1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    911
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    это все изза черного глянцевого цвета маски на плате!
    вспомнился анекдот заканчивающися фразой "а галоши как новые!!"
     
    LampGraph нравится это.
  3. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    Вечер убил, пытался прошить прошивку 3.3. Плата у меня из первых партий, брал еще в магазине у Gapey. Выбираю файл прошивки, задаются вопросы что это у вас PX4\PIXHAWK и т.д., потом led2 начинает очень часто мигать, предложение выключить\включить плату так и не появляется, в конце - не удалось установить связь.
    МП плату видит по Mavlink, в терминале без проблем, все летает. Не удается лишь прошить (
     
  4. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.223
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Не убил. МП какой версии?
    В свежей тоже не хотел прошиваться, поставил 1.2.99 - все отлично.
     
    Alexey Kozin нравится это.
  5. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    МП 1.2.99. Сначала пытался в свежем, потом прочитал инструкцию ) Вероятно где-то косяк мой, но не пойму в чем. В свое время 3.2 безо всяких бубнов прошивал версию за версией. Сегодня вечером продолжу.
     
  6. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    911
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    когда просит перевключить конроллер - зажимаешь и держишь резет.
    потом отпускаешь сброс- пауза секунда - жмешь ок
     
    men68 нравится это.
  7. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    Т.е. USB выдергивать не нужно, только резетом? (В шапке написано - жмем резет, выдергиваем USB, снова вставляем, отпускаем резет). Сейчас далеко, вечером буду пробовать.
     
  8. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    в крайнем случае, в папке планнера есть px4uploader.exe - можно им попробовать.... кстати винда какая? 10-а тупит с портами... надо вручную их настроить - скорость....
     
  9. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    911
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    это в самом злом случае, когда в винде посторонние приложения занимают порты
     
  10. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    Начал рыть в сторону драйверов. Автоматически установился драйвер "F4BY v2.x". Выбрал обновить драйвер, снял галку "показывать только совместимые", в списке отобразился еще "F4BY BL v2.x". Выбрал его, запустил обновление... и оно поехало! (но вопроса о переподключении устройства так и не было). Только все в полной тишине ) Пищалка в прошивке специально отключена?
     
    LampGraph нравится это.
  11. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Оно само ребутится...
    Пищалка в бете уже работает, там просто нет трулюлюкания старта (бесило по ночам :) ), а так если вытащить сд - будет неприятный SOS, так же работает арм/дизарм, ошибки и переключение режимов...
     
    Alexey Kozin нравится это.
  12. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.223
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Считывание логов через мавлинк не работает или у меня глюк? Начинает читать и прерывается по таймауту. Флэху не удобно и не практично каждый раз доставать...
     
  13. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    911
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    я читал в 009 альфе через мавлинк,
    в 3.2 бывало не читало когда флеха большая и файлов много, видимо таймаут не понимает мишен планер
     
  14. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.223
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Флэха на 2Гб, на ней только 4 лога. Не читает даже самый маленький. Попробую другую версию МП.
     
  15. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    911
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    эх еще бы мишен планнер бы нам переписать чтобы работал безглючно.
    такое впечатление что михаэль оборн отошел от дел передав мишку на откуп дилетантам,
    полгода назад я просил пофиксить баг в парсинге мавлинка связанный с тем что если показания тока уходили в минус то он продолжал отображать последнее положительное значение (даже если оно 10А а ток уже -,01)
    на то чтобы доказать что в функции нужно убрать иф пришлось потратить неделю!
     
    LampGraph нравится это.
  16. Gmarapet

    Gmarapet Студент

    Регистрация:
    11 июн 2015
    Сообщения:
    39
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    А QGroundcontroll кто-нибудь использует? Написан с нуля, функционал отличный, активно разрабатывается.
     
  17. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.223
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Нашел решение на зарубежном форуме, нужно отключить ECC в настройках радио.
     
    hyperion нравится это.
  18. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.318
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Дмитрий, а может сделаете новую тему по данному ПО? С описательной частью и парой скриншотов. И там будем обсуждать.
     
  19. Gmarapet

    Gmarapet Студент

    Регистрация:
    11 июн 2015
    Сообщения:
    39
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    С удовольствием. В какой ветке лучше это сделать?
     
  20. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    911
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    и еще tower прога, умеет быть мишенью folowme
     
  21. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.223
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Tower вообще может все кроме калибровки компаса и прошивки!
    В качестве наземной станции использую планшет на андроиде или телефон. Активно пользуюсь этой прогой.