1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    86
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Ложная тревога, не ту ссылку ткнул.
     
  3. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    914
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    нужно тестировать, пока времени нет
     
  4. damian

    damian Студент

    Регистрация:
    4 янв 2015
    Сообщения:
    56
    Город:
    Самара
    Имя:
    Денис
    Продвинулся немного с монитором питания.
    1. Возможно только у меня локально-проблема с Mission planner 1.3.56 , обновил до 1.3.58
    2. Batt_monitor2 был выбран потому что только в том случае в FULL Parametr List появляется пункт batt2_volt_pin , после обновления mission planner До 1.3.58 теперь можно выбрать batt_monitor=4 и в FULL PARAMETR LIST выставить BATT_VOLT_PIN-12 BATT_CURR_PIN-13 ..
    3. Показатели тока не каллибровал, далее про Калибровку напряжения.
    4. Каллибровка напряжения: выставил ёмкость аккумулятора,
    Monitor 4 Voltage and Current
    Sensor Other только в том случае можно будет выставить Batt_Volt_pin -12
    APM ver 2 APM2-2.5 non 3DR здесь неважно что выставить, коэффициенты всё равно свои настраивать.
    Измерил напряжение вольтметром, проверил на пищалке-разница в 0.01в вполне можно верить. Выставил
    BATT_VOLT_MULT 10,85 для правильного отображения вольт. Взлетел -альтохолд работает, LOITER- не работает. Полетал-подкрутил пиды, подзарядил аккумуляторы, логи изучить не было возможности проверить-компьютер далековато. Был же лойтер и не стало, что поменял: сменил батарейку 4S на 3S (сдохла банка), поменял винты(поэтому настраивал пиды), задействовал монитор питания.
    Добрался до изучения логов: срабатывает Failsafe по питанию-выставлен 10,5В (да по логам падение питания до 9,5в сразу после взлёта для 3S аккумулятора), но алгоритм поведения по падению напряжения везде Disabled . Проверил на практике с ноутбуком в поле: специально посмотрел в полёте на пищалке 11,8В в MP 9,8 В и светит Failsafe , LOITER не срабатывает(спутников 9-10 3D fix есть).
    Выводы пока делать рано, буду экспериментировать. Power Module вот такой самый простой.APM-2-6-UBEC-5-3V-3A RCX08-143-APM-2-6-UBEC-5-3V-3A--Power-Supply-Module-XT60-02.jpg RCX08-143-APM-2-6-UBEC-5-3V-3A--Power-Supply-Module-XT60-03.jpg
     
  5. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    95
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    перепрошил в чибиос и теперь не могу прошить в новую прошивку((( мишен планер не видит плату в режиме прошивки. чего я делаю не так. до прошивки все было нормально.
     
  6. damian

    damian Студент

    Регистрация:
    4 янв 2015
    Сообщения:
    56
    Город:
    Самара
    Имя:
    Денис
    подробности будут?
    как прошился, какая плата,загрузчик шился, dfu режим запускается-перемычка на плате?
    Прошивал двумя разными способами, проблем не было. Нюанс (возможно только у меня)в режиме прошивки меняется номер com порта, после прошивки порт опять тот же самый. Допустим при перепрошивке com5 после прошивки com18 , иногда приходилось менять usb разъём-шнурок USB очень длинный , питания может маловато. Ну и после прошивки всю переферию и sd карту выдернуть и в пустом виде коннектить к MP.
     
  7. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    95
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    решил проблему. почемуто не хотел перепрошиватся файлом с расширением arj. перепрошил прошивкой с расширением px4 а потом опять нормально прошился новой прошивкой с расширением arj
    плата зеленая. в режим dfu входит нормально. с компортами давно разобрался и во время перепрошивки девайс видится под другим компортом.
     
  8. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Про ком порт еще же на прошлой странице писал что чибиос под себя делает новый порт. При возврате старой прошивки возвращается старый порт.
     
  9. damian

    damian Студент

    Регистрация:
    4 янв 2015
    Сообщения:
    56
    Город:
    Самара
    Имя:
    Денис
    Речь немного не про создание нового COM порта. Выше был упомянут момент: в процессе прошивки(когда запустили кнопку старт) COM порт меняется три раза. Например COM18->COM5->COM18 , при этом USB гнездо и питание не трогается. Вот именно этот процесс не всегда гладко проходит. Помогает сделать провод USB-miniusb покороче и сменить подрасшаттанное USB гнездо на другое. Про цифровую подпись драйвера в Windows7 и выше тоже помнить надо(лучше вообще отключить проверку цифровой подписи на время прошивки).
     
  10. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Это уже к прошивке отношения не имеет. Это проблемы кабеля.
     
  11. damian

    damian Студент

    Регистрация:
    4 янв 2015
    Сообщения:
    56
    Город:
    Самара
    Имя:
    Денис
    Тестирую 3.6 RC9 , на трикоптере. Настроил пиды в режиме Stabilize , резковат по YAw -на любителя. Althold вполне держит с чёрной поролонкой. Loiter появилась проблема: позицию держит, но через несколько секунд начинается раскачка , как "брошенная крышка на пол", и амплитуда возрастает, возвращаю в Alhold -болтанка прекращается. Отличие от предыдущего релиза 3.6 от 3.6RC9 : задействовал два компаса(EKF MAg по компасу в зеленой зоне), ветерок посильнее задувал, Compass MOT не делал(жду когда планшет освободится). Склоняюсь к ошибкам двух компасов-скорее всего наводки+геометрически установлены криво относительно друг друга. Поизучал логи: в режиме Stabilize параметры Roll и DesRoll , и Pitch DesPitch очень близки по графикам, в режиме Loiter параметры амплитуды DesPitch значительно меньше Pitch, по графику DesRoll меньше Roll .
    Есть идеи что ещё кроме компаса ковырять?
    --- Сообщения объединены, 18 сен 2018 ---
    пока тестирую 3.6.Rc9 уже появилась 3.7 dev ...:)
     
  12. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    914
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    а в стабилайзе не "пьяноват?"
    раскачка в лоитере может возникать от слабых пидов стабилайза
     
  13. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    914
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    если прошивка не идетс компортами бывает засада в том что под бутлоадер и прошивку разные девайсы обнаруживаются соответственно и драйвера разные, иногда когда на компе много экспеременируешь к бутлоадеру ставится неверный драйвер, поскольку время действия бута ограничено то в мишене на страницы прошивок есть функция форсировать бутлоадер, при этом контроллер не выйдет из режима бута, и можно будет неторопясь поставить нормальный драйвер
     
  14. damian

    damian Студент

    Регистрация:
    4 янв 2015
    Сообщения:
    56
    Город:
    Самара
    Имя:
    Денис
    Перенастраивал пиды с 4S винты 945 на 3S 1147 , пиды подбирал так чтобы было комфортно управлять в Stabilize . Надо поэкспериментировать autotune -возможно его пиды подскажут более правильное значение.
     
  15. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    86
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    3.6 уже вышла, хотелось бы инструкцию подредактированную.
    Я могу подсказать что теперь на 3.6 off
    SUMPPM подается на IN4
    USART1 - SR2 SERIAL2
    USART2 - SR1 SERIAL1
    Xatron 29 окт 2018 SR1 и SR2 надо заменить на SERIAL1 и SERIAL2, а то еще спутает кто с SR параметрами
    VOLT_PIN тот же 13й
    Бузер на том же месте.
    Почему то EKF постоянно красный из за velocity_horiz Off и pos_horiz_abs Off хотя армится дает и в стабе и в лоитере если спутники устраивают, почему он красный ? И еще не горят светодиоды (ни один из 4х).
     
    Последнее редактирование модератором: 6 ноя 2018
    Alexey Kozin нравится это.
  16. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    914
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    вы говорите о чибиос - релизе?
    если так то надо будет глянуть, код теперь обновляется без нашего участия
     
  17. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    86
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Да чибиос, внешний компас при подключении становится компасом №1, светодиоды завязаны скорее всего на NTF_LED_OVERRIDE, т.к. до настройки и калибровок они вроде как горели и мигали как обычно. Но куда бы теперь я ни крутил этот параметр они теперь не горят.
     
  18. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    86
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Доброго времени, обращаюсь к вам с такой проблемой: прошил 3.6.1 затем 3.6.3 и заметил что в обоих прошивках контроллер зависает со вставленной флешкой (горит постоянно либо красный, либо два синий и красный, светодиоды), МП не подключается, моторы не пищат. Если перед включением флешку вытащить то все загружается, но коптер на армится никак (наверно логировать некуда и екф не дает армится). Это в чем проблема, мое железо или софтина ардупилотовская не допилена ? Кто что подскажет ? Качал с сайта ардупилота, там не спрашивал ибо почти ничего что там пишут по англ. не понимаю. На 3.6.0 с все работает. И еще вопрос, на сате ардупилота есть файл хексовый с добавкой bl, это я так понимаю с бутлоадером ардупилотовским чтоб контроллер в МП определялся, и автоматом обновлять прошивки можно было, нужно ли его прошивать и как, мне почему-то даже его не скачать, качается текстовым файлом.
     
  19. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    914
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    версия из beta неработоспособна, она собрана из старой версии чибиоса и неактуальна, используйте сборку из репозитория master
     
  20. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    86
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Я всегда качал из stable, из beta или latest никогда не брал. А что за master ? Не видел такого.
     
  21. damian

    damian Студент

    Регистрация:
    4 янв 2015
    Сообщения:
    56
    Город:
    Самара
    Имя:
    Денис
    после обновления прошивки:
    1. Вытащить флешку.
    2. Подключить МП и выставить ТИП РАМЫ. Сохранить конфиг, выключить. Можно втыкать флешку.