1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получить 200р за регистрацию? Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Создание собственной прошивки: Ардукоптер на контроллере АПМ

Тема в разделе "Информация и полезные материалы по контроллеру", создана пользователем Alexey Kozin, 17 ноя 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Поскольку 3Drobotics отказались от поддержки новых версий ардукоптера для контроллера АПМ - можно сказать что теперь на этом шикарном "железе", используя хорошие части оригинального кода и убирая откровенно лишний функционал можно подчистить, подправить и получить стабильную и функциональную прошивку. Зная особенности и сложные в настройке функциональные модули - исправить и переписать. В результате будет прошивка может быть и не столь напичканая возможностями как Pixhawk но стабильная и надежная.

    Собственно первый шаг я уже сделал, вырезав из прошивки бинарные протоколы навигационных модулей и оставив универсальный NMEA освободил 20кб флеша (и есть еще ряд идей как отжать местечко. если оно понадобится). Это не означает что не будут поддерживаться модули юблокс или сирф. Все навигационные модули умеют работать в протоколе NMEA, нужно их будет только переключить.

    Прежде всего объектом всех бед в версии 3.2 был признан INAV - инерциалка. ардукоптер весьма капризен к настройке компаса, если аппарат собран слегка криворуко и компас показывает с ошибкой градусов в 15 то вместо того чтобы идти к цели по дуге соответствующей этому углу ошибки коптер делает в небе скоростные петли известные как toilet bowl тоесть туалетные воронки. Совместно с моими коллегами по резульатам наблюдений за поведением коптеров сделали предположение, что причиной непредвиденного поведения в удержании позиции может быть инерциалка, поэтому первое то было сделано - возможность ее выключения. Но как показала практика при отключении инерциалки из за разброса точек получаемых от жпс в режиме удержания позиции наблюдаются рывки.

    С тем чтобы небыло "дерготни" от разброса точек получаемых от жпс - было задумано сделать фильтр. В настоящее время фильтр сделан.. На его реализацию были затрачены годы наблюдений, один год теоретических изысканий, обсуждения с коллегами, полгода моделирования поведения различных алгоритмов, три месяца реализации и допиливания под арду.


    Навигационный фильтр.
    Фильтр называется KPEMF , расшифровывается как Parallel Estimations Median Filter
    состоит фильтр из системы прогнозирования массива вариантов местоположения текущей точки - (составляющих массив данных широты и долготы) и обычного но великолепного медианного фильтра.

    медианный фильтр готовится из алгоритма сортировки
    пример сортировки пузырьковым методом
    http://www.tigoe.com/pcomp/code/arduinowiring/42/
    void bubbleSort() {
    int out, in, swapper;
    for(out=0 ; out < numReadings; out++) { // outer loop
    for(in=out; in<(numReadings-1); in++) { // inner loop
    if( analogValues[in] > analogValues[in+1] ) { // out of order?
    // swap them:
    swapper = analogValues[in];
    analogValues [in] = analogValues[in+1];
    analogValues[in+1] = swapper;
    }​
    } }
    }
    и процедуры извлечения значения элемента оказавшегося в середине.
    в случае нечетного числа элементов
    median = analogValues[numReadings / 2];
    или среднего арифметического серединных элементов если размер массива -четный.

    но для работы этого фильтра нужен массив "параллельных" данных. Данные должны не запаздывать. В противном случае - фильтр будет запаздывающим.

    Итак для приготовления параллельных данных нужен массив навигационных приемников. Штук 10 -15... мда.. это громоздко и дороговато...
    пойдем другим путем... Создадим ряд данных прогноза позиции на основе предыдущих данных.
    к примеру при наличии истории координат за последние несколько секунд и исходя из предположения что коптер в ходе движения имеет непрерывную кривую ускорений
    при этом исходя из точки достоверного прогноза, позиции полученной исходя из округления двух последних сэмплов рассчитываем скорость характерную для этих данных и переносим проекцию перемещения относительно средней точки от среднего двух сэмплов (среднее создает задержку и требует коррекцию на S= Vt) с учетом полученной скорости
    подобным образом вычисляются прогнозы исходя из 3,4,5,6 сэмплов
    таким образом мы получаем массив "параллельных" данных из 6 прогнозов и 1 актуального значения GPS.
    К этим данным применяется медианный фильтр,
    после чего полученная медиана признается "достоверными данными" достоверные данные помещаются в массив и используются для нового цикла построения прогнозов
    собственно реализованный на ардуино алгоритм, при подаче на вход данных навигационного приемника работает примерно так:


    [​IMG]

    тоесть розовый тренд показывает "угловатые" сырые данные. желтым показан результат работы фильтра. Диаграмма указывает на то что фильтр обеспечивает сглаживание. причем при этом не происходит задержки.

    скриншот работы двух АПМ от одного приемника с фильтром и без
    noinav_gpsfilter907.jpg
    (чуть позже уберу под спойлер)

    Специфичные настройки фильтра kpmf.
    в полном списке параметров
    inav_tc_xy = 0 - отключение инерциалки по широте и долготе. не пытайтесь делать тоже самое на других прошивках, значение ноль применимо только к этой версии прошивки.
    GPS_navfilterPE =9 число паралельных пронозов - размер массива. допустимый зиапазон значений 3-19 значение по умолчанию 9. чем больше число прогнозов тем сильнее фильтрация, но больше латентность к ускорениям системы.
    GPS_navfilterSPD=5 число прогнозов при вычислении скорости. скорость используется для приращения расстояния при коррекции прогноза на время задержки. Диапазон 3-9 чем выше значение тем лучше фильтрация но хуже прогноз при ускорениях
    Отключение KPEMF
    отключение может понадобиться для сравнительного анализа, для просмотра сырых данных, поступающих с навигационного приемника.
    для отключения фильтра: GPS_navfilterPE =0

    Что мы имеем сейчас:
    собрана прошивка под апм2, выполнены первые облеты в ходе которых были выявлены приоритетные задачи и интересные комбинации параметров настройки.

    концепция высвобождения места во флеш памяти
    1. делим прошивку на две субверсии, функционал:
    тестовая
    • терминал
    • логирование всего
    • автотюн

    боевая
    • сервогимбал (если вдруг кому надо)
    • ретракты
    • ограниченное логирование
    • парашют
    • прочее нужное
    поскольку версия параметров будет идентичная то прошивы можно будет перегружать без необходимости каждый раз перезаливать параметры или перекалибровывать все заново.


    Новые фичи.
    После получения стабильной версии дополним функционал наиболее интересными и не затратными с точки зрения расхода флешь памяти новинками от свежих версий ардукоптера 3.3 и выше
    пока на заметке:a) PID scaling for battery voltage (disabled by default, see MOT_THST_BAT_ parameters)

    ps. все описанное выше не значит что я забрасываю проект f4by.
    все лучшее будет перенесено в наш 32 битный контроллер.
    На Pixhawk переносить не будем.
    по вопросу получения актуальной версии прошивки для участия в тестировании и обсуждении пишите на kozin@mail.ru

    Актуальная версия прошивки: 015а

    Актуальный, обновляемый в шапке файл параметров для тестирования:

    https://www.dropbox.com/s/ii5b6rmep8i3j6e/tstparam.rar?dl=0
    архив содержит файл параметров который можно загрузить через мишен планнер вкладка full parameters tree -> compare
    и файл с описанием для чего требуется тот или иной параметр изменить
    LOITER_LAT_D,0.001 -резкость разгона и торможения при борьбе с погодными условиями и воронкой за точность удержания позиции
    LOITER_LON_D,0.001 -тоже самое для долготы должен быть идентичным по умолчанию у ардукоптера значение 0

    WPNAV_ACCEL, 150 -допустимые ускорения 150 означает полтора метра в секунду за секунду. по умолчанию 100 что значит 1 метр в секунду за секунду


    LOITER_LAT_IMAX,40 -максимальный размер накапливаемой ошибки от внешних факторов, при ошибке компаса большие значения способствует возникновению воронки
    LOITER_LON_IMAX,40 -аналогичное по долготе по умолчанию 1000

    LOITER_LAT_P,1 -пропорциональный коэфициент между требуемым перемещением для удержания позиции и углом наклона рамы для этого перемещения
    LOITER_LON_P,1 -аналогичное по долготе по умолчанию 1. При вялости в лоитере возможно потребуется увеличить.

    INAV_GPS_XY_SPD, 5 -интесивность восстановления инерциальной скорости данными от жпс приемника, большие значения приводят к большему доверию жпс
    INAV_GPS_XY_POS, 8 -интенсивность восстановления инерциальной позиции данными от жпс приемника, большие значения приводят к большему доверию жпс

    INAV_GPS_DELAY, 3 - компенсация времени задержки выдачи координат жпс приемником в десятых долях секунды диапазон 1-5

    INS_MPU6K_FILTER, 10 -встроенная фильтрация вибраций силами процессора ориентации, значение по умолчанию 0,
    внимание! при значении 10 требуется перенастройка пидов стабилизации летательного аппарата. Если у вас нет возможности перенастроить пиды стабилизации оставьте этот параметр соотвествующим вашим пидам
     
    Последнее редактирование: 27 апр 2016
    Hanter, Xichnik55, raefa и ещё 1-му нравится это.
  2. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Ни в почте, ни в Оповещениях (сверху справа)? Будем разбираться. Понаблюдай еще.
    --- Сообщения объединены, 10 фев 2016 ---
    ОФФТОП
    Тссс. Да ну нафиг такую мясорубку руками трогать! Видео учебное для настройки - эт согласен.

    А еще не пробовал полетать в другой местности? Или у реки с вышками, где раньше, или еще где были приколы. Поможет эта крутилка в тех местах или нет и на сколько все изменится?
     
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    :D
    А я думал.... ;)
    Хотя были подозрения, что не замечаешь просто. :)
    Ага, она самая :)
    Я надеюсь, что когда-то всё же будет прошива, которая сама докручивает деклинейшн как надо.
    Хотя считать координаты и проверять работу компаса - та ещё работенка.... Что касается логов - думаю что там (в логах с контроллера) - изменение значения магнитуды никак не фиксируется. Подозреваю, что там всего лишь какое-то (наверное на момент взлета) значение магнитуды. Если конечно, Алексей, ты не задал скрытое логгирование этого параметра.
    Это будет стресс-тестом для прошивки, которая сама докручивает магнитуду. Приблизительное место залегания некоего магнитного тела я знаю (что же там такое - интересно) - если в этом районе будет корректно работать полет по точкам и лоитер в любой точке в том районе - тогда ПРОФИТ. :)


    ОФФТОПИК.
    Но нуждающийся в ответе.
    Саша, мне из видео "отчикнуть" этот момент? Типа нефиг этому быть в УЧЕБНОМ видео? Или это просто - чтобы я не рисковал?
    Так-то - да, мне тоже было немного ссыкотно его толкать (вспоминаются пинатели четырехногого робота, что у них там - собака? конь?). Следующий интернет-мем - пинатели дронов :D
     
    Последнее редактирование: 11 фев 2016
  4. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Да.
    Не обязательно.
     
  5. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    ОФФТОПИК.

    Тогда, когда буду переделывать это видео (для вставки экрана ноута) - момент с пиханием коптера "зачеркну" и большой надписью сверху "не повторять - опасно". Думаю, этого хватит "юным неокрепшим умам".

    А мне - мне поздно перевоспитываться, я "пропащая душа" :) Хотя я уже получал от этой ВМГ, когда она была ещё не на коптере. Карбончик легко и непринужденно отхватил кусок кожи ~2х2 мм, неглубоко, крови почти не было. Но в первый момент я ничего не почувствовал - только что было касание. А потом смотрю - ой, а меня порезало оказывается! Я редко подобным образом рискую, но иногда бывает. Например, на съемках гонок - я один или два раза его в руку ловил - тоже опасно.
     
  6. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    в самом деле визуально не воспринимаются размеры коптера, попробуй где нить на финише вставить фотку с нужного раккурса чтобы виден был маштаб апарата, например как рыбаки делают - рыбу по локтю показывают - показать так размер пропа)

    или какой нибудь хабсан посадить ему на кабину в качестве шлюпки (или фантом)) )
     
    Последнее редактирование: 11 фев 2016
  7. Wapo

    Wapo Студент

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей
    Так как в флешь памяти apm появилось свободное место есть ли возможность добавить в прошивку поддержку шасси? И вопрос, эта прошивка уже готова к полетам или еще находится в разработке и тестировании?
     
  8. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    в памяти место под доп функционал есть,
    прошивку можете тестировать
    сейчас нужна статистика полетов и наблюдения в частности зависимость от точности настройки компаса

    поддержка шасси в какойто версии уже реализована? где посмотреть код и логику?
     
  9. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    ВСМЫСЛЕ, появилась? Насколько я понял, Алексей наоборот добавил логгирование некоторых параметров, важных на стадии тестирования, в результате чего полет длящийся более 30 минут может перетереться сам на себя. На "боевой" прошивке это конечно будет убрано, но пока тестовые полеты нужно делать небольшими (актуально не для всех конечно, но мой пепелац может 40 минут ховера).
    Алексей, мне провести какие-нибудь конкретные тесты? Пока погоды для "боевых" полетов в высоту нету, но тесты прошивки провести могу. Я просто не знаю, что именно сейчас нужно тестировать. У меня были планы испытать режим автодеклинейшна. У вас логгируется текущая магнитуда в лог полета?
    Алексей (Wapo) хочет, чтобы АРМ после взлета сам давал команду на серву в какой-то Output канал для убирания ног, и после снижения сам давал команду на опускание ног. Я думаю, это можно сделать через контроль высоты. Например, если высота от точки взлета >10 метров - тогда высокий уровень ШИМ на канале, И если <5 метров - то низкий уровень ШИМ на канале. Такой перехлёст ( >10 и <5 метров) нужен, чтобы избежать махания лапками на пограничной высоте. Мы помним ещё, что при порывах ветра высота на барометре может гулять +/- метр (или больше?)


    ......
    Кстати. Поддержка ног появилась в прошивке 3.3:
    "b) retractable landing gear support"
     
    Последнее редактирование: 2 мар 2016
    Alexey Kozin нравится это.
  10. Wapo

    Wapo Студент

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей
    Да, я это и имел ввиду. Еще смысл такой, что бы это было в зависимости от режима. Вот например FAILSAVE. Ноги нужно вытащить. Или Режим посадка. Конечно можно все это на приемник подцепить, но лишний канал на это тратить приходится.
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    простите не проследил за темой,
    над автоматическим шасси подумаю.

    прошивку желательно летать и наблюдать, пробовать немного регулировать и наблюдать поведение от параметра компенсации задержки жпс
    INAV_GPS_DELAY
    ибо экспериментально вычислить пока не получается
     
    5yoda5 нравится это.
  12. Wapo

    Wapo Студент

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей
    Я прошу прощения, не осилил прочитать все страницы данной темы. Мне на этой или следующей неделе приедет рама tarot 650 sport. Буду модернизировать свой старый квадрик. Так как эта рама с шасси, я заинтересован в том, что бы контроллер умел управлять ими. У меня вопрос по самой прошивке. Когда я перешел на последнюю прошивку 3.2.1, мне очень понравилось то что она плавная, и на ней нет рывков при переключении режимов. Например когда бросаешь стики, коптер не резко пытается тормозить, а плавно останавливается. Как я понял это достигается путем инерциалки. Вы говорите, что в этой прошивке вы отключили эту инерциалку. Означает ли это что коптер будет вести себя как в прошивке 3.1.х? Я в принципе доволен работой прошивки, когда включена инерциалка. Могу ли я на вашей прошивке включить ее обратно?
     
  13. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    в кратце я выключил типовую инерциалку арду и включил свою, чтобы понять суть нужно вдумчиво прочесть тему.

    сейчас закинул запрос в медиатек по типовому лагу (время задержки данных)
    и методам его исчисления,
    по самой прошивке ищу алгоритм коррекции деклинейшена, если это получится - можно будет выпускать релиз в массы
     
  14. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    После продолжительного перерыва вернулся к облету прошивки. Сегодня покрутил Лоитер ПИДы.
    Но сначала, по приходу на поле поставил компас ровно (насколько позволяет глазомер), откалибровал (калибровка с модулем вафли теперь просто прелесть). И вот что мне подумалось - я наверное компас всё-таки оставлю на этой импровизированной штанге, только уберу возможность вращаться (зафиксирую жестко).
    Если Алексею не нужно будет вращать компас физически, то я это сделаю когда-то скоро.
    После калибровки покрутил Лоитер ПИДы.
    Пока поставил такие:
    Loiter PID P 0,800
    Rate Loiter P 2,200
    Rate Loiter I 0,800
    Rate Loiter D 0,007
    Rate Loiter IMAX 2,0
    WPNav Loiter Speed 350,000
    Результатом пока не доволен, но лучше чем было. Если входить в Лоитер со спокойного состояния - оно висит как надо и даже с ветром борется (наверное помогают аксели/гиро). А вот если лететь куда-нибудь и резко "встать" - коптер начинает "болтаться на маятнике".
    В процессе подбора ПИДов Лоитера летал простенькую автомиссию.
    В самом конце попробовал RTL, оно мне наврало где-то на 2 метра. Мне кажется надо поднимать I.

    Хотя если честно, я подбираю ПИДы как-то слишком интуитивно. Никак не могу ассоциировать в голове ПИДы стабилизации (это я ещё понимаю) с ПИДами Лоитера (никак в голове не устаканится).

    Алексей, мне есть смысл чего-то делать с этой прошивкой, или это уже некрофилия? (всмысле мне сделать короткий полет для последующего выкладывания логов, или проект уже никому не нужен)
     
    Alexey Kozin нравится это.
  15. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    я думаю продолжим, мне нужен замер времени лага жпс, я как раз на даче возможно что получится
    если получится - попробовать полет с увеличенным INAV_GPS_DELAY
    возможно маятник связан именно с этим параметром
     
    5yoda5 нравится это.
  16. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    P в данном случае - это расстояние (ошибка в расстоянии от точки), D - скорость которую нужно погасить, I - это накопление ошибки (короче то расстояние которое недотянул или перетянул от точки к которой стремишся) предлагаю такой вариант - немного рисковано но всё-же убрать P и I и пробовать останавливать коптер только за счёт D - сразу скажу при большем значении начнёт разгонятся неконтролируемо так что лучше начать со стандартных величин и всегда держать руку на переключателе чтобы вовремя уйти в стаб или альтхольд...
     
    5yoda5 нравится это.
  17. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Отлично Сергей! Мне как раз нужна методика. С неконтролируемым поведением я как-нибудь справлюсь. А вот именно процедура настройки до меня никак не доходит. У меня не три параметра для подбора (как при подборе ПИДов стабилизации), а целых 6!
    [​IMG]
    Вот я и потерялся...
    Пока самое "спокойное" поведение получается при значительном уменьшении Loiter Speed, что объяснимо - коптер не летит как оголтелый повторять все ошибки, а "тупит" (то есть летит медленно). Но это как-то неспортивно.... :)

    Вопрос. Самый верхний на скрине параметр (Loiter PID P) как-то связан с параметрами Rate Loiter (P, I, D, IMAX)?
     
    hyperion нравится это.
  18. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    так это могло бы объяснится в случае когда задержка у жпс больше чем заложено в инс.
    к примеру если заложено 0,3 сек а запаздывание 0,5 то при скорости 5м.с показания жпс отстают на метр сзади, к моменту к прибытия к целевой точке жпс продолжает выдавать ложное движение с которым пытается бороться пид лоитера

    поэтому нужны полеты с разными INAV_GPS_DELAY
     
  19. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Сделаю. Оставлю пока ПИДы в покое и попробую покрутить этот параметр. Значит тогда с меня логи коротких полетов с лоитером при разных значениях параметра.
     
  20. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    925
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    возможно даже сразу будет видна разница визуально, если значения 5 нехватит до идеала (а это максимум) - подправлю прошиву
     
  21. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Черт. Торопился, и забыл название параметра. Вместо Делей исправлял INAV_GPS_XY_SPD. И ещё удивлялся, почему позволяет более 5 делать. В итоге отлетал короткие полеты с INAV_GPS_XY_SPD=5, INAV_GPS_XY_SPD=7, INAV_GPS_XY_SPD=10 (тут вообще было неадекват), потом отлетал INAV_GPS_XY_SPD=3, мне понравилось поведение настолько, что слетал автомиссию и автовозврат (тут наверное INAV_GPS_XY_SPD маловато, я бы поставил 4). Поведение лучше, но не идеальное. По-прежнему хочется крутить ПИДы Лоитера (но пока не трогаю, как говорил).
    Все ссылки на логи в облаке.

    А вот что касается
    у меня INAV_GPS_DELAY стоит = 5. Уже. Снижать или повышать? (делей - вроде как задержка, вроде снижать надо) Повышать дает, по крайней мере в МП вроде сохраняется (даже 50 сохранилось, может и более дает), применяется ли прошивкой - я не знаю.

    Следующие полеты завтра после работы.