Создание летающего крыла на APM

Начал собирать деталюхи для сборки КРЫЛА. Кто может ,прошу ,кидайте советы сюда.
Пока нет денег и времени и сборка может затянуться .Но пенопласт ,мотор,камера,GPS,куплены ;передатчики, сервы ,антенны , ко мне уже движутся .С размером я уже определился ,но резать еще не начал .
Пока мне интересен "zephyr_mini"1300 ,только резать буду не из потолочки ,и ,хотел узнать, какую прошивку выбирать для контроллера ?Руля высоты и направления ведь не будет.
Если тема "ардукоптер "не корректна ,может переименовать ее,или по другому как то ,просто не знаю как создать тему в разделе "модель на APM",а подраздел "опыт постройки и... ардукоптера"хотя модель не коптер .

 

Вот читай и изучай.Я на х8 с этой статьи настраивал.
Настройка электроники

Прошивку загрузил с помощью MissionPlanner. Актуальная версия прошивки на момент написания статьи была ArduPlane 3.2.3. Сейчас вышла новая версия 3.3.0. Разработчики пишут о многочисленный изменениях, надо будет попробовать

Сервоприводы и регулятор скорости подключил согласно приведенной на официальном сайте схемы.



Что касается настроек, все настраивается практически, так же как и для коптера.

Первым делом выполняем основные настройки. Калибровка акселерометра может быть выполнена в одной плоскости или во всех. Самолет в собранном состоянии особо не покрутишь, поэтому можно откалибровать первым способом. Но в прошивке 3.3.0 убрали калибровку в одной плоскости.



Калибровка компаса. Крутим-вертим самолет, пока не окрасится шар. При наличии внешнего компаса окрашиваться будет два шара.



Калибровка радиоуправления. Двигаем стики и переключатели для всех каналов. Проверяем, чтобы сигнал не выходил за пределы 1000-2000 мс.



Полетные режимы в самолетной прошивке заведены на восьмой канал. Я выбрал для положения тумблера равным 0 ручной режим (manual), 1-режим стабилизации (stabilize), 2- FBWA.



Также настроил дополнительное оборудование, которое подключено к автопилоту.

Радиомодемы не забываем настраивать. Первым делом, обязательно меняем номер канала NetID, чтобы снизить вероятность несанкционированного подключения. На данном ресурсе неоднократно упоминалось об угоне моделей, поэтому не стоит оставлять лазейку для злоумышленников. Не оставляйте значения, которые были записаны по умолчанию. Проверяем выходную мощность TX Power. Многие жалуются на дальность связи радиомодемов, для работы в режиме максимальной мощности должно быть выбрано значение равное 20, оно соответствует 100мВт.



Датчик тока выбрал соответствующий в интерактивном меню, калибровку не выполнял, так как с заданными значениями отображаются адекватные данные о силовой батарее.



В соответствующей вкладке выбрал цифровой датчик воздушной скорости.




Калибровка датчика выполняется в полете, перед полетом выбираем ARSPD_AUTOCAL=1.

Проверяем значения воздушной скорости и напряжения батареи в окне HUD.



Далее настраиваем элевоны, для этого пользовался инструкцией на английском языке «New style elevon mixing EEPROM setup» (ELEVON_OUTPUT option) http://plane.ardupilot.com/wiki/ard...evon_mixing_eeprom_setup_elevon_output_option

В прошивку начиная с версии 2.73 была добавлена опция ELEVON_OUTPUT, которая может принимать значения от 0 до 4.

В передатчике нужно отключить микширование сигналов для работы элевонов, автопилот это будет делать самостоятельно.



Выбираем ELEVON_OUTPUT=1 и смотрим на перемещение элевонов в режиме FBWA. Если при крене элевоны отрабатывают в одном направлении, то меняем ELEVON_OUTPUT на 2 и т.д. до 4, пока не будет нужной реакции.



Если элевоны отклоняются не в том направлении, настраиваем реверсы RC1_REV RC2_REV



Далее настраиваем в ручном режиме реакцию рабочих поверхностей на стики пульта радиоуправления. Если отклонение элевонов происходит не в ту сторону, то настраиваем в пульте для выбранного канала реверс.



Расходы рулевых поверхностей при полном отклонении стика составили 12 мм, а при отклонении стика в обоих осях - 24 мм.

Что касается ПИДов, то в целом и с базовыми значениями поведение модели должно быть адекватным.



На официальном сайте для некоторых моделей приведены значения ПИДов, поэтому их можно использовать за отправные, а уже после первых тестов выполнить автоматическую настройку Autotune. Для этого достаточно назначить Autotune в качестве одного из полетных режимов.



Первоначально я использовал следующие Пиды:

RLL2SRV_P: 0.8

PTCH2SRV_P: 0.5

NAVL1_PERIOD: 19

Данные значения рекомендованы для данного типа летательного аппарата.

 

Вот еще скопипаздил.

Конфигурация (Настройка First Time)

1. Настройка элевонов (новый стиль)

RC1_REV = 1
RC2_REV = 1
ELEVON_MIXING = 0
ELEVON_OUTPUT = 1 либо 2, 3 , 4 (в зависимости от отклонения)

LIM_ROLL_CD -макс угол по крену
LIM_PITCH_MAX // кобрирования
LIM_PITCH_MIN // пикирования

Видимо, влияют на отработку при воздействии:
SERVO_ROLL_P - угол отклонения (парирование по крену) - \
SERVO_PITCH_P - угол отклонения (парирование по тангажу) - на глазок


2. Настройка реверса пульта

3. FS

- по батарее

FS_BATT_VOLTAGE - вольтаж срабатывания (0-отключен)

- по GPS:

AHRS_GPS_USE - использование GPS в навигации

(как отключить FS по GPS - для меня пока тайна. В результате чего при включении борта дома на кухне, где плохой прием GPS, срабатывает FS b самолет летит в Китай, не дождавшись даже арминга). Возможно GPS можно отключить только полностью функцией AHRS_GPS_USE.

- по газу:

THR_FS_VALUE ( по умолчанию 950) - уровень газа срабатывания FS

FS_SHORT_ACTN = 1 - включен "короткий" FS (круг) - влияеет на следующие параметры!!!
FS_LONG_ACTN = 1 - включен "длинный" FS (RTL)
FS_SHORT_TIMEOUT - время потели посе которого сработает "короткий" FS
FS_LONG_TIMEOUT - время потели посе которого сработает "длинный" FS

- по сигналу телеметрии (GCS)

FS_GCS_ENABL - вкл\выкл
FS_LONG_TIMEOUT - время "длинного" сраатывания ("короткое" вероятно в случае с GCS не участвует)

4. Настройки режимов полета

Мой набор:

FBWA
AUTO
RTL
lOITER
CRUISE (AUTOTUNE)
MANUAL

Подробнее:

FBWA - удержание по крену и тангажу с ручным газом
LIM_ROLL_CD - предел угла крена (в сотых градуса)
LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN - тангаж
THR_MIN , THR_MAX - пределы газа
STABILISE - стабилизация, в отличие от предыдущего, можно крутить пилотаж.
THR_MIN, THR_MAX - пределы газа
FBWB - то же, что и FBWA, но с удержанием высоты (по рулю высоты, если стик в центре - удержание)
Скорость - зависит от стика газа.
FBWB_CLIMB_RATE - скорость набора высоты (2м/с - медленно)
ALT_HOLD_FBWCM - Минимальная высота для FBWB, если не 0, самолет будет выходить на нее. (поставил 5)
ARSPD_FBW_MIN ARSPD_FBW_MAX - пределы скорости (при мин и макс газе)
CRUISE - контроль высоты, воздушной (!) скорости и направления.
Устанавливает внутреннюю путевую точку при 3DFix и скорости 3 м/с.
- с рулем направления больше возможностей
- на Pix-е можно настроить рельеф
FBWB_CLIMB_RATE - скорость набора высоты
ALT_HOLD_FBWCM - Минимальная высота для FBWB самолет будет выходить на нее (если не 0).
Скорость - зависит от стика газа.
RTL
ALT_HOLD_RTL - высота возврата (в сантиметрах)
- если "-1" - будет использоваться текущая высота
- при возврате в Rally Point - используется высота Rally Point вместо ALT_HOLD_RTL.
( RTL_ALT - это вроде коптера, проверить) -минимальная относительная высота возврата (будет набирать. Если "0", использует текущую).
RTL_RADIUS - радиус домашнего круга. Если "0", используется WP_LOITER_RAD (-/+ направление кружения)
LOITER - кружение
- можно "подталкивать" самолет стиком
WP_LOITER_RAD - радиус окружности
NAV_ROLL_CD - радиус ограничен этим параметром (видимо это максимальный крен)
CIRCLE - то же, что LOITER, но без удержания позиции (CIRCLE запускается при FS)
LIM_ROLL_CD - ограничивает крен
GUIDED - Лети сюда. (используется так же для возврата в точку при столкновении с "забором" Geo Fence)
ACRO - удерживает заданный крен и тангаж, перевернутое положение при отпущенных стиках. Контолирует руль высоты при бочках. (полета на ноже пока нет, но обещают)
ACRO_ROLL_RATE и ACRO_PITCH_RATE - градусы/в секунду
AUTO - см. в конце статьи

5. Калибровки

- Акселеромер
- RC
- Компас (на улице)
- Установка ROTATION компаса
- Регулятор оборотов

6. Настройка магнитного склонения

7. Арминг/дизарминг: настройка (руль вправо/влево либо кнопкой в MP)

ARMING_REQUIRE = 0 - через пульт напрямую (без арминга)
- ARMING_REQUIRE = 1 - (по умолчанию) минимальный PWM газа.
ARMING_REQUIRE = 2 - никакого PWM газа (может пищать ESC).

- ARMING_RUDDER = 1 (арминг правым рулем)
- ARMING_RUDDER = 2 (еще и дизарминг левым рулем) - участвует датчик ВС если он задействован (в полете не удастся сделать дизарм)

8. Измерить вибрацию


12. Датчик воздушной скорости

ARSPD_ENABLE = 1 (готов в калибровке, регистрирует данные)
ARSPD_USE=1 (Используется)

ARSPD_FBW_MIN - установить минимальную скорость полета (измеряется Пито или по другим датчикам)

13. Подготовка к Автотюн

AUTOTUNE_LEVEL - на сколько агрессивно хочу настроиться? (по умолчанию 6) - настроить заранее (поставил 7)
ARSPD_FBW_MIN - установить минимальную скорость полета (воздушная или по датчикам) - без нее автотюн не работает - установлена 9 м/с
STALL_PREVENTION- (1/0) защита от опрокидывания (зависит от предыдущего)

Предполетная проверка (в поле)

0. Проверить заряд батареи
1. Выбрать нужную модель в передатчике
2. Проверить работу маяка (вбить координаты в смартфон, все ли правильно показывает)
3. Проверить центровку
4. Положить модель в горизонтальное положение
5. Включить питание
6. Проверить в правильную ли сторону отрабатывает автопилот в режиме FBWA
7. Проверить реверс пульта
8. Проверить нет ли срыва на максимальных углах
9. Арминг
10. Проверить не дергаются ли рули на полном газу
11. Дизарминг
12. Калибровать компас
13. Калибровать акселерометр
14. Проверить механику носителя
15. Проверить видеосигнал + включить запись
16 Проверить сигнал OSD: ШДОП, координаты, горизонт, высота, направление домой.
17. Настроить трекер
18. Проверить стартовое устройство
19. Дождаться 3D Fix, GPS Lock (синий диод на APM)
20. Проверить высоту
21. Обнулить высоту (пока не выяснил как это делать)
22. Проверить воздушную скорость
23. Проверить переключение режимов
25. Снять пульт с Throttle Hold

Старт 1

1. Режим - ручной
2. Триммирование
3. Проверка горизонтального полета на разных уровнях газа
4. Отпустить стики
5. Отметить средний газ в ручном режиме
6. Отметить газ сваливания в ручном режиме
7. Набрать высоту
8. Режим FBWA
9. Помешать стиками горизонтальному полету быстрый возврат в горизонт
10. Режим-Автотюн
11. Резкие движения ручкой по 20 движений по крену потом - по тангажу
12. Отметить средний уровень газа в режиме стабилизации в горизонтальном полете (режим FBWA - с ручным управлением газом - высотой)
13. Отлететь на безопасное расстояние
14. Проверить RTL (возврат и кружение)
15. Посадка в ручном режиме
16. После посадки настроить параметры (есть стандартные для моделей):
Ввести стандартные параметры для автоматических режимов для для крыла Х8:
RLL2SRV_P: 0.8 - собственно пиды..
PTCH2SRV_P: 0.5
NAVL1_PERIOD: 19 (до интенсивных поворотов, но чтоб не вилял хвостом)
Для крыла 900
RLL2SRV_P: 1.2
PTCH2SRV_P: 2
NAVL1_PERIOD: 18 - агрессивность поворотов в авторежимах

PTCH2SRV_RLL - интенсивность поднятия носа. Если теряет в кружении - поднять

- Провести предполетную проверку.

Старт 2 (Ручной тюнинг - если не устроил авторюн)

0. Взлет в ручном режиме
1. Режим FBWA
2. Помешать стиками горизонтальному полету быстрый возврат в горизонт
3. SERVO_ROLL_P - увеличивать на 10 %
4. Вводим в крен в ручном режиме и включаем FBWA
5. При необходимости повторяем два предыдущих пункта
6. Если есть автоколебания - убавляем
7. Вводим в пикирование в ручном режиме и включаем FBWA
8. SERVO_PITCH_P увеличить на 10%
9. Снова вводим в пикирование, проверяем как выравнивается, если надо убавляем
10. Отметить средний уровень газа в режиме стабилизации в горизонтальном полете (режим FBWA - с ручным управлением газом - высотой)
11. THROTTLE_CRUISE - Настроить параметр среднего газа в автоматических режимах (в прошивке А.Козина его не нашел)
12. TRIM_THROTTLE - газ для нормальной крейскроской скорости
13. Ручной тюниг в стаб-режимах


- Провести предполетную проверку
Старт 3: калибровка датчика воздушной скорости

Наземная калибровка

- закрыть датчик от ветра
- нажать в меню "Действия" PREFLIGHT_CALIBRATION - выполнить
- дунуть в датчик, поверить поднимается ли значение

Автоматическая калибровка в воздухе

ARSPD_RATIO - коэффициент отображения дифференциального давления
(по умолчанию - 2)

1. ARSPD_ENABLE = 1
2 ARSPD_USE = 0
3. ARSPD_AUTOCAL 1 и нажмите кнопку 'Write Params' (активация калибровки)
4 (опционально) GND_TEMP - установить температуру
5. Взлет и 5 минут в Loiter или RTL
6. В полном списке сделать Refrash Params, посмотреть значение
ARSPD_RATIO (обновляется каждые 2 минуты)
7. Посадка
8. ARSPD_AUTOCAL обратно в 0
9. Проверить ARSPD_RATIO (обновить параметры) как правило, от 1,5 до 3.0
10. ARSPD_USE = 1

Режим Auto (полет по точкам)

THR_MAX : максимальный газ % , который может быть использован контроллером.
THR_MIN : минимальный газ % , который может быть использован контроллером.
THROTTLE_CRUISE - параметр среднего газа в автоматических режимах - после обновления MP параметр пропал. Возможно он теперь называется:
TRIM_THROTTLE: Это газ % требуется для горизонтального полета при нормальной крейсерской скорости.
ARSPD_FBW_MAX : Это максимальная скорость полета (в м / с) , что автопилот будет использовать в режимах с авто газом.
ARSPD_FBW_MIN : Это минимальная скорость полета указывается (в метрах/ секунду) , что регулятор скорости будет пытаться контролировать.
THR_SLEWRATE : максимальное изменение % газа в секунду.
THROTTLE_TE_P - коэффициент изменения газа для набора высоты
TECS_RLL2THR : Увеличение этого коэффициента усиления увеличивает количество газа, который будет использоваться для компенсации дополнительного сопротивления в повороте.
TECS_SPDWEIGHT - точность скорости в ущерб точности высоты чтобы контролировать скорость и игнорировать ошибки высоты.

WP_RADIUS - радиус путевой точки (при входе в него считает пройденной) (15)
WP_LOITER_RAD - радиус круга в лоитере (+/- направление) (20)

NAV_ROLL_P - автоматическое управление креном
NAV_PITCH_ALT_P - автоматическое управление пикированием
KFF_PTCHCOMP - он определяет зависимость положения руля высоты на кабрирование в зависимости от актуального угла крена (у APM нет)
NAVL1_PERIOD - интенсивность автоматических поворотов
NAVL1_DAMPING - увеличивать с шагом 0.05 чтобы получить желаемые ответы.

STICK_MIXING - влияние стика на автополёт (по умолчанию как в FBWA)
RST_MISSION_CH - канал рестарта миссии с первой точки (значение 1750). Если поставить на 8й - будет рестартовать при переключении в Manual - стоит 8.
- Возврат в Rally Point

FS
FS_SHORT_ACTN - в AUTO если параметр включен, то всегда будет переходить в круг и потом RTL
FS_LONG_ACTN - если включен, то после таймаута перейдет в RTL
(для продолжения миссии без пульта - отключить нужно оба).

Настройка Точности следования маршруту и парирования ветра

XTRK_ANGLE_CD - максимальный угол который может корректировать эта система коррекции, (в сотых градуса 90=90000) Больше 90- бессмысленно.
Оптимально - 30 - 45 градусов

XTRK_GAIN_SC - коэффициент воздействия ошибки отклонения от линии маршрута на угол поворота, для модели которой требуется идти точно по линии - из опыта коллег 150. (при увеличении на 50 требует увеличения NAV_ROLL_P на 15% для компенсации потери точности навигации по курсу)

Загрузка карт в MP, DP и Tower для работы оффлайн
Flight Plan - Alt+выделить - правой кнопкой и выбрать — Map tool — Prefetch.
Путь в MP:
64-bit: ProgramFiles(x86)%Mission Planner- gmapcache - TileDBv3 - en - GoogleSatelliteMap
(создать архив .zip)

Путь в DP:
storage/emulated/0/DroidPlanner/Maps
Путь в Tower:
storage/emulated/0/Tower/Maps instead.

- создать пустой файл с именем ".nomedia"
- разархивировать
- в пользовательских настройках зайти в Map Provider Preferences и
поставить галку “Use offline maps”.

Старт 4 настройка управления в режиме AUTO

Подготовка

1. Загрузить участок карты
2. Создать миссию
4. Сохранить миссию на компьютере
3. Загрузить миссию в автопилот
4. Изменить настойки FS

+ Провести предполетную подготовку

1. Взлет в ручном режиме
2. Набор безопасной высоты
3. Режим AUTO
4. Отметить как интенсивно входит в повороты и пикирует
5. Отметить по какой траектории проходит путевые точки
6. Отметить достаточно ли крейсерской скорости
7. Посадка

2. Автовзлет

THR_MAX - ограничение максимального газа
THR_SUPP_MAN - если включен, то в момент подавления газа автопилотом, им можно управлять. (у меня вкл)
TKOFF_THR_MINSPD - скорость активации полного газа и дальнейшего управления газом при взлете (если включен THR_SUPP_MAN)
TKOFF_THR_MINACC - ускорение активация полного газа от толчка (лучше использовать его чем пред.)
TKOFF_THR_SLEW = 90 плавность увеличения газа при автовзлете до 100%
TKOFF_TDRAG_ELEV = 30 на сколько поднять или опустить руль высоты во время взлета
TKOFF_TDRAG_SPD1 =10 при достижении какой скорости убрать руль высоты из положения TKOFF_TDRAG_ELEV в нормальное
TKOFF_FLAP_PCNT - на какой градус выпустить закрылки во взлетное положение
TKOFF_ROTATE_SPD1 - при достижении данной скорости происходит отрыв самолета от земли
WHEELSTEER_* параметр отвечающий рулёжка колесом (?)
GROUND_STEER_ALT и STEER2SRV... - руление носовым/хвостовым колесом


Взлет с катапульты (должно подойти и для резиностарта)
THR_SUPP_MAN = 1 если надо задать небольшой начальный газ вручную.
0 если газ вручную с пульта недопустим
TKOFF_THR_MINACC = 30 - ускорение активации газа (М/С/С)
TKOFF_THR_DELAY = 30 (3 сек) - задержка включения полного газа
+
Руль высоты, закрылки

При броске с руки
THR_SUPP_MAN = 1 если хотите задать небольшой начальный газ вручную. 0 если газ вручную с пульта недопустим
TKOFF_THR_MINACC = 10-12 ускорение активации газа (М/С/С)
TKOFF_THR_DELAY = 1 (0,1 сек) - задержка включения полного газа
+
Руль высоты, закрылки


Для взлета с колес (модель типа SkyWalker)
THR_SUPP_MAN = 1 чтобы разрешить ручной газ
TKOFF_THR_MINACC = 0 чтобы исключить активацию полного газа от толчков
TKOFF_THR_MINSPD = 12 (взлетная скорость для конкретной модели) чтобы исключить включение полного газа до отрыва от полосы.
TKOFF_ROTATE_SPD1 - при достижении данной скорости происходит отрыв самолета от земли
WHEELSTEER_* параметр отвечающий рулёжка колесом (?)
GROUND_STEER_ALT и STEER2SRV... - руление носовым/хвостовым колесом
+
руль высоты, закрылки



Примечание: автогаз не сработает без 3DFix

3. Автопосадка
Газ и высота управлятся автопилотом.
LAND_FLARE_ALT = 3 - высота выравнивания (рекомендуется для мелких самолетов ставить от 2 до 5 метров, для больших от 10 до 30 метров), при прохождении этой высоты, самолет начинает "вспухать" (поднимать нос, надо думать) на угол заданный в параметре LAND_PITCH_CD (пока что 0)
LAND_FLARE_SEC = 5 время до посадки, за которое поднимает нос
TECS_LAND_ARSPD - посадочная скорость (достигается поднятием носа) без датчика не полезна, лучле исп. след.
TECS_LAND_THR =5 круизный газ на последнем этапе посадки
TECS_LAND_SINK =0.25 (def) вертикальная посадочная скорость
LAND_FLAP_PERCNT - градус закрылок при посадке

LAND_DISARMDELAY = 20 - задержка по дизармингу после приземления

Статься по настройке автовзлета и автопосадки

4. Система отказоустойчивости AFS (что-то в APM 2.6 я ее не обнаружил)
5. Продвинутый возврат домой: фильтр Калмана (Pixhawk, на APM - не нашел) Широкое описание (настройка на основе передатчика)

6. Ручная настройка в полете с помощью пульта

 

вах!,огромное спасибо.А датчик воздушной скорости необходим?я его не заказал.

 

можно и без него,по умолчанию в мишнпланере он должен быть отключен в настройках.Датчик можно и отдельно купить на барахолке на рцдизайне.

 

эти датчики видел на али от 20$,еще трубка пито в наборе.начитал инфу .понял для чего ,не знаю поможет ли она мне в полете ;в самолетах абсолютный"0",есть только дикое желание полетать.

--- Сообщения объединены, 29 дек 2017 ---

наверное знать скорость в небе ,не только визуально ,нужно .

 

апм при полете с датчиком вс берет данные с него и при возврате против ветра добавляет газ или по ветру снижает.Хотя первые полеты можно и без него летать.

 

можно без трубки ,или если решил покупать, трубка необходима.

 

Можно и без трубки,но все равно необходимо будет взять.Еще это защищает модель от сваливания,когда порог воздушной скорости ниже предела.Это все настраивается в мишнпланере.

 

ok !Спасибо ,с наступающим Новым годом !

 

Апм уже купили?Если нет,то пиксхавк покруче,там процик помощнее.

--- Сообщения объединены, 29 дек 2017 ---

Взаимно.Тебя так же С Наступающим)!!!

 

Нет ,APM давно лежит ,ждет часа,как повод .Я должен попробовать ,а дальше посмотрим.Побаиваюсь отпускать без мозгов на дальняк ,пока самолет новинка для меня .Летал в 2001- м .Пять запусков ,разбил ,лежал 10 лет без запчастей ,пока жена не выкинула.

 

Здравствуйте!
А в случае установки APM 2.8 на классический самолет алгоритм проведения настроек тот же. что и описан выше?
Так же вопрос как сделать управление элеронами через два не зависимых канала а не через одн как предлогается по схеме по схеме включения АПМ.
Стоит ли заморачиваться с реализацией возможности подключения АПМ по S-BUS(будут ли в случае такого включения какие нибудь глюки или лишние временные задержки критичные для динамичного управления)

 

Добрый день!
А можно подключать цифровой датчик воздушной скорости к APM параллельно i2c? Т.к в i2c же подключен еще и компас.