1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получить 200р за регистрацию? Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Систематичные наблюдения

Тема в разделе "Информация и полезные материалы по контроллеру", создана пользователем raefa, 21 ноя 2015.

  1. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Шапка темы.
    Инициализация платы.
    Компас и мороз.
    Компас и мороз 2.
    Инициализация платы. Bad Gyro Health на 3.2.1 при инициализации - правда (да и доказано ранее это было).
    Наши слоны еще не летают (2 компаса на борту APM) - не работает - правда.

    Предлагаю в этой теме писать ваши наблюдения поведения контроллера. Наблюдения в программной и аппаратной части, наблюдения по Mission Planner и другому софту (на Android). Писать именно систематичные вещи, которые наблюдали или постоянно наблюдаются. Глюки и вопросы в этой теме не обсуждаем. Контроллер должен быть полностью исправен (допускается, что был ремонтирован)!

    Стиль изложения (можно кратко, но главное - факты):
    1. Версия вашего контроллера, где куплен.
    2. Ремонтировался или нет?
    3. Питание, подключенное дополнительное оборудование.
    4. Версия прошивки и версия ПО настройки (Mission Planner и другие).
    5. Наблюдение.
    6. Возможное разъяснение происходящего (много не писать).

    Обсуждение и комментарии - только по п.6.

    PS. Если будут желающие, то можно подобную тему создать и для неисправных контроллеров.
     
    Последнее редактирование: 25 ноя 2015
  2. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    1. APM 2.5.2 с RCTimer, APM 2.5.2 М3 Алексея Козина.
    2. Нет.
    3. Голая плата на столе, запитка от USB.
    4. FW 3.1, MP 1.3.32.
    5. При инициализации платы никаких приколов не наблюдается. Подаешь питание кабелем, ждешь звука определения порта, конца перемагривания синего и красного светодиода. Нажимаешь Connect в планере. Идет считывание параметров и как бы ты плату не трес в данный момент, то при начале отображения полетного экрана при исправной плате никаких предупреждений и ошибок не выдается.

    1. APM 2.5.2 с RCTimer, APM 2.5.2 М3 Алексея Козина.
    2. Нет.
    3. Голая плата на столе, запитка от USB.
    4. FW 3.2.1, MP 1.3.32.
    5. С подачи питания до окончания загрузки параметров даже малейших сдвиг платы по столу приводит к ошибке Bad Gyro Health. Дальше, видимо из-за особенностей новых версий планера, надпись сохраняется, пока не перезапустишь его. Причем в Messages, где обычно все эти вещи сохраняются для дальнейшего чтения, этого сообщения нет. А вот если на плате какой-либо железный косяк, то туда сообщения выводит. На 100% не утверждаю, но похоже это так.

    1. APM 2.5.2 с RCTimer, APM 2.5.2 М3 Алексея Козина, F4BY зеленая/черная.
    2. Нет.
    3. Голая плата на столе, запитка от USB.
    4. FW 3.2.1 для APM, FW 3.2 для F4BY, MP 1.3.32.
    5. Ошибку INAV ни разу не видел, а Bad Compass Health бывает после сброса на дефолт. После первой калибровке, если аппаратно все нормально, сообщение пропадает, значит связка гироакселя и компаса удовлетворилась калибровкой. Или если контроллер отлежится во включенном состоянии секунд 30, то тоже бывает, что сообщение пропадет.
    6. Видимо он как-то пытается компенсировать рассогласование и 50/50 оно получается. Как будет летать с таким - не знаю, но так бы делать не стал.
     
    Последнее редактирование: 21 ноя 2015
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Погоди, так перезапустить надо сам МП? Я-то понял, пока контроллер не перезапустишь...
    Надо подумать....
     
  4. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Да.
     
  5. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Ну вот, и нарисовался пост для данного топика.
    Итак, плата HKPilot с Хоббикинга (АРМ 2.5, с встроенным компасом, черная). Хотя компас встроен на плату, перерезал дорожку и использую внешний компас.
    Плата ремонтировалась, менялся стаб на 3.3 вольта.
    Плата стоит на коптере.
    Прошивка 3.2.1 - экспериментальная, от Козина.

    Проблема номер раз - иногда не накатываются прошивки без очистки еепром (при заливке прошивки просто останавливается и выдает ошибку). Проблема номер два - иногда срабатывает "бэд гиро хелт", иногда "бэд компасс хелт".
    Под спойлером копипаста моих сообщений из другой ветки
    "
    Подключаю к компу, платка весело моргает светиками, коннект идет... Смотрю в МП горит надпись "бэд гиро хэлт".... Думаю - "неужели пожег стаб на 3.3 вольта?" - он ведь уже меняный, не должен сгореть. Щупаю тестером - нет, 3.3 вольта есть. Задумался....
    Потом начинает доходить - а почему наклоны в статусе отрабатываются нормально, а гиро не видит??? Микросхема ведь одна гироскоп-аксель. Компас не был подключен. А наклоны отрабатывались...
    Давай прошивку накачу! Заливаю, процесс прошивки обрывается, МП бурчит что-то о неожиданном разрыве связи, типа "проверьте, что никто не использует ком-порт". Странно. Давай уже шаманить. Пробовал разные прошивки, разные версии МП - результат однофигственный, не прошивается прошивка до конца. В голове уже полетели процедуры по полному стиранию и прошивке большой меги программатором... СТОП. Стирание!!!! Попробовал, очистил ЕЕПРОМ через АрдуиноИДЕ, ииииии УРА - прошивка залилась!
    Захожу в МП, - ура, ругачка уже только на компас и на GPS! Аксель/гиро работает нормально!
    "
    .....
    "
    Сегодня история получила ещё небольшое продолжение. Значится, вчера ночером я откалибровал компас в квартире, проверил, всё армится, движками крутит.
    Сегодня приезжаю в поле, хочу откалибровать компас и сделать компассмот перед тестированием.
    Подключаюсь к МП, и вижу "бэд компасс хэлт". Челюстью придавило ногу. Не буду описывать все шаманства, сразу к делу.
    1. Данные mx, my, mz были по нулям.
    2. Если сбросить параметры на дефолт (кнопка в фуллпараметр лист) - после перезагрузки компас начинал работать.
    3. Если накатить сохраненный конфиг с параметрами - компас переставал работать.
    В итоге поднял все параметры с дефалта, компарой сравнил с сохраненными параметрами, залил только нужные (и не относящиеся к компасу) - всякие настройки батареи, полетные режимы, калибровку РУ и калибровку акселя. После этого всё нормально настроилось (но сдох ноут от холода, и я не смог перекалибровать аксель - без этого была ошибка инерциалки). Короче, сегодня я не взлетел. .......

    Выдаю новую рабочую версию по "плохому здоровью". Наверное, есть некая допустимая дельта между сохраненными офсетами и текущими данными. Если эта дельта слишком большая - компас (возможно и аксель ранее) - признаются нерабочими. Это тестирование проводится при инициализации прошивки (после подачи питания на контроллер).

    "больной" конфиг сохранил на всякий случай, коптер откалибровал (и компас тоже откалибровал), при сравнении ничего существенного обнаружить не смог.....
    "
    Продолжаем приседания. Сегодня по приезду в поле, я памятуя о прошлый проблемах решил первым делом проверить компас. Сначала оттащил компас подальше от машины (на всякий случай, иногда бывала ошибка "чек маг фиелд", если включать коптер на крыше машины), потом включил питание борта и подключил ноут. "бэд компасс хелт" #$*&%$#!!!!!!!!!!! (непереводимая игра слов с использованием местных идиоматических выражений)
    Вспоминая прошлый опыт - пытался сбросить параметры на дефалт - и компас НЕ оживал. Пробовал, перезапускал и контроллер и МП - пофигу. Выдал дежурную версию что на ноуте старая версия МП (выяснил потом, что на компе 1.3.32, а на ноуте 1.3.31 - версию МП я обновлю конечно) - но и эта догадка не подтвердилась! Когда я коптер подключил дома к тому же ноуту - всё гуд ("чесслово, ничего не успел сделать") :(:confused::eek:
    Осталось две версии - холод (что-то в контроллере замерзает) и слишком разные магнитные поля дома и в поле. Сейчас выкинул его *опой на мороз (на балкон) - через полчасика проверю версию про холод.
    Версии?

    ........
    Версия с холодом подтвердилась. Коптер полежал на балконе полчасика (-14), подключился тем же ноутом, опять плохой компас.
    Дохтур - мне в морг (в смысле, ну его нафиг, эту плату - только для настольных тестов)?
     
    Последнее редактирование: 22 ноя 2015
  6. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Компас под замену?))
    А другие датчики по i2c не чудят?

    Банально, но комп/ноут имеют одинаковую версию фреймворка? Нет ничего, что может вносить глюки в работу com-портов? Кабель все время один и тот же?
    Просто я больше еще начинаю наблюдать, что видимо повышаются требования к компу. Что одна плата на разных компах может вести себя по разному.
     
  7. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Нет, последние эксперименты проводились только с ноутом. И в зависимости от температуры результаты были разные.
    Компас под замену - не знаю. Но поскольку был похожий глюк с акселем, возможно это глюк шины I2C... Наверное нужно другую плату контроллера поставить.
     
  8. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Цепочка простая: 2560 - PCA9306DC - компас. Мороз на провода :D до внешнего компаса не должен влиять. А вот конвертер уровней вполне может чудить... Или стаб на плате компаса.
    У меня на практике - только FT232 на морозе переставала работать (от -5).
    upload_2015-11-22_15-44-14.png
     
  9. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    У меня возникло подозрение - это ведь тот самый модуль, который поучавствовал в "новом, секретном режиме - HeadCut" :) Возможно, где-то нарушена пайка (микротрещины) - хочу прогреть феном. Но боюсь за МК компаса (вроде бы очень нежная)...
     
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    А там есть ещё один стаб? На компас у меня подается своё питание (4-проводный кабелёк), и там уже должно быть 3.3 вольта (модуль GPS/Glonass/compass от Козина)
    Мороз на провода конечно не влияет. В разъемах я почему-то уверен (субъективные ощущения).
    Схема конечно простая, но она не объясняет причину глюка. Попробую всё-таки прогреть феном, может где пайка нарушилась.
    А PCA930DC глючить может?
    Перефразирую. У меня есть другой контроллер 2.5.2 (не помню где брал, фиолетовая плата), на нем уже тоже менялся стаб на 3.3 вольта. Мне лучше поставить его, или всё-таки с этим контроллером продолжить приседания? Так сказать, для выяснения причины... ?
     
  11. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Значит один возможно глючащий узел исключен.
    А кто его знает. :) Отделяй мух от котлет (либо морозить только модуль, либо апм, либо вместе).
    Разобраться то в причине надо. :D
     
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    А вот это уже сложнее. Даже в морозилку засунуть только что-то одно - сложно... Либо заморозить что-то одно, и потом быстро-быстро подключать, чтобы увидеть глюк только на одном - на контроллере или только на внешнем компасе.
    Н-да....
    Ищи причину падаван :D :D :D
     
  13. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Смотрим дальше:
    HMC5883L:
    Characteristics - Operating Temperature
    Conditions* - Ambient
    Min -30
    Typ
    Max 85
    Units - °C
    (* Tested at 25°C except stated otherwise.) - фиг знает, что это такое.

    Ты дальше ошибся в написании названия. А думаю, что поиск то не работает...
    T
    amb
    ambient temperature operating in
    free-air
    -40 +85
    °C
     
    5yoda5 нравится это.
  14. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    1. [​IMG] Сегодня, в 11:45 - nighthood
      5yoda5, это еще не неудачка. Я вот был на даче - выхожу на улицу - вкл акб. - bad compass health! и так много раз. А ведь он работал в начале лета! ладно плюнул. заношу все обратно в дом, подключаю АКБ - работает компасс.
    2. [​IMG] Сегодня, в 11:45 - nighthood
      отключаю акб, выхожу на улицу, включаю - не работает!
    3. [​IMG] Сегодня, в 11:47 - nighthood
      захожу домой 10 минут в тепле - работает сволочь. не выключая ничего, выхожу на улицу - летаю. прилетаю меняю АКБ, опять не работает компасс. Вот это магия.
     
  15. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Н-да, если гора не идет к Магомету...

    Продолжение моих изысканий. Сегодня заморозил в морозилке спутниковый модуль с компасом. ИИИИИИ, - виноват он!!!!
    Так что я переползаю в тему по пайке компаса - буду под лупой разглядывать МК компаса и обвязку, потом пропаивать, потом проверка модуля холодом, потом для очистки совести попробую заморозить контроллер (провести обратную проверку).

    По теме данного топика остается вопрос "бэд гиро хэлт" и почему без очистки ЕЕПРОМ не заливалась прошивка...
     
  16. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Инерциалка!? на ранних версиях такого прикола же нет. Или алгоритм тестирования изменен.
    На мультивии ведь сразу в мануалах указано, что коптер не трясти, пока он грузится несколько секунд. Я и тут обычно такой логики придерживаюсь, как бы не был изменен алгоритм.
    Не забывай, что отключенный компас у тебя еще есть на борту. ;)
     
  17. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    А разве инерциалка выдает такую ошибку? Ошибка связанная с инерциалкой у меня была, звучала "INS not calibrated", была вызвана тем, что я калибровал сначала аксели/гиро (без подключенного компаса), а потом только компас.
    да, есть, но перемычка перерезана. Хочешь сказать, она от холода "запаивается"? :)
    Надо будет проверить и это, поэтому я запланировал заморозку контроллера тоже. И я теперь отделяю мух от котлет, замораживаю по-отдельности (и потом быстро-быстро подключаю и проверяю).
     
  18. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Ок. Согласен.
    Ну значит остается алгоритм.
    Бывали у меня платы с нерабочим компасом, но без него просто реакция была не та, но ошибки гиро не было (FW 3.1-rc5 и 3.1). А так я не пробовал с перерезанной перемычкой свежие версии.
    Нее. Хочу сказать, что у тебя на борту должен быть рабочий компас для дальнейших перепаек и экспериментов.
     
  19. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    А МОЖЕТ....да не, чушь :)
    Всмысле, а может запаять назад перемычку, и использовать два компаса? ("Я хотел использовать один мозг, два мозга будет пожалуй - ещё лучше" - Собачье сердце, Булгаков)
     
  20. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Ээ... "А что, разве наши слоны уже летают?". 2 компаса уже поддерживается на APM?