1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы



    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 21 июн 2017
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    825
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    ну маинлуп частота у арду до 400 гц, в каждом цикле чтение гир, сигнал на моторы пересчет екф, инс это не какой нить бэтафляй)
     
  3. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Хорошо, надо просто учесть. Главное чтобы по умолчанию всегда вставало и можно будет про него забыть (но неплохо всеже добавить в тексте, чтоб не смущало, а радовало глаз).
    --- Сообщения объединены, 12 июл 2017 ---
    Точно синхронизация, просто в памяти еще не отложилось.
     
  4. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    90
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    Полетал сегодня. Прошивка 3.6RC1 (С корректированным ролом компаса)
    Гпс модуль заменил на UBLox m8n и вынес его на 10 см стойке, на 15 см от центра.
    Все откалибровалось отлично, офсеты маленькие. Логи тут
    пиды стоковые, ничего не крутил и наконец то летает из коробки))) мечта назовода. Единственное про BRD_PWM_COUNT прочитал поздно и намучился и ...
    короче сам виноват.
    видео тест полета
    https://youtu.be/p-atVpjOLFY
     
    SergDoc и Alexey Kozin нравится это.
  5. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    825
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    отлично, и звук хороший, чистый без перегазовок, четкий.

    только бы подальше от детишек,
    чужого имущества и прочих благ цивилизации совершать бы первые тестовые полеты
     
  6. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    90
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    эта площадка маленькая, зато рядом с домом. Она только для подлетов рядом с собой. Все остальное уже на просторе.
     
  7. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    69
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    Имею беды с зеленым F4BY контроллером.
    В процессе улучшений моего гексакоптера решил перепрошиться на что-то поновее. Старым PX4 аплоадером бодро прошил 3.6 дев. GPS не заработал (модуль - зеленый мегапилот, исправен). Обновил мишн планер до последнего, поигрался некоторое время и решил откатиться на 3.4 . Аплоадер в папке нового планнера не заработал. Тогда я попробовал прошить напрямую из планнера указав на нужный файл и все зависло.
    - на загрузке контроллера несколько коротких миганий синим светодиодом и тишина. Мелодий нет, ничего не мигает. Паника.
    Откатываю мишн планнер на январскую версию, аплоадером прошиваю самолетную прошивку. Потом прошиваю гексу 3.4. Подключаюсь планнером - реакция есть, вроде все работает, ГПС завелся. НО!
    - нет мелодии при старте контроллера
    - если вынуть флешку и попробовать выполнить MTD START, MTD ERASE реакции нет.

    Развлекаюсь дальше. Уже понятно, что скоро полететь не получится.

    Прошиваю 3.6 дев. Мелодия есть, MTD START, MTD ERASE есть, ГПС не работает.
    Ваши рекомендации, коллеги?
     
    Последнее редактирование: 11 авг 2017
  8. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    ЖПС какой?
    В 3.6 для МТК надо ставить 5 ( NMEA). Авто не работает.
     
    Dynamitry нравится это.
  9. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    69
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    выставил
    SERIAL3_PROTOCOL 5
    SERIAL4_PROTOCOL 1
    GPS_TYPE 5 0:None 1:AUTO 2:uBlox 3:MTK 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNav 9:pX4-UAVCAN 10:SBF 11:GSOF 12:QURT 13:ERB 14:MAV 15:NOVA
    GPS_AUTO_CONFIG 0
    GPS_AUTO_SWITCH 0

    Теперь GPS работает на 3.6 дев.
    Пошел подключать переферию.
     
  10. KirS

    KirS Студент

    Регистрация:
    26 апр 2016
    Сообщения:
    82
    Город:
    Киев
    Имя:
    Кирилл Смирнов
    У меня запустился только послетого, как выставил скрость SERIAL3 в 57.
    Такая же история и с BN880 - стал ловить спутники только после SERIAL3 в 38
     
  11. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    69
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    один хрен глюкодром у меня нездоровый. То у меня на Сериал2 блютус работает на 115200, то вообще никак не коннектится. То ГПС сигнал воспринимается, то не видит ГПС в упор. Хочу полностью затереть Ф4 и прошить его с нуля. Как это сделать?
     
  12. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    3.6. относится к альфе.
    Отзывы и наблюдения об альфе лучше писать в http://forum.apmcopter.ru/threads/alfa-testirovanie-novyx-nebezopasnyx-proshivok.906/.
    Только просьба писать по шаблону (чтоб понятней было).

    У меня в 3.6 и МТК, и БН-880 работают на скорости 115200 вне зависимости от установок.
    В 3.4.4 МТК на 38, БН-880 на 115.
    --- Сообщения объединены, 11 авг 2017 ---
    Для успокоения можно прошить для начала самолетную прошивку.
    Потом прошить коптерную.
    Потом в терминале - mtd start, mtd erase.
    Потом сброс по умолчанию в расширенных параметрах или в дереве.
     
  13. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    69
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    делал
    в 3.4 у меня не работает это, в 3.6 работает нормально
    делал.
    только что перекинул блютус на сериал 1 (раньше был на сериал 2). Не заводится, данных от Ф4 нет.
     
  14. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Еще бывает это помогает когда все сначала подключаешь, а только потом сделать сброс.
    сериал 2 это усарт 4 для S-port
    сериал 1 это усарт 2. Обычно модем. Но надо проверить что установлено и как настроено.
    Блютус не подключал, точнее не скажу как включать.
     
  15. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    69
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    однако и INAV не прошился (хотя говорят его надо шить на чистый флеш)
     
  16. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А с питанием все норм?
    У зеленой вроде были проблемы с питанием, почему и перешли на черную.
     
  17. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    69
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    С питанием все отлично. Она работала и летала пока не зависла при перепрошивке, теперь все плохо и ком-порты работают криво.
     
  18. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А если прошить то, что стояло?
     
  19. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    69
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    прошил 3.2. Тут теперь еще и ГПС глючит. У модуля 3д фикс есть, но контроллер показывает NO GPS, периодически включает GPS FIX на пару секунд.
     
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А разъемы и кабель в порядке. Что-то смахивает на плохой контакт.
     
  21. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    69
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    Рамазан, я понимаю, что вы стараетесь помочь. Но элементарные проблемы вроде кривых кабелей, плохих контактов, кривых рук можно исключить. Проблема в самом контроллере. Я уже заказал на мелколет INAV плату. С мелколета сниму черный F4BY и поставлю его на гексу. Зеленый F4BY будет лежать до момента решения его проблемы или уйдет в мусор.