1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    т.е. можно ставить любое значение вплоть до 50 и будет все равно 1000.
    надо будет глянуть на осцилле, что получается, даже интересно.
     
  3. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    [​IMG]

    обычные килогерцовые прямоугольные импульсы
     
  4. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Глянул на осциле выход на ЕСК. Интересная получается комбинация параметров МОТ_ТИП, РС_спид, и ЛУП.
    В ПВМ рулит РС_спид от 50 до 400 и влияние ЛУПа не наблюдается.
    В ваншот125 рулит ЛУП.

    Если кто надумает поднимать SCHED_LOOP_RATE, то рекомендую больше 1000 не ставить. Попробовал 1500 и Ф4 перестал загружать параметры, пришлось сбрасывать. При этом средняя частота сигнала все равно осталась 1 кГц.
    --- Сообщения объединены, 25 мар 2018 ---
    Ну да, только у меня частота плавает в более широких пределах. И чем больше ЛУП от 1000, тем сильнее плавает.
     
  5. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Да я бы уж давно собрал и видеоотчет сделал. Мы с Алексеем и с Максимом переписывались, переписывались в личке, так и не свершилось:cry:
    --- Сообщения объединены, 25 мар 2018 ---
    А плату 2.1.5 на 3.6dev уже облетал, все отлично летает. Коптер даже без аппы по модему запускал. Всё отлично работает. Скучно...
    --- Сообщения объединены, 25 мар 2018 ---
    Даже на lion уже полетал. Полчаса. Правда на 18650 есть нюансы...

    Screenshot_2018-01-14-23-12-55-149_org.droidplanner.android.beta.png
     
    Последнее редактирование: 25 мар 2018
  6. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
  7. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Судя по игнорированию моего вопроса - вопрос довольно глупый, но может все таки кто ни будь скажет что ни будь ?
     
  8. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Я пока не пробовал.
    Алексей наверно занят или оповещалку не увидел.
     
  9. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Здравствуйте,
    прошу прощения за временное отсутствие,
    лечился от интернет зависимости с семьей на даче )

    судя по сообщению нас включили в основной код, но пока я не вижу чибиос сборок даже в готовых бинарниках бэта версий,
    видимо нам предстоят еще ряд шагов по интеграции в приложения втч мп.

    по версии прошивки под чибиос - в ней пока не сделана поддржка логирования на сд-карту, детально не тестированы доп функции (камера, фидбэк, программируемые дигитал пины) код работает существенно быстрее и опимален для применения на мелких спортивных коптерах
    для крупных полнофункциональных дронов я бы на сегодняшний момент рекомендовал использоватьверсию под натикс 3.6 dev от сентября 2017
    она опубликована тут http://forum.apmcopter.ru/threads/alfa-testirovanie-novyx-nebezopasnyx-proshivok.906/
     
    Xatron нравится это.
  10. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Прошил 3.6 сентябрьскую, и почти с ходу возник вопрос, при калибровке esc выбираю тип ваншот125, жмакаю кнопку калибрате esc. перезапускаю пк и... ничего, регули(движки) молчат, жду, перезапускаю пк, движки соответственно не крутятся, Регули на блхели-с, кажется рейсстары 20а. На 3.4.4 работало, здесь движки пропищали о калибровке только в режиме нормал. Что то где то не работает ?
     
  11. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Генератор ПК должен перезапустится (не все меняется на лету).
    Для этого после смены режима надо перезагрузить ПК, а только после этого делать все остальное.
     
  12. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    еще в регулях блхели может быть отключен режим калибровки с пульта (только вбивать значения лимитов в утилите)
     
  13. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Естественно перезапускал с настройкой потом пробовал калибровать.
    Проверил галка калибровки с пульта стоит.
     
  14. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Режим ваншот125 работает. Проверено не один раз в том числе на блхели_с.
    Если только не сбиты другие параметры, частота и т.п.
    --- Сообщения объединены, 8 май 2018 ---
    Или не другая прошивка.
     
  15. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    А у вас при выборе режима ВШ125 и при нажатии кнопки калибровать ESC в МП, после перезагрузки процесс калибровки проходит штатно, моторы пищат как при калибровке ?
    Я регули смог откалибровать только в режиме нормал, но переключив на ВШ125 моторы крутятся, но калиброваться не хотят.
    Может подскажите какие параметры проконтролировать ?
    Прошивка от 20170918 3.6 dev
     
  16. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    К сожалению у меня сейчас все разобрано и собирать долго (все на экспериментах).
    Попробуйте еще заново откалибровать аппу. Все же диапазон у вш125 маленький и погрешность может не позволить войти в режим калибровки.
    --- Сообщения объединены, 8 май 2018 ---
    Из параметров, только в конце прошлой страницы писали, в вш125 влияет только SCHED_LOOP_RATE. Ставить не более 1000.
    RC_SPEED работать не будет (только для вш).

    По идее у Вас моторы работают. Значит сигнал с ПК идет норм. Остается только, что реги не согласованы с аппой.
     
  17. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Ничего не помогло, не калибруются, пробовать перешиваться еще раз ? mtd стирал, параметры правда переносил с 3.4.4, может попробовать перепрошить и вручную сбросить параметры на дефолт и заного настроить, без переноса ?
     
  18. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Нет не помогло, и какой диапазон у вш125 ?
     
  19. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Во вкладке Servo Output шкалики Position показывают я так понял длительность шима, так там бегает от 130 до 230, и это совпадает с вш125, и моторы крутятся, только вот почему калиброваться не хотят.
     
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    При 250 они точно калибруются. При 230 скорее всего понимают как вне диапазона калибровки.

    С переносом параметров лучше не экспериментировать. слишком разные прошивки это не любят.
    --- Сообщения объединены, 8 май 2018 ---
    Вообще у вш125 полный диапазон 125-250. И малейшее отклонение дорого стоит (диапазон маленький для 1000 шагов газа).
    --- Сообщения объединены, 8 май 2018 ---
    И попробуйте все же поиграть галочкой настройки с пульта в блхели сьют. Всяко бывает.
     
  21. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Поставил длительности в ручную от 125 до 250 ровно, не калибруется. Поиграюсь, но смысла не вижу почему до этого работало, а ничего не меняя (у регулей и в пульте) вдруг работать перестало.
     
Реклама. Купить это место.