1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Да видимо умаялся с контроллером. Прошу прощения, эмоции.

    Да, ответил А11, но Сергей не уверен, говорит надо смотреть код.
    А11 я пробовал, не заработало у меня :(

    К сожалению я только пользователь :) Описания кадра SBUS у меня нет
    --- Сообщения объединены, 22 июл 2015 ---
    Может быть глупость напишу, но всё же.

    Я так понимаю у АПМа А9-А10-А11 это выходы а не входы.
    Если же назначать пину параметр - 11 то это вовсе не А11, а - "PX4-airspeed port"
     
    5yoda5 нравится это.
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.014
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Н-да, думаю - никто лучше разработчиков на ваш вопрос не ответит.
    Я дам несколько наводок (в порядке бреда моего думательного аппарата).
    1. Попробуйте в настройках минимОСД включить временно галочку RSSI enable raw. Может у вас всё работает, просто не настроен диапазон значений.
    2. Для Пикса ставят "Virtual Pin 103", может тут тоже что-то подобное есть? То есть попробовать RSSI_Pin 103. (думаю, при подключении через SBus)
    3. Еще вот тут советовали переназначить RSSI на другой канал при подключении через SBus.
     
  4. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Да, я понимаю, что нужны пояснения разработчиков, только их нет, а летать хочется уже далеко :)
    Спасибо за варианты в любом случае.

    1. Угу, я пробовал. Кроме того я RSSI смотрю в МП, а не только в ОСД.
    2. Тоже ставил 103, не подхватилось.
    3. Тут не совсем понял, как они могут быть связаны?
    Я же могу вообще отключить SBUS от контроллера и смотреть только на вход RSSI.
    Вольтметром я измерял, подаётся от 0 до 3.3V, т.е. всё в порядке, надо только сказать контроллеру куда смотреть :)
     
  5. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.014
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Ну вы же сами спрашивали про RSSI в Sbus. Это так называемый PWM RSSI (да, на начало переписки с вами я этого не знал). Думаю - эта фича должна быть реализована на самом приемнике.
    Но так как у вас аналог (раз вольтметром меряете и притянуто отдельным проводом) - значит это не тот случай (то есть не 1 и не 2). Попробуйте погуглить именно про PWM RSSI, поддерживает ли это ваш приемник и может быть действительно стоит брать RSSI без всякого фильтра из комбинированного SBUS сигнала (как я понял - RSSI тогда транслируется как один из каналов управления в пакете). И тогда действительно поставить 103.
     
  6. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Ну так в приёмник же я не залезу :)
    Я так понял, что RSSI по умолчанию зашит в SBUS и приёмник его транслирует, просто контроллер не воспринимает.

    Кстати, если я всё верно понимаю, то у приёмника, отдельный выход RSSI как раз PWM, в аналоговый я привожу его LC фильтром.
     
  7. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.014
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    ТАК. Сами запутались, и меня запутали!
    Разъясняю для всех (в том числе и для себя самого). Кадр SBUS не транслирует уровень RSSI!!!! У него есть бит, который показывает "потерянный" пакет, так же как это делает красная лампочка на приемнике (чем чаще вспыхивает красная, тем больше потерянных пакетов). Подробнее описание кадра SBUS можно посмотреть тут. Цитата оттуда "bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)".
    Теперь конкретно по вашему приемнику. У вас выходит RSSI на отдельной фишке, и там идет PWM сигнал. На других приемниках то же самое выводится на одном из "каналов" (разъем канала на гребенке приемника). Этот PWM сигнал мы выравниваем RC-фильтром. Вольтаж плавает от 0 до 3.3 вольт в зависимости от силы сигнала. На Пиксе для подключения RSSI есть отдельный разъем. На F4By - тоже. На АРМ можно подключить на любой A (аналоговый) вход.
    Завели RSSI в контроллер. Теперь проблема, чтобы контроллер смотрел на определенный порт и выводил RSSI. Вот тут остается неотвеченным ваш вопрос, который правильно должен был звучать так: "Я подключил провод RSSI к порту для RSSI на контроллере. А какой номер пина мне выставить в МП в параметре RSSI_Pin?"
    И не любить мне мозги про наличие RSSI ВНУТРИ SBus. :p
    Проверьте ещё раз, что вы подключились к порту RSSI на контроллере, смотрим на картинку которую вам дали в соседней ветке:
    [​IMG]
    На левой картинке, разъем слева, третий сверху. И если вам разработчик посоветовал поставить А11, наверное так и нужно сделать. А рядом с этим разъемом на самой плате ничего не написано? Может не А11, а что-то другое?

    P.S. Ну вот, чуда не произошло, мир не перевернулся, СРРМ по-прежнему немногим отличается от SBus, а не кардинально, как мне начинало казаться :D
     
    raefa и Tilky нравится это.
  8. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Я же написал, что я всего лишь пользователь. и про SBUS я мало что знаю :)
    Т.е. на пикс заводится RSSI в разъём SBUS? И в этом случае прописываем виртуальный пин 103?

    К порту я точно к этому подключился, насколько помню, порты без маркировки.
    Но перепутать его сложно, там подключено 3 порта подряд. Напряжение, ток и RSSI. И напряжение и ток показывают нормально.
    А11 прописал. Т.е. прописал RSSI_PIN=11
    Не показывает всё-равно.
     
  9. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.014
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    НЕТ!
    SBUS - это всего лишь смикшированные каналы управления.
    [​IMG]
    То есть И СРРМ И Sbus подключается в левый разъем (внизу). А RSSI - во второй сверху разъем. Взято отсюда.
     
    Tilky нравится это.
  10. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    может и 101 я не помню, надо в код глянуть, кто-то вроде описывал здесь, как подключал, на контроллере подписан как А2 - тоже глянуть не могу... потерпите до понедельника, а то у меня комп в сарае закрыт :) если приёмник X8R - мы пытались поймать с него шим таймером - не знаю чем дело закончилось...
    SBUS - это перевёрнутый усарт! там свой протокол и там да есть RSSI, но проблема в том, что из него практически невозможно выдрать нормальные показания при обрыве связи - он держит последнее значение :(
    --- Сообщения объединены, 22 июл 2015 ---
    там в схеме разделение на разные лапы проца через резюки!
     
    Tilky нравится это.
  11. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Ок, терплю :)
    Приёмник l9r, то же самое, но без телеметрии.
     
  12. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Добрый день. Есть ли какая -нибудь информация по RSSI?
     
  13. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Так никто из отпусков не вернулся?
    Лююдиии спасайте, летать далеко хочу. Уж 2 недели почти прошло.
     
  14. Gmarapet

    Gmarapet Студент

    Регистрация:
    11 июн 2015
    Сообщения:
    39
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
  15. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    это не новая версия прошивки. это бутлоадер для тех кто хочет писать и отлаживать для этого контроллера свой собственный прогрммный код.
    для полетов этот бутлоадер неоптимален.
    актуальные версии прошивок http://swift-flyer.com/

    помимо опубликованных там стабильных версий прошивок есть неопубликованные тестовые версии.
    самолетная arduplane 3.2.2
    arducopter 3.2
    - c фиксом nmea rmc для логирования даты в датафлешь логах
    - с возможностью отклчения встроенного компаса
    - с переносом жпс с Usart 3 на usart 1 (чтобы разъемы компаса и жпс были рядом)
    тестовые прошивки предоставляются по запросу.
    нужно понимать что в случае обнаружения признаков что чтолибо не так в тестовой прошиве - следует нам сообщать в виде багрепорта. То есть описать ситуацию в которой можно воспроизвести проблему и собственно детально описать проблему.
     
  16. Gmarapet

    Gmarapet Студент

    Регистрация:
    11 июн 2015
    Сообщения:
    39
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    Понятно.
    Алексей, а Вы как-то говорили, что к осени готовите новую прошивку с переработанным алгоритмом работы со спутниками. Эта версия готова уже?
     
  17. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    я планирую сделать программный фильтр получаемых координат, пока только готова формула отработана модель ее работы в экселе.
    к сожалению интересные задачи вытесняются из графика срочными и сверхсрочными делами
     
  18. Gmarapet

    Gmarapet Студент

    Регистрация:
    11 июн 2015
    Сообщения:
    39
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    А прошивка 3.2, которая установлена на коптер на этом видео, есть готовая для f4by?
     
  19. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.304
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Не в тему. На видео пилот кроме рыскания еще похоже цепляет крен.
     
  20. Gmarapet

    Gmarapet Студент

    Регистрация:
    11 июн 2015
    Сообщения:
    39
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    Нет. Там, я так понимаю ради этого эксперимента, GPS приемник вынесен далеко назад. Обработка позиционирования настолько точная, что коптер крутится вокруг GPS приемника, сам приемник остается в одной точке.
     
  21. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.304
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Или весь контроллер установлен на этой вынесенной площадке??? :eek:

    И как контроллер знает, где расположен GPS??? Правильно, он об этом не знает. А вот если компас стоит не соосно гироскселю, то будет унитаз.

    А есть описание этого видео, что там делалось?