Сильно вращается вокруг вокруг вертикальной оси

An12 · 6 апр 2018

Всем привет.

Железо
Контроллер: APM 2.8 (китайский клон)
Прошивка: AC 3.2.1 / AP 3.4.0
Питание: 3S через китайский PowerModule
Рама: Х-образная
Регуляторы: LittleBee 30A
Движки: дешёвые 2212 920KV
Приёмник: FS-iA6B
Передатчик:FlySky i6 шестиканальный
GPS: совмещён с компасом (клон)
Телеметрия: 430 КГц
Особенность: 6-й канал приёмника подключен к 7 каналу APM-а (чтобы повесить на него SaveTrim).

Проблема
При взлёте вращается по/против часовой стрелки вокруг вертикальной оси.
Начинается сразу, елозит ещё по земле. Доходит до нескольких оборотов в секунду.
Направление вращения временно зависело от того, подключена антенна телеметрии или нет (опишу ниже).

Предыстория
После сгорания безымянных регуляторов поставил LittleBee на 30A
Заменил приёмник с FS-iA6-А на FS-iA6-B
Заменил пару сгоревших движков на аналогичные другой марки.

Что проверял, что делал
Рассуждаю логически: вращаться может потому, что:
1) поступает такая команда;
2) команда неверно обрабатывается;
3) неверно исполняется;
4) всё сложно (наводки от силовых кабелей и прочего).
5) ...

На контроллере делал reset to defaults, сбрасывал настройки пульта, перекалибровывал регуляторы, проводил настройку квадрика по-новой. Не помогает.

Что проверял отдельно:
* пульт: обнулил настройки пульта управления, перекалибровал: полоски на экране двигаются соответственно стикам. Похоже, с поступающим сигналом порядок.
* регуляторы: квадр рыскает, когда одна пара моторов замедляется относительно другой. Менял регуляторы местами, действительно, направление рыскания меняется. Можно подумать на глюк регуля, если бы не одно событие.

Странное событие
После экспериментов с регуляторами (результаты записал), думаю: "Теперь-то я вычислю сбойный регуль и заменю его". Вернул пары регулятор-движок в начальное положение, проверил ещё раз. Бах! Вращается в обратную сторону. Заметил, что отключена антенна телеметрии. Подключил её. Вращение поменяло направление. Отключил телеметрию, перепроверил. Поменяло направление опять.
"Так это телеметрия виновата" - подумал я и лёг спать.

Экранирование
Было подозрение на компас, да только как-то сильно вращается для компаса. Как пишут в статьях, наводка на компас даёт небольшое отклонение в направлении полёта. Да и после экранирования проблема сохранилась. Наконец, в MissionPlanner стрелка показывает на север, если квадрик ориентирован на север.

На другой день экранировал фольгой все провода (кроме GPS, который и так в экране) и отдельно платформу компаса (фото). Сбросил настройки и настроил квадрик заново.
Вращается, причём вкл/выкл антенны телеметрии не влияет как раньше: крутится всегда в одну сторону.

* * *
Странность с самопроизвольной сменой направления вращения сбивает меня с толку.
Первый раз на улице вращался против часовой стрелки.
Сейчас - по часовой.
Этот эпизод со сменой направления при включении/отключении антенны телеметрии...

Что собираюсь делать
Сброшу EEPROM.
Поменяю местами движки.

Пока суть да дело, может, я чего-то упускаю? Подскажите, люди добрые.