1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получить 200р за регистрацию? Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Создание собственной прошивки: Ардукоптер на контроллере АПМ

Тема в разделе "Информация и полезные материалы по контроллеру", создана пользователем Alexey Kozin, 17 ноя 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Поскольку 3Drobotics отказались от поддержки новых версий ардукоптера для контроллера АПМ - можно сказать что теперь на этом шикарном "железе", используя хорошие части оригинального кода и убирая откровенно лишний функционал можно подчистить, подправить и получить стабильную и функциональную прошивку. Зная особенности и сложные в настройке функциональные модули - исправить и переписать. В результате будет прошивка может быть и не столь напичканая возможностями как Pixhawk но стабильная и надежная.

    Собственно первый шаг я уже сделал, вырезав из прошивки бинарные протоколы навигационных модулей и оставив универсальный NMEA освободил 20кб флеша (и есть еще ряд идей как отжать местечко. если оно понадобится). Это не означает что не будут поддерживаться модули юблокс или сирф. Все навигационные модули умеют работать в протоколе NMEA, нужно их будет только переключить.

    Прежде всего объектом всех бед в версии 3.2 был признан INAV - инерциалка. ардукоптер весьма капризен к настройке компаса, если аппарат собран слегка криворуко и компас показывает с ошибкой градусов в 15 то вместо того чтобы идти к цели по дуге соответствующей этому углу ошибки коптер делает в небе скоростные петли известные как toilet bowl тоесть туалетные воронки. Совместно с моими коллегами по резульатам наблюдений за поведением коптеров сделали предположение, что причиной непредвиденного поведения в удержании позиции может быть инерциалка, поэтому первое то было сделано - возможность ее выключения. Но как показала практика при отключении инерциалки из за разброса точек получаемых от жпс в режиме удержания позиции наблюдаются рывки.

    С тем чтобы небыло "дерготни" от разброса точек получаемых от жпс - было задумано сделать фильтр. В настоящее время фильтр сделан.. На его реализацию были затрачены годы наблюдений, один год теоретических изысканий, обсуждения с коллегами, полгода моделирования поведения различных алгоритмов, три месяца реализации и допиливания под арду.


    Навигационный фильтр.
    Фильтр называется KPEMF , расшифровывается как Parallel Estimations Median Filter
    состоит фильтр из системы прогнозирования массива вариантов местоположения текущей точки - (составляющих массив данных широты и долготы) и обычного но великолепного медианного фильтра.

    медианный фильтр готовится из алгоритма сортировки
    пример сортировки пузырьковым методом
    http://www.tigoe.com/pcomp/code/arduinowiring/42/
    void bubbleSort() {
    int out, in, swapper;
    for(out=0 ; out < numReadings; out++) { // outer loop
    for(in=out; in<(numReadings-1); in++) { // inner loop
    if( analogValues[in] > analogValues[in+1] ) { // out of order?
    // swap them:
    swapper = analogValues[in];
    analogValues [in] = analogValues[in+1];
    analogValues[in+1] = swapper;
    }​
    } }
    }
    и процедуры извлечения значения элемента оказавшегося в середине.
    в случае нечетного числа элементов
    median = analogValues[numReadings / 2];
    или среднего арифметического серединных элементов если размер массива -четный.

    но для работы этого фильтра нужен массив "параллельных" данных. Данные должны не запаздывать. В противном случае - фильтр будет запаздывающим.

    Итак для приготовления параллельных данных нужен массив навигационных приемников. Штук 10 -15... мда.. это громоздко и дороговато...
    пойдем другим путем... Создадим ряд данных прогноза позиции на основе предыдущих данных.
    к примеру при наличии истории координат за последние несколько секунд и исходя из предположения что коптер в ходе движения имеет непрерывную кривую ускорений
    при этом исходя из точки достоверного прогноза, позиции полученной исходя из округления двух последних сэмплов рассчитываем скорость характерную для этих данных и переносим проекцию перемещения относительно средней точки от среднего двух сэмплов (среднее создает задержку и требует коррекцию на S= Vt) с учетом полученной скорости
    подобным образом вычисляются прогнозы исходя из 3,4,5,6 сэмплов
    таким образом мы получаем массив "параллельных" данных из 6 прогнозов и 1 актуального значения GPS.
    К этим данным применяется медианный фильтр,
    после чего полученная медиана признается "достоверными данными" достоверные данные помещаются в массив и используются для нового цикла построения прогнозов
    собственно реализованный на ардуино алгоритм, при подаче на вход данных навигационного приемника работает примерно так:


    [​IMG]

    тоесть розовый тренд показывает "угловатые" сырые данные. желтым показан результат работы фильтра. Диаграмма указывает на то что фильтр обеспечивает сглаживание. причем при этом не происходит задержки.

    скриншот работы двух АПМ от одного приемника с фильтром и без
    noinav_gpsfilter907.jpg
    (чуть позже уберу под спойлер)

    Специфичные настройки фильтра kpmf.
    в полном списке параметров
    inav_tc_xy = 0 - отключение инерциалки по широте и долготе. не пытайтесь делать тоже самое на других прошивках, значение ноль применимо только к этой версии прошивки.
    GPS_navfilterPE =9 число паралельных пронозов - размер массива. допустимый зиапазон значений 3-19 значение по умолчанию 9. чем больше число прогнозов тем сильнее фильтрация, но больше латентность к ускорениям системы.
    GPS_navfilterSPD=5 число прогнозов при вычислении скорости. скорость используется для приращения расстояния при коррекции прогноза на время задержки. Диапазон 3-9 чем выше значение тем лучше фильтрация но хуже прогноз при ускорениях
    Отключение KPEMF
    отключение может понадобиться для сравнительного анализа, для просмотра сырых данных, поступающих с навигационного приемника.
    для отключения фильтра: GPS_navfilterPE =0

    Что мы имеем сейчас:
    собрана прошивка под апм2, выполнены первые облеты в ходе которых были выявлены приоритетные задачи и интересные комбинации параметров настройки.

    концепция высвобождения места во флеш памяти
    1. делим прошивку на две субверсии, функционал:
    тестовая
    • терминал
    • логирование всего
    • автотюн

    боевая
    • сервогимбал (если вдруг кому надо)
    • ретракты
    • ограниченное логирование
    • парашют
    • прочее нужное
    поскольку версия параметров будет идентичная то прошивы можно будет перегружать без необходимости каждый раз перезаливать параметры или перекалибровывать все заново.


    Новые фичи.
    После получения стабильной версии дополним функционал наиболее интересными и не затратными с точки зрения расхода флешь памяти новинками от свежих версий ардукоптера 3.3 и выше
    пока на заметке:a) PID scaling for battery voltage (disabled by default, see MOT_THST_BAT_ parameters)

    ps. все описанное выше не значит что я забрасываю проект f4by.
    все лучшее будет перенесено в наш 32 битный контроллер.
    На Pixhawk переносить не будем.
    по вопросу получения актуальной версии прошивки для участия в тестировании и обсуждении пишите на kozin@mail.ru

    Актуальная версия прошивки: 015а

    Актуальный, обновляемый в шапке файл параметров для тестирования:

    https://www.dropbox.com/s/ii5b6rmep8i3j6e/tstparam.rar?dl=0
    архив содержит файл параметров который можно загрузить через мишен планнер вкладка full parameters tree -> compare
    и файл с описанием для чего требуется тот или иной параметр изменить
    LOITER_LAT_D,0.001 -резкость разгона и торможения при борьбе с погодными условиями и воронкой за точность удержания позиции
    LOITER_LON_D,0.001 -тоже самое для долготы должен быть идентичным по умолчанию у ардукоптера значение 0

    WPNAV_ACCEL, 150 -допустимые ускорения 150 означает полтора метра в секунду за секунду. по умолчанию 100 что значит 1 метр в секунду за секунду


    LOITER_LAT_IMAX,40 -максимальный размер накапливаемой ошибки от внешних факторов, при ошибке компаса большие значения способствует возникновению воронки
    LOITER_LON_IMAX,40 -аналогичное по долготе по умолчанию 1000

    LOITER_LAT_P,1 -пропорциональный коэфициент между требуемым перемещением для удержания позиции и углом наклона рамы для этого перемещения
    LOITER_LON_P,1 -аналогичное по долготе по умолчанию 1. При вялости в лоитере возможно потребуется увеличить.

    INAV_GPS_XY_SPD, 5 -интесивность восстановления инерциальной скорости данными от жпс приемника, большие значения приводят к большему доверию жпс
    INAV_GPS_XY_POS, 8 -интенсивность восстановления инерциальной позиции данными от жпс приемника, большие значения приводят к большему доверию жпс

    INAV_GPS_DELAY, 3 - компенсация времени задержки выдачи координат жпс приемником в десятых долях секунды диапазон 1-5

    INS_MPU6K_FILTER, 10 -встроенная фильтрация вибраций силами процессора ориентации, значение по умолчанию 0,
    внимание! при значении 10 требуется перенастройка пидов стабилизации летательного аппарата. Если у вас нет возможности перенастроить пиды стабилизации оставьте этот параметр соотвествующим вашим пидам
     
    Последнее редактирование: 27 апр 2016
    Hanter, Xichnik55, raefa и ещё 1-му нравится это.
  2. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    если рассмотреть систему сообщающихся сосудов в которой жижкость перетекая по трубке из одной емкости в другую создает некую сситему противовесов
    I - определяет сечение трубки и тем самым максимальный напор
    IMAX - емкость сосудов или вес жидкости в системе, тоесть максимальное значение интегратора
     
    hyperion нравится это.
  3. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    828
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Все равно не до конца понятно :)
    Нагуглил такую запись
    http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=80&t=10948
    "Imax prevents saturating the motor output. It is better to do this, rather than decreasing the I-term, because we need a large I-term to be able to respond very quickly to errors. For example, in an Octo, if a motor fails, you will have a large rate error. We want the I-term to build up very fast, right to the point of saturation, to give the best chance of stabilizing the copter"
    То есть повышая I мы говорим аппарату как можно быстрее восстановить горизонт если его изменение было вызвано внешним воздействием?
    Но Imax получается как бы ограничивает I? То есть если Imax будет слишком большим то при отказе двигателя у гексы коптер перевернется? А если будет слишком маленьким то будет восстанавливать горизонт но малыми порциями?
     
  4. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    там идет речь про имакс пидов стабилизации т.е. управления соблюдением горизонта или требуемого полетного уровня.
    пиды лоитера отвечают за контроль горизонтальных перемещений при попадании в нужную позицию
    тоесть рассчитывают разгон и торможение чтобы переместиться на заданное расстояние
     
  5. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    максимальная сумма I если по простому, в cleanflight оно тоже есть только не выведено для настройки...
    I - интегральная составляющая, вот мы пропорцией тянули - тянули да не выровняли горизонт, в следующий раз прибавляем к пропорции P - тот кусочек - опять не дотянули, добавили 2 кусочка, и так постоянно, так вот IMAX - максимальный вес этих кусочков чтобы не переборщить и не перевернуть в другую сторону....
     
    5yoda5 и hyperion нравится это.
  6. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Спасибо Тимур за наводку на 5010 и 17 треугольники с рцтаймера.
    заказал себе любимому подарок 5010 но на 260кв и 17 пропы треугольники+ регули набор на октаквайд
    посмотрел ттх, моторки на 260кв отлично подходит под 6 банок.
    при этом эффективность на уровне 13гр на ватт
    на рцтаймере до нг скидки думал денег не хватит а когда пересчитало со скидками - сильно порадовало.
    расчетный взлетный вес и 50% ховер на 8кг, для начала батарея будет 6 банок 22a
    --- Сообщения объединены, 30 дек 2015 ---
    по пидам основная ошибка в понимании что пиды это всего лишь универсальный подход в кривой управления
    но в применении пиды стабилизации и пиды навигации имеют совершенно разное назначение и как следствие разное объяснение.

    большой имакс стабилизации может бороться с разновесом на лучах. вспоминаем эксперимент где к лучам подвешены грузы и их срезают прямо в полете
    большой имакс лоитера потенциально может помочь бороться с постоянной составляющей ветра запоминая нейтральное положение, но вкупе с ошибкой компаса дает весьма неприятные эффекты типа воронки
     
    hyperion и 5yoda5 нравится это.
  7. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Лишь бы РЦТаймер не подвел с качеством. А то я в последнее время что-то охладел к РЦТаймеру, благо вообще закупок моторов давненько не было.
     
  8. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Сегодня попробовал летнуть после краша с новыми параметрами.
    Глупость совершил - надо сначала было полетать со старыми, сравнить (торопился, хотел кино обучающее снять с раскруткой по и против часовой).
    То ли из-за INAV_GPS_DELAY=5 (стояло 3, модуль МТК), то ли из-за других параметров, получил жесточайший унитаз (неадекватность даже из спокойного состояния). Вывешиваю коптер в альтхолде - перевожу на лоитер - коптер начинает сразу нарезать расходящуюся воронку, причем с большой скоростью, короче я даже 2 круга не выдерживаю - ситуация становится опасной.
    А может быть это из-за изменившейся конструкции крепления компаса (сделал возможность крутить +20 -20 градусов от нормального положения).
    Логи кладу, но виноваты ли новые параметры или нет - однозначно сказать не могу.
    Что поменял существенно (дай бог памяти):
    INAV_GPS_DELAY=5 (стояло 3)
    WPNAV_ACCEL=150 (100)
    и что-то одно из этого
    то ли INAV_GPS_XY_SPD=5
    то ли INAV_GPS_XY_POS=8.
    Параметры то эти установлены в логе, просто я пытаюсь вспомнить что менял по сравнению с предыдущими полетами.

    Короче - мне надо будет загрузить старый свой фуллконфиг, откалибровать компас и аксель, и сравнить поведение (вдруг виновата аппаратная часть). После краша поменялось крепление компаса, поменял погнутый луч, поменял банку для мозгов (то есть контроллер пересаживал), откалибровал заново аксель, перекалибровал компас. Больше ничего не делал (даже не компассмотил).
     

    Вложения:

    • logs.zip
      Размер файла:
      920,7 КБ
      Просмотров:
      6
    Alexey Kozin нравится это.
  9. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    врядли это изза параметров, скорее всего велика ошибка компаса изза новой конструкции,
    нет ли чего рядом намагниченного?
    пробовал довернуть в строну противоположную унитазу?

    если нужно я могу вытащить параметры из этого и предыдущего логов и показать разницу
    логичнее откатиться до параметров предыдущего лога проверить компас и пытаться летать меняя параметры по одному.
    может быть таки INAV_GPS_DELAY=3 выйдет оптимальнвм я делал стендовые тесты в которых получал задержку 30 мс
     
    5yoda5 нравится это.
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    а на месте перед полетом вообще не смотрел куда смотрит реально нос коптера и соответсвует ли это курсу?
    судя по логу туда лицом его ставил?
     
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Почему-то МП у меня карту местности не прогружает, а ардуплоттер показывает неточно. Не могу ответить на вопрос.
     
  13. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    иногда так бывает. но точно не разобрался.
    -снести мишен и поставить заново.
    -установить крайний дотнет фреймворк
    -попробовать другие карты на экране планирования (например яндекс)
    -выключить фаирвол в винде
     
  14. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Еще или подождать, или другую версию в чистой папке.
    А другие квадраты грузятся?
     
  15. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Я его ещё помучаю, возможно этот глюк только при показе карты при анализе лога. А на первом экране карты показываются нормально. Выезд в это место был первый, в поле инета не было, на момент старта карта не показалась. При последующем запуске ноута дома - карта прогрузилась. О! Загружу-ка я РЛОГ или ТЛОГ. Если успею - сделаю это на обеде.

    ........
    Посмотрел. Карта при просмотре лога так и не загрузилась (на большом компе не пробовал), глянул по-быстренькому тлог.
    Компас врёт как сивый мерин! (градусов 20-30) Получается, раскрутка у меня была против часовой стрелки (воронка в лоитере), и чтобы компас показывал правильно, его поворачивать надо по часовой стрелке.

    Кстати, Алексей - если вдруг будешь смотреть логи - Tlog нужно проматывать где-то до 85,5%. У меня был ещё один полет плюс калибровка компаса и гириков - это всё в лог датафлеша не попало.
     
    Последнее редактирование: 11 янв 2016
  16. Arkady

    Arkady Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    33
    Город:
    Ashdod
    Имя:
    Аркадий
    Если хочешь карту, подключайся к интернету до включения мисион планера..... я тоже заметил этот баг, даже если подключишься к нету после включения планера и коннекта с коптером- карта так и не появится....
     
  17. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Включал ноут дома, инет появляется сразу после загрузки (вайфайка), МП запускается позже, при запуске предлагает обновиться (то есть он слазил в инет, увидел что есть более свежая версия), но тем не менее, при просмотре лога (который выгружен с АРМ, то есть датафлеш лога) карта не отобразилась. Думаю, пока не прокэшировано изображение, да ещё с нужным масштабом - при анализе логов не появится ничего.
     
  18. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Алексей, прошу прощения, что долго не писал сюда. В оправдание скажу, что были проблемы с компасом, да и что-то пауза какая-то непонятная нарисовалась.

    Сегодня я включил наконец-то свою голову, и кое-чего добился. Практически стабильный Лоитер. Даже потом Loiter_lat(и lon)_D увеличил до 0,006. И есть ощущение, что ПИДы Лоитера можно еще поднимать. У меня коптер совершает 2,5 полных колебания, прежде чем стабилизироваться в точке.
    Сколько колебаний системы можно считать за норму?

    Двину несколько лозунгов, которые нужнаются в проверке:
    1. Физическое кручение компаса считаю профанацией.
    2. Калибровку акселерометра/гироскопа нужно делать с подключенным компасом (и если крутили компас физически, то нужно перекалибровать аксель/гиро ДО калибровки компаса).
    3. После калибровки компаса можно и нужно подбирать магнитуду. Удобнее это делать по крутилке. Крутить крутилку в +, если воронка крутится против часовой стрелки, если смотреть на коптер сверху и в -, если коптер крутит по часовой стрелке, если смотреть сверху.
    4. После взлета, чтобы оценить есть ли воронка - нужно немного полетать в Лоитере вперед-назад и вправо влево.

    Имея погрешность по компасу градусов в 15, смог добиться более-менее стабильного лоитера именно подбором деклинейшена по крутилке.

    Всякие логи, видео - ничего не снимал, хотел просто настроить Лоитер и я слава богу этого добился.
     
  19. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Пока непрошибаемых доводов нету. В качестве довода могу сказать лишь то, что при калибровке акселей/гир, в каком бы положении не был компас (в разумных рамках) - оси становятся четко по сторонам коптера. И при калибровке компаса по методу "шести колец" - кольца рисуются вокруг осей. Если не сделать калибровку акселей, а запустить калибровку компаса - тогда круги будут рисоваться мимо осей.

    Сегодня снял учебное видео, логи полета прикладываю. Алексей, если будешь смотреть логи - первый лог не так интересен - там просто маленький полет с воронкой. А вот во втором полете был подбор магнитуды во время полета. Я крутил магнитуду, потом переходил на лоитер, потом переходил на альтхолд и опять крутил магнитуду. Возможно, в логе отразится только стартовая магнитуда, поэтому прикладываю ещё тлоги.
    Видео выкладываю тут, и продублирую в другой теме (даже в двух - в полетах и в теме про коптер). Пытался потом (в других полетах) подобрать лоитер пиды, но пока нормальных результатов не добился.
    Кто мне скажет - сколько осцилляций считать нормой при удержании точки? 0,5 , 1, 2?

    Видео загрузится где-то в 22.30 мск.
     

    Вложения:

    • logs.zip
      Размер файла:
      263,4 КБ
      Просмотров:
      3
    • Rlog_Tlog.zip
      Размер файла:
      864,4 КБ
      Просмотров:
      1
    шустр нравится это.
  20. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Раньше в MP по пунктам настройки основного оборудования очередность была не правильной (как в визарде не знаю - принципиально его не открываю). Сначала в очереди стоял компас, а потом акселерометр (MP 1.2.99), ныне (MP 1.3.34) сначала акселерометр, потом компас.
     
    5yoda5 нравится это.
  21. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Тоаврищ главнокомандующий! я не получил оповещение о том что есть ответы в теме в связи с чем упустил что Тимур оказывается летал мою прошиву!
    Тимур! я не виноватъ. думал тема заглохла!!!
    сегодня пересмотрел ютуб и .. обнаружил что это моя прошива так летала..
    так это же мегасупер и логи!!!