1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Улетает в режимах Loiter, RTL и Alt Hold

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем TheHead, 6 дек 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. TheHead

    TheHead Студент

    Регистрация:
    4 окт 2015
    Сообщения:
    30
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Клим
    Всем привет, недавно настроил коптер. Выполнил все калибровки, но при первом полете обнаружил существенную проблему - коптер просто улетает вверх в режиме alt hold, loiter и RTL когда пищалка оповещает меня, что аккумулятор разряжен, ну это просадка напряжения. Конфиг коптера:
    1) apm 2.6 клон
    2) no name gps
    3) no name регуляторы 30 a (прошиты на simonk)
    4)no name моторы
    5) 450 рама
    Питание apm идет от отдельного БЭКа.
    Пробовал перепрошивать и заново все калибровать.
     
  2. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Не плохо бы настройки и лог посмотреть.
    Что с показаниями высоты?
    А как сделан вывод, что улетает с RTL? Или видно. что летит домой, а потом взял и полетел выше?

    Кто помнит, разве в альтхолде RTL будет срабатывать при просадке батареи? Должен делать Land, т.к. режим не использует GPS.

    PS: еще до кучи не хватает данных: железная версия платы и где куплена, прошивка?
     
  3. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    1. вибрации
    2. свет на барометре
    По FS по напряжению. У меня на 3.2.1 althold имеет приоритет над FSом. То есть летел я в лойтере, напряжение упало, он ушел в FS, в режиме RTL он долетел до меня, а переключившись в альтхолд я его сажал на землю.
     
  4. Коса Смерти

    Коса Смерти Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 авг 2015
    Сообщения:
    291
    Город:
    Воскресенск, М.О.
    Имя:
    Роман
    Такое возможно????
    Может в STABILIZE (althold вроде удержание высоты) ???
    Лоитер вроде "висячка"...
    Вроде, без "вариантов"...
    Ну а по-существу, может емкость батареи стоит посмотреть в Планнере (настройки FS).
    Я не претендую на правильность. Просто догадки...:)
     
  5. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Так и есть. И Stabilize тоже.
    А попробуй с ним полетать. Летает же! И всегда летал, только скорость ограничена.

    Ждем ответы от топикстартера.
     
  6. Коса Смерти

    Коса Смерти Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 авг 2015
    Сообщения:
    291
    Город:
    Воскресенск, М.О.
    Имя:
    Роман
    Ну да... Имеет свободу действий... Определенную...
    Вот прям не знаю... Летая в Стабе, при просадке батареи много нервАв потратил, когда в определенный момент коптер "срывался" и вертался к "дому".))).
    Переключение возможно, да, не спорю, тумблерами режимов, но что-б приоритет FS над Стабом был...:confused::confused:
    Может, я неправильно что понял. :):rolleyes:
    --- Сообщения объединены, 6 дек 2015 ---
    Стаба над FS. Хотел сказать. )
     
    Последнее редактирование: 6 дек 2015
  7. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Т.е. наблюдалось такое, что:
    1) Включен FS по батарее.
    2) Летаешь в стабе или альтхолде.
    3) Как только батарея разряжается, он включает FS - RTL и пытается лететь домой?
     
  8. Коса Смерти

    Коса Смерти Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 авг 2015
    Сообщения:
    291
    Город:
    Воскресенск, М.О.
    Имя:
    Роман
    Абсолютно верно, Александр. У меня происходит именно так.:). А разве это неправильно???
     
  9. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Да вот я жду, кто это подтвердит или опровергнет.
    Я ни разу не пользовался Battery FailSafe. :oops::cool:
     
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Он улетает вверх сразу после активации режима? Тогда это неправильно настроенный газ висения.
    А если
    , тогда это ФС по батарее, как уже писали. А улетает вверх на высоту, определенную для автовозврата, по умолчанию то ли 10 то ли 15 метров.
     
    ma273r нравится это.
  11. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Тимур, подтвердишь, что battery fs работает так?

    Вот что написано на офф сайте:
    Что должно произойти:

    Ничего, если нет арминга
    Выключить моторы, если модель в режиме Stabilize или Acro и газ в этот момент на нуле ИЛИ модель приземлилась
    Сделать RTL, если параметр FS_BATT_ENABLE = 2 (RTL) ИЛИ модель в режиме Auto, имеется GPS фикс и модель дальше 2х метров от точки дома
    Сделать Land по всех других случаях.

    Так что что-то логика не совпадает. Auto возможно подразумевает и Loiter, но никак не должен подразумевать Althold.
     
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    А в чем нарушение логики?
    Сработал ФС по батарее, включился RTL, коптер прежде чем полететь домой - набирает высоту по параметру, всё логично. Не так?

    (я так и не увидел точного описания, как настроен ФС по батарее у ТС)
     
  13. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Как, находясь в каком режиме, должен работать Battery FS?
     
  14. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Если настроен ФС по питанию, выставлен порог срабатывания, и настроен полетный режим по сработке RTL,
    То коптер будет себя вести так:
    1. Ничего не произойдет, если нет арминга.
    2. Выключатся моторы, если модель в режиме Stabilize или Acro и газ в этот момент на нуле ИЛИ модель приземлилась (на земле, определяется по барометру)
    3. Сделать RTL, если параметр FS_BATT_ENABLE = 2 (RTL) ИЛИ модель в режиме Auto, имеется GPS фикс и модель дальше 2х метров от точки дома. Скорее всего так и настроено (по крайней мере ТС молчит). Если летал неподалеку от себя в любом полетном режиме - RTL. А программа возврата на точку старта подразумевает сначала набор высоты, подруливание на точку старта и снижение.
    4. Сделать Land по всех других случаях. В каких других случаях - это наверное если не установлено FS_BATT_ENABLE = 2 (RTL) или нет GPS фикса, или....... в этом вопрос? Тогда ваши предположения.

    А что мешает включить полетный режим RTL из альтхолда?
     
  15. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Не. Это понятно. Я про сработку FS в альтхолде.

    В общем ждем новых входных параметров...
    И Роману не плохо бы вспомнить и уточнить этот момент. ;)
     
  16. Коса Смерти

    Коса Смерти Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 авг 2015
    Сообщения:
    291
    Город:
    Воскресенск, М.О.
    Имя:
    Роман
    Может глупый вопрос к ТС, когда вверх улетает на стики вообще реагирует? Не на тумблера, а именно стики?
    Тимур все правильно объяснил в #14 посте, вроде.
     
  17. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Так, понаписали :)
    Вообщем у меня в 3.2.1 альтхолд имеет приоритет над FS по батареи. То есть несмотря на то что из лойтера он полетел домой из за FSa, переключившись в альтхолд я им управлял как захочу.
    Так что думаю FS по батареи работает только в авто режимах (loiter,poshold,drift,avto и др)
     
  18. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    ....вы убрали триггер "failsafe"... КМК.
    По-моему при любом автоматическом ФС пилот может вмешаться в управление, пощелкав тумблером полетов (конечно если радио добивает), и продолжить полет как сам хочет. Активируется ли ФС повторно - уже вопрос.

    Вот тут у меня была другая ситуация.

    У меня отваливалось РУ, и приемник сам включал автопосадку (Land). А когда связь подхватывалась - врубался стабилайз. Так и пытался спасти коптер :)
    Но здесь обсуждается ситуация не "аппаратного" ФС, а "программного", который включает сам полетный контроллер.

    Только топикстартер оффлайн...
     
    ma273r нравится это.
  19. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Ну так ты к тому времени уже наверно и не один раз кнопки пощелкал и стики подергал. Глядь и сигнал восстанавливался и часть управления передавалась.
    А если просто оставить как есть, то посадка продолжалась бы до финала.
    Да не, нормально)))
     
  20. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Ну так это же ФС делал сам приемник. А с точки зрения контролера - всё было ОК весь полет :)
     
Реклама. Купить это место.