1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
  3. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    спасибо!

    Коллеги очень нужно видео полетов с 3.3.2 . со стороны и бортовое. много. разного. желательно веселого и позитивного)
    у нас непогода...
     
  4. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    возможно после перепрошивки в мишен планере 1.2.99 многие будут настраивать в свежем мишен планере .
    с ним такие новости 1.3.35 еще работает с WINDOWS XP
    1.3.37 c WINDOWS XP не работает.
    на 7 винде некоторые (втч я ) сталкиваются с проблемой что не отображаются списки - например полетных режимов.
    подсказка от Дмитрия Чернова
    нужно нажать ctrl F
    и перегенерировать паарметры
    mp1_3_37_showmodes.jpg
     
    5yoda5, mihail246, serg2557 и ещё 1-му нравится это.
  5. GrAl

    GrAl Абитуриент

    Регистрация:
    20 июл 2015
    Сообщения:
    2
    Город:
    Московская область
    Имя:
    Алексей
    Можно под гексу?
    Могу потестить, а прошивки нет.
     
    serg2557 нравится это.
  6. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Бета прошивка 3.3.2. Такой интересный то ли баг то ли фича. Пока что питание подаю только через USB. Если в минш планере жать коннект сразу то подключается. Если после этого жду дисконнект и потом коннект, то не подключается по таймауту, пока не ребутнешь пк либо выдергивание usb, либо кнопкой reset.
    Глюк плавающий, то проявляется то нет..
     
    Последнее редактирование: 25 апр 2016
  7. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    возможно в винде что то держит юсб. попробуйте перегрузить винду не перезагружая контроллер. у меня подобного эффекта нет
     
    hyperion нравится это.
  8. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Планнер выделывается - надо после дисконнекта - выбрать из списка порт - тогда коннектится...
     
  9. Gmarapet

    Gmarapet Студент

    Регистрация:
    11 июн 2015
    Сообщения:
    39
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    При прошивке бетой обнаружил забавный курьез: прошивал, подключившись на 57600, а после перепрошивки не мог зайти в консоль, пока не переподключился на 115200.
     
  10. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    95
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    собрал на 450 раме от диджиай (2212-900, Е300, 3-4S). пока на улицу не ходил, дожди. в подъезде в стабилайзе висит отлично (намного увереннее АРМ 2.6). плата еще зеленая, компаса два получается внутренний и в джипиесе (МТК от козина). иногда ругается на компас. Сейчас ведущим сделал внешний так как по умолчанию стоит внутренний, посмотрим как дальше будет. Но таже проблема с ГПС((( хотя он сейчас стоит на 15-ти см. ножке но всеравно спутники не ловит, хотя этот же ГПС модуль с АРМ ловит на подоконнике 7-9 спутников, неужели так шумит F4?

    по поводу прошивки. у меня 7 винда. планер стоит последний. прошиваю так -
    - вынимаем СД карту
    - запускаем из папки мишен планера px4uploader.exe
    - выбираем нужную прошивку
    - запускаем, прога встает в ожидание
    - подключаем ЮСБ к конроллеру
    - пошла очистка памяти и прошивка конроллера
    - после этого вставляем СД и запускаем прошитый девайс.
    (после битв с мишен планером пришел к такому алгоритму, работает 100%))) так как px4uploader.exe они не меняли а планер стоит последний)

    Да есть еще один глюк с прошивкой. если прошили квадрик и вам хочется повторить прошивку то ничего не выйдет))) надо прошить в гексу а потом опять прошивать в квадро. почемуто у меня не получилось залить 2 раза одну и ту же прошивку.


    есть еще вопрос, а какие еще ГПС модули можно подключать? есть у меня от назы китайский m8n, можно ли его подрубить к контроллеру? Или надо обязательно АРМ - мовский модуль?
     
  11. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Есть немного, но отловить это не реально :( тоже самое и в пиксах(особенность STM32F4), я поступил просто поставил на пластиковых ножках старую платку поверх контроллера (за одно поролон между ними зажал) всё гуд...
    есть просто нюанс по портам в виндовс... а px4uploader.exe сканирует все порты и находит нужный сам...
    а если хеш прошивки одинаковый зачем её снова заливать?
    любые впринципе, ну кроме назовских....
     
    serg2557 нравится это.
  12. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    У меня между модулем GPS и платой текстолитовый диск (с медью естественно) от Алексея Козина. 11 спутников без проблем. Если диск убираю то вообще не ловит, максимум 1-2. При этом от f4by до диска сантиметр и сразу на диске gps модуль.
     
    serg2557 нравится это.
  13. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    95
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    на гексе у меня тоже стоит сендвичем, а на квадрике так не получается пока, там стоит виброразвязка из двух пластин и поролона между ними и еще гпс модуль она не потянет, слишком мягкая.
     
  14. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    я так понимаю назревает дюралевый корпус? если кто-то решит сваять мы будем только за:)
     
  15. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    как вариант можно напечатать и оклеить фольгой )
     
  16. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Если карбон решает проблему , то это проще всего.
    Тяжело когда в общем то одна тема поделена на несколько. Может проще все обсуждать в одной. А в прошивку выносить только сообщения , обновления.
     
  17. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    95
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    интересно а заземлять надо корпус? по идее надо но диск фольгированого гетинакса между контроллером и гпс модулем работает одинаково с заземлением и без оного)))

    алюминиевый корпус хорошо но у меня на одном контроллере угловые разьемы стоят а на другом прямые и допиливать металический корпус по ситуации проблематично))) проще пластик и оклеить алюскотчем
     
  18. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Кстати, да - карбон хорошо глушит ЭМИ. Я тут настраивал РССИ на ОСД, так у меня даже со стоковой антенной (и с нажатой кнопочкой на модуле) передатчик слишком сильно излучал. Я надел на сосиску обрезок карбоновой трубки - сразу сигнал притух как надо. (правда один фиг передатчик пришлось утаскивать в другую комнату, за несколько стен).

    Это я к чему всё - попробовать хотя-бы пластину из карбона зажать между контроллером и GPS. Если будет толк - то можно и коробочку из карбона собрать. И красиво и функционально.
     
  19. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    На выходные надо сварганить стенд. АПМ и ф4 есть. Можно будет сравнить. Надеюсь прошивка не причем. Или сразу залить новую?
     
  20. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    95
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    APM уже не обновляется на новую прошивку - поэтому сравнить не удасться
     
  21. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Я только про ф4 имел ввиду. Да испытаю как есть. Шумы они и есть шумы.
     
Реклама. Купить это место.