1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы



    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 21 июн 2017
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. Aleks90171

    Aleks90171 Абитуриент

    Регистрация:
    5 май 2015
    Сообщения:
    9
    Город:
    Набережные Челны
    Имя:
    Александр
    Добрый день! а как скоро и вообще планируется самалетная версия прошивки ? Или может универсальная.
     
  3. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Самолёт практически готов. Только среди владельцев плат нет самолетчиков, тестировать некому.
     
  4. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Собрать крыло? такое

    [​IMG]

    оно вертикально взлетать умеет, а то мне самолёт пока негде запускать....
     
  5. Aleks90171

    Aleks90171 Абитуриент

    Регистрация:
    5 май 2015
    Сообщения:
    9
    Город:
    Набережные Челны
    Имя:
    Александр
    Собираюсь заказать.Может буду первым Самалетчиком.
     
  6. Aleks90171

    Aleks90171 Абитуриент

    Регистрация:
    5 май 2015
    Сообщения:
    9
    Город:
    Набережные Челны
    Имя:
    Александр
    у меня скай 1900 и крыло Х8 или Х7.
     
  7. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    ArduPlane 3.2.2 собрал, отправил первым тестировщикам. Если все ок, то через пару дней выложу прошивку.
     
  8. Aleks90171

    Aleks90171 Абитуриент

    Регистрация:
    5 май 2015
    Сообщения:
    9
    Город:
    Набережные Челны
    Имя:
    Александр
    Ждемс.....плата на подходе
     
  9. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    131
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    Я бы тоже мог на самолете потестить, мой первый тренер уже в местном сортировочном центре побывал. :)
    И еще, хочу изучить поведение гексы и октакоптера при внезапном отказе одного из ВМГ на f4by. Не хочу откручивать проп или делать плохой/отваливающийся в полете контакт.
    Трудно будет в тестовую прошивку набросать код, отключающий один из моторов по команде? И, если вдруг не удастся коптеру стабилизироваться, включение мотора в полете по этому же стику.
     
  10. Morfeuz

    Morfeuz Студент

    Регистрация:
    4 май 2015
    Сообщения:
    72
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей
    Добрый день !
    у меня вопрос, каким образом можно получать состояние Arming, GPS (на каких пинах есть инфа) ?
    для внешней индикации, как тут
     
  11. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Так выпилили из кода еще в 3.1, а у нас в данный момент 3.2.
     
  12. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.152
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    А для STM тоже выпиливали?
    Как минимум штатная мигалка Arming и GPS (без настройки) должна была остаться в коде.
     
  13. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Целиком и полностью. У тебя в статье ссылка на github. Было под дефайнами, потом вообще вырезали.
     
  14. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    131
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    Мне кажется или на текущей прошивке octa не калибруются регуляторы...
    Или дело в моих новых регуляторах?
     
  15. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Скорее дело в регулях. Осциллограф показывает все верно.
     
  16. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Добрый день. Очень нуждаюсь в ответе, какой сигнал воспринимает вход RSSI?
    В параметрах какой вход указывать?
    RSSI_PIN=?

    Приёмник FrSky L9R, подключён по SBUS.
    Возможно ли использование SBUS для RSSI?

    В данный момент выход RSSI с приёмника, через LC фильтр подключен на вход контроллера. т.е. на вход подаётся сигнал 0-3.3v
    Но перебрав известные мне параметры так и не получил никакого эффекта.
     
  17. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.475
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Не понял сути вопроса.
    Как бы SBUS и RSSI - это разные вещи. SBUS - это закодированный "все-каналы-в-одном" управляющий сигнал, формата Футаба.
    А RSSI - это просто сила принимаемого сигнала, она выражается просто в напряжении, где 3.3 вольта - это 100% сила сигнала.
    Как выводить RSSI на экран - было описано в статье. Думаю, для F4BY делается похожим образом.
    Или у вас был вопрос по входам контроллера, которые называются SBUS и RSSI, чтобы переназначать их?
     
  18. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    По SBUS так же передаётся и сила принимаемого сигнала.
    Т.е. по сути не обязательно тащить отдельный провод от выхода RSSI приёмника к контроллеру. Например в пиксхавке достаточно назначить RSSI_PIN=131 и все параметры по силе сигнала будут браться по SBUS

    Как подключить RSSI напрямую к minimOSD я знаю, меня интересует подключение к контроллеру.
    Т.е. в данный момент у меня подключено и SBUS и выход RSSI приёмника к контроллеру.
    Но вот "снять" показания, как например показания тока или напряжения. Я не могу.
    Нигде не описано на какой логический вход контроллера приходит сигнал с пина RSSI. Т.е. по схеме видно что он подаётся на РС1, но вот какой пин указать в параметрах, не понятно.
     
  19. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Ни на один компьютер с windows 8 не установился драйвер...
    [​IMG]


    На форуме кроме вопрошающих, тест-пилотов, кто-нибудь появляется?
    Или проект завершён и можно расходиться?
     
  20. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.475
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Ух ты. Есть ссылка с описанием кадра SBUS ? Я думал, что там только микс каналов и от СРРМ отличается только полярностью.
    Именно в классическом подключении - RSSI подключается к самому контроллеру, а потом уже контроллер это всё пакует в протокол MavLink и передает в виде параметра на minimOSD. А подключать RSSI напрямую к minimOSD - скорее экзотика.

    Какой конкретно пин определяется в F4BY - я не знаю. В соседней ветке вам Сергей Липницкий ответил?
    Ничего странного. Просто у драйвера нету цифровой подписи Майкрософт. Гуглите "установка неподписанных драйверов windows 8", например вот эта статья вам может помочь.

    Не агрессируйте :)
     
    Tilky нравится это.