ совпадал с этим геометрическим центром. Так просто лучше.
То же самое касается с завышенным/заниженным ЦТ. Есть положение ЦТ при котором контроллеру проще стабилизировать, а есть положение ЦТ в котором проще делать всякие трюки. Зависит от поставленных задач.

 

Бррр, как все запутано... Давайте попроще.

 

Споров на эту тему много. Выскажусь интуитивно, как и сообщениями выше.
Чисто мое мнение, что смещение от геометрического центра не должно быть больше пары сантиметров (за центр в идеале считать гироаксель). Смещение от центра тяжести должно легко компенсироваться настройками PID, но тоже смещать в разумных пределах.