Странности при полете квадрокоптера APM 2.6

Взлетает ок, некоторое время летает ок. Потом пищит и стороны меняются, т. е. стик влево, он вперёд летит, стик назад, он прямо (это всё условно, но очень подобно). в логах APM planner:
[MAV 001:1] DCM bad heading
Отключил ЖПС с компасом, примерно тоже самое осталось.
Логи:
https://www.dropbox.com/sh/37pwfbphvjvanuk/AACdeHky-he-CkzYoTAJGMZ-a?dl=0
APM 2.6 , рама и тд и тп с алиэкспресса - https://ru.aliexpress.com/item/Rept...32678266589.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.OQoZU0
Заменил только регули на литлби.
Прошивка 3.2.1.
Питание DCDC преобразователь + lm7805.
Фотографии чуть позже добавлю.

 

Именно он и включён, а что за режим такой? Вообще какой-то хардкорный, особо не успел разобраться (страшно было утерять квадрокоптер).

--- Сообщения объединены, 31 июл 2017 ---

А что с ним не так? Выключал частенько и заного включал коптер, надеялся что починится.

 

Спасибо! Включил IMU и на всякий IMU fast. Завтра постараюсь полетать. Вообще в Stabilize я себя вполне уверенно чувствую (сложности возникают только когда не вижу коптер, т. к. не вижу где у него перед, сейчас камеру повесил думаю уже лучше будет).

 

Полетал. Летал в городе, поэтому очень далеко не получилось от себя отпускать. При отпускании стиков его прилично клонило вперёд-вправо, хотя автотюнинг вроде делал, но ветерок ещё был.
https://www.dropbox.com/home/logsquadro?preview=logs.zip

 

Подправил первое сообщение.
Рабочая ссылка на логи:
https://www.dropbox.com/s/ha4e3rh8856omff/logs.zip?dl=0

 

У вас апм изолентой перетянут и 100% не в горизонте, отсюда и нет горизонтального полета.

 

Да, тоже про это подумал и снял ленту. Новые логи, что скажете? Полетал немного и автотюн сделал.
https://www.dropbox.com/s/mu21eyelpmottyt/newlogs.zip?dl=0

 

Всем привет.
Собрал тело: (альбом с фото)

--- Сообщения объединены, 2 ноя 2017 ---

Вдохновил сушколет, но задача была попроще: складывать лучи в длинну и умещать в чемодан.
Собрал, все летает, все хорошо, но есть одна бага, которую не знаю как решать.
При интенсивном движении вперед аппарат качает по YAW. плавно. По 3-5 градусов с частотой приблизительно в 1 герц (1 раз влево и 1 раз вправо за секунду)
Если просто висит - то проблема не проявляется.

COMPASSMOT calibration сделал.
Калибровку компаса делал 7 раз, записал значения.
Откинул 2 крайних значения, и поставил среднее арифметическое из оставшихся 5-ти значений.

Может Yaw пиды подкрутить? Пожалуйста подскажите куда копать!

И еще есть вопрос прицепом.
Как сделать так, чтобы логи в APM имели корректную дату, а не 1970-й год? неудобно просто
Заранее спасибо за помощь.

--- Сообщения объединены, 2 ноя 2017 ---

PS.
APM 2.8, с ali express, Ready to Sky, используется внешний компас и GPS 2 в одном.
Используемая прошивка 3.2.1 и тип рамы x.
Реализация питания: датчик тока, шлейф 6 контактов с конденсатором для стабильности питания(не феншуй).
фото выше.

 

GPS трекер на краю луча, возможно парусом работает, соответственно заворачивает. Если так, то YAW пиды надо настраивать.
А вообще не удачно ты его расположил. Его ведь задача при краше спасти коптер, а при краше корпус этой модели разлетается в дребезги и в разные стороны (особенно на морозе) и при этом отрывает GSM и GPS антенны - они закреплены в корпусе, а так же батарейку. Если не прячешь внутрь рамы так хоть замотай его чем-нибудь. Даже изолента здорово поможет.

 

Дело в том, что на столе этот трекер всерьез влияет на компас. Там динамик с магнитом. Проверял на столе - уводит показания компаса на 10-20 градусов Поэтому и вынес подальше от электроники.

Согласен. Проклеил его. ну и еще что-нибудь накину, что на морозе не позволит ему разлететься. Например кольцо из термоусадки с прорезями для кнопок и разъемом зарядки.

Если работает парусом, то это, приблизительно, относительно, постоянное сопротивление. А у меня его качает. То есть лево-право. Легко и ненавязчиво.
Это не дрожь Porshe на трассе, а качание неспешно катящейся телеги с восьмеркой на колесе. При плавном движении вперед этого почти нет. И при висении почти нет.
Я вот думал, не слишком ли близко компас к контроллеру???
Если снизу площадки компаса приклеить медную фольгу и припаять проводок до массы-минуса? Поможет?

Где б глянуть? про подробно-практическую настройку яв?

 

Трекер потоком воздуха сдувает, коптер поворачивается, PID регулятор возвращает его обратно, но проскакивает нулевую точку.

В HOW-TO. По YAW все работает так же.
Заметки о настройке PID