1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы



    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 21 июн 2017
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    ну маинлуп частота у арду до 400 гц, в каждом цикле чтение гир, сигнал на моторы пересчет екф, инс это не какой нить бэтафляй)
     
  3. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Хорошо, надо просто учесть. Главное чтобы по умолчанию всегда вставало и можно будет про него забыть (но неплохо всеже добавить в тексте, чтоб не смущало, а радовало глаз).
    --- Сообщения объединены, 12 июл 2017 ---
    Точно синхронизация, просто в памяти еще не отложилось.
     
  4. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    79
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    Полетал сегодня. Прошивка 3.6RC1 (С корректированным ролом компаса)
    Гпс модуль заменил на UBLox m8n и вынес его на 10 см стойке, на 15 см от центра.
    Все откалибровалось отлично, офсеты маленькие. Логи тут
    пиды стоковые, ничего не крутил и наконец то летает из коробки))) мечта назовода. Единственное про BRD_PWM_COUNT прочитал поздно и намучился и ...
    короче сам виноват.
    видео тест полета
    https://youtu.be/p-atVpjOLFY
     
    SergDoc и Alexey Kozin нравится это.
  5. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    отлично, и звук хороший, чистый без перегазовок, четкий.

    только бы подальше от детишек,
    чужого имущества и прочих благ цивилизации совершать бы первые тестовые полеты
     
  6. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    79
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    эта площадка маленькая, зато рядом с домом. Она только для подлетов рядом с собой. Все остальное уже на просторе.