1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Улетает в режимах Loiter, RTL и Alt Hold

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем TheHead, 6 дек 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. engelsit

    engelsit Абитуриент

    Регистрация:
    11 июл 2016
    Сообщения:
    13
    Город:
    Saratov
    Имя:
    Дмитрий
    К сожалению, бортовой самописец сдох. В терминале выдает «No flash found»
     
  2. engelsit

    engelsit Абитуриент

    Регистрация:
    11 июл 2016
    Сообщения:
    13
    Город:
    Saratov
    Имя:
    Дмитрий
    Господа. А можете провести эксперимент? У вас в режиме LAND аппарат слушается управления?

    Посмотрите, я тут снял видео со своей проблемой.

    Разработчики прошивки пока в форуме не отвечают. :(
     
    Последнее редактирование модератором: 28 июл 2016
  3. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Офф сайт.
    Надо досмыслить... Подумаем.
     
  4. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    А если представить унитаз с ОООЧЕНЬ большим радиусом? Вы даете гарантию, что это не будет выглядеть как улёт?
    Вы правы только в одном - в Land компас и GPS не должны влиять. Когда я писал про унитаз - я не знал какой именно полетный режим у вас поставлен на ФС по батарее.
    Скорее всего отвалилось РУ. Управляться по горизонтали должно всё равно, даже если сработал ФС.
    Странно. Вот тут написано:
    То есть пилот может управлять в этом режиме по горизонтали, как в режиме Лоитер.
    Кстати, а чему равен параметр Loiter_Speed на вкладке Extended tuning? Дайте скрин этой вкладки.
    А вообще, в Лоитере у вас рулится нормально?
    Это КАТАСТРОФИЧЕСКИ мало. Даже для ФС. Настройте ФС по батарее как минимум на 3,4 (лучше 3,6) на банку. И дело не только в убивании акка. Дело тут ещё и в питании. Если у вас просело с 12,6 до 6 вольт на входе, то что же будет на выходе? То есть по питанию вместо 5 вольт сколько было???? Тут возможны разные чудеса...
    Если перещелкнуть режим туда-сюда, то должен включиться нужный вам.
    Какая версия прошивки? В новых прошивках (например 3.2.1) - нету терминала.
    Увы, мой коптер на АРМ в данный момент на ремонте. Уже боюсь загадывать, когда его доделаю....
     
    Последнее редактирование: 28 июл 2016
  5. engelsit

    engelsit Абитуриент

    Регистрация:
    11 июл 2016
    Сообщения:
    13
    Город:
    Saratov
    Имя:
    Дмитрий
    Сегодня летал на огромной площадке. Это точно не унитазинг. Аппарат летит рывками, с переменной скоростью, то в одну сторону, потом в другую. И даже поля не хватало, чтобы понять, что же он имеет в виду.
    Сотню раз включал режим LAND. И каждый раз управление «отрубается». Щелкаю в Стабилайз — и снова управление в норме.
    Возможно, у меня и в лоитере рулится не нормально. Скорости все установлены на 100. Чтобы я успевал реагировать.
    Тут все нормально. Сработал FS. Аппарат сел (с моей помощью). И я не отключая батареи понес его домой. И он продолжал еще час стоять с подключенной батареей. Так что, тут претензий нет.
    Да, вы правы. Щелчек туда-сюда возвращает аппарату управление! Так что, не все потеряно. Почувствовав (и услышав от телеметрии на ANDROID).
    что аппарат ушел в FS LAND, я щелкаю тумблером, и вручную сажаю зверька на землю.
    Прошивка новая. Терминала нет. Но все же он выдает сообщения об ошибках при включении терминала. Потом идет всякая кракозябрия.
     
  6. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Про какие именно параметры идет речь?
     
  7. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Мучался с настройкой коптера, хотя раньше он держал точку в режиме Land отлично, но после того, как сдох 6 юбикс был на али приобретен 8, который в реальности оказался 7 и 8 который в реальности оказался левым. Сейчас постаил 7, спутники и лаит хорошо 10-11 hdop 1.5, залил конфиг для 7. При переводе в режим Land, точку держит, но вот если повернут коптер на 60-90 градусов, то достаточно бодро улетает от точки метра на 3, и так постоянно. Компас калибравал. Кто знает, что это может быть?
     
  8. engelsit

    engelsit Абитуриент

    Регистрация:
    11 июл 2016
    Сообщения:
    13
    Город:
    Saratov
    Имя:
    Дмитрий
    Прошу прощения, что пропал и не ответил на вопрос. Понял, что проблема находится где-то глубоко, и прекратил мучать вас вопросами, на которые вряд ли кто-то сможет ответить.
    А вот на этот вопрос, думаю, ответить смогут: если включить квадрокоптер в разных условиях: во дворе многоэтажного дома/частного района/в поле/на трассе... и оставить неподвижно стоять на земле, аппарат находит около 10 спутников. Насколько далеко при этом гуляет координата в Mission Planner?

    Я достаточно хорошо знаю GPS-приемники, и в курсе, что координата всегда гуляет в пределах 10-20 метров при HDOP 2.0
    И даже при HDOP 1,5, погрешность гуляет в пределах 10-15 метров. А как же тогда квадрокоптер держит точку "как привязанный"? Мой вот, постоянно гуляет как раз в пределах этой самой погрешности.
    Уровень вибрации, компас и прочее - в норме. Скорее, в идеале.

    Еще раз уточню вопрос: стоящий на месте квадрокоптер рисует вокруг себя "звездочку" погрешности GPS?
    Вот мой вариант. Как видите, стоя на одном месте, если верить GPS, квадрокоптер находится в 6 метрах от места, где я сделал арминг (и тут же выключил двигатели). Если приглядеться, то видно, что это совсем не самая дальняя точка, куда "улетал" стоящий на земле квадрокоптер.
    [​IMG]
     
  9. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Тут работает инерциалка. Основные данные берутся с гироакселя, а GPS дает поправку на смещение, чтобы дорулить до нужного места.
    Если коптер неподвижен, то тут рисуется только посчитанная координата. Трудно сказать по этому частному случаю, что не так. Либо модуль криво считает, либо отраженка вносит такие поправки. Но обычно на оконном тесте так гулять не должно. Вот если все эти линии стремились бы к точке в пределах пары метров по карте, то нормально.
     
  10. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Покажите лог того полета и понаблюдайте, как ведут себя показания на окне? Картинка под спойлером выше.
     
  11. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Вот лог крайнего полета, где коптер начинал улетать от точки при разворотах. В МР он ведет себя спокойно, немного дрейфует, но не улетает.
     

    Вложения:

  12. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Тут ничего не увидим. Надо лог с датафлеш.
     
  13. ma273r

    ma273r Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    30 янв 2015
    Сообщения:
    326
    Город:
    Самара
    Имя:
    Дмитрий
    У Вас появился датчик напряжения?
    --- Сообщения объединены, 10 авг 2016 ---
    ДА, и сдается мне, если там и используются показания gps, то только для определения момента посадки (а если по логике, чтобы сесть "где сказали" gps не требуется)
     
    Последнее редактирование: 10 авг 2016
  14. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Вот файлы с датафлеш. Более поздней файл я перекалибровал компас со снятой галочкой, но коптер все равно при повороте улетает на несколько метров. Попробовал тест на столе под открытым небом. Если коптер резко развернуть, то в МР он тоже улетает метров на 5. хотя спутники не закрывал, моторы отключены.
     

    Вложения:

    • 1.rar
      Размер файла:
      740,3 КБ
      Просмотров:
      2
  15. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Посмотрел лог, новых догадок не появилось... А если попробовать прошивку другую, может что изменится?
     
  16. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Пробовал менять прошивку с 3.1.r5 на самую новую, которую сейчас МР предлогает автоматом обновить. Не особо разница заметна. Заказал новый m8n на али. Китаец уверяет, что 100 процентов оригинал. Вот жду теперь. Раньше на neo 6 стабильно держал, пока глючить не стал, но я и АРМ менял, без изменений
     
  17. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Что-то мне кажется - не в ту сторону движитесь. Хотя поменятся модуль GPS = поменяется компас - вот это действие может даст требуемый эффект.

    Вопрос. Пробовали подбирать магнитуду для вашей местности?
     
    Alexandr нравится это.
  18. Alexandr

    Alexandr Студент

    Регистрация:
    26 фев 2015
    Сообщения:
    63
    Город:
    Санкт-Петребург
    Имя:
    Александр
    Пробовал магнитуду в ручную ставить. В этой местности раньше отлично держал точку с нео 6.
     
  19. engelsit

    engelsit Абитуриент

    Регистрация:
    11 июл 2016
    Сообщения:
    13
    Город:
    Saratov
    Имя:
    Дмитрий
    Датчик напряжения, вроде, всегда был. А на днях еще и датчик тока настроил и откалибровал.

    Уже в который раз пишу: режим LAND однозначно использует GPS, чтобы спускающийся аппарат, например, не сдувало ветром и т.д. Это официальная информация с ardupilot.org.
    Я уже выяснил все, что касается LAND. Loiter и LAND у меня работают вполне достойно, если не считать редких и внезапных глюков. Ну, глюки, на то они и глюки. Особенно в китайских платах, после жестких крашей. (
     
    raefa нравится это.
  20. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Я понял, откуда были разночтения! Вот что написано на официальном сайте:
    То есть, если есть GPS фикс, тогда поведение в Land похоже на Loiter, и использует GPS для удержания горизонтальной позиции. Если нету GPS фикса - тогда поведение будет как в режиме стабилизации.
    А если при наличии GPS фикса поведение как в Лоитере - тогда и надо добиваться стабильного Лоитера. А это как надежное определение координат, так и не в меньшей степени правильная работа компаса.

    (век живи, век учись - дураком помрёшь, я думал в Ланде ЖПС не используется от слова совсем)
     
    ma273r и raefa нравится это.
Реклама. Купить это место.