Болтанка ("брейкданс") при развороте во всех режимах

Ну мало ли - вдруг на север области понесет - там тоже горы есть....

.....
Магнитное склонение может повлиять только на унитаз, по высоте подобного быть не должно.

Кстати, в городских условиях подобное тоже можно добиться - бывает иногда ОЧЕНЬ плотная застройка и дворы-колодцы....

 

Полетный контроллер берет текущую дату из сообщений GPS. Если заармиться слишком быстро или если были проблемы с GPS - тогда лог записывается какой-то очень ранней датой то ли 2000 год то ли 1700 (не помню точно)

Я конечно вам верю, но пока моя официальная версия - это просто совпадение. Для любителей теории заговора - соседство с военными (пусть и с бывшими)

Ну так эти глюки были бы всегда в случае магнитных аномалий. Я у себя нашел одну (или даже не одну) магнитную аномалию. Как и любая аномалия - оно было подо мной. Внешне это проявлялось лишь в унитазе. Я вводил магнитное склонение из справочника - получал жесткий унитаз. Когда повесил магнитуду на крутилку, подобрал магнитуду путем эксперимента - унитаз кончился. Всё. Никаких прыжков по высоте.

 

Может при кривой калибровке, но не забывать про совокупность всей системы и всех калибровок.

 

Без логов можно гадать сколько угодно.

 

По Z немного большеваты, но в целом в пределах нормы. В конце только какой-то дикий расколбас - наверное была жесткая посадка.

Вот тут написано:
"
APM running AC3.1: graph CTUN’s BarAlt (baro alt), WPAlt (desired altitude) and the GPS message’s RelAlt (inertial nav alt estimate)

APM running AC3.2 or Pixhawk running AC3.1 or AC3.2: CTUN’s BarAlt (baro alt), DAlt (desired alt) and Alt (inertial nav alt estimate)
"
DAlt - это "желаемая", "целевая" высота.
BarAlt - высота по барометру (может врать датчик)
На вкладке с GPSом где-то была ещё высота по GPSу (тоже может врать)...
Alt - это оценочная высота в инерциалке. С учетом высоты по барометру, высоты по GPSу, после применения всяких фильтров и корректировок.

Я вам признаюсь.... Никто не любит смотреть чужие логи.
Лично я даже свои логи смотрю только когда непонятно что же произошло, а понять очень хочется (бывает что и не хочется понимать ). А если ещё учесть, что я до сих пор неважно гадаю по кофейной гуще по логам - я делаю это из-под палки.
Это лирическое отступление - извинение за то, что не буду смотреть все логи.

Смотрю.
Тэксь. При поверхностном взгляде кажется что барометр СОВСЕМ не работает. Копаем дальше - при инициализации контроллера GND_ABS_PRESS=95489.48 (psi кажется), то есть барометр при старте работал...
Но вместо графика полета по высоте вместо вот этого

(высота по GPS)
мы видим вот это (высота по барометру)

Сначала думается - барометр не фунциклирует. Потом пытаемся по графику измерять высоту - где-то около 60....чего? Взгляд падает на размерность графика - 10^3!!!! То есть километры! Явно глюк в конце. Что выходит? На графике BarAlt в конце есть скачок, который всё портит. Из-за него весь график реального полета - сплющен.
Если пойти по строчкам - в конце (запись номер 4583), Ctun-BarAlt равен 2.76 метра
А следующая запись (номер 4586), Ctun-BarAlt равен уже 55248.06........ То есть скачок на 55 километров.
Можно открыть лог файл в блокноте и отредактировать. В конце несколько строчек FMT, перед ними строчка "CTUN, 128148, 0, 0, 0, -6.938894E-18, 4.521272E+15, 55248.06, 169.62, 200.78, 90, 0", удаляем её и сохраняем файл. Открываем, смотрим график по барометру -

ВОТ ОН!!!!!
Сравниваем с высотой по GPSу -похоже. Так что в этом полете с барометром было всё пучком. Только в конце - то ли ударили коптер, то ли что-то другое...

Кстати, вот вам и ответ об абсолютной высоте вашего местонахождения (график GPS высоты) - 477 метров над уровнем Моря.

А вот по поводу вашего первоначального вопроса - какой именно график нужно смотреть (где был расколбас) ?

 

Возможно, контроллер плохо закреплен и при посадке шмякается, может просто на коптере что-нибудь болтается и бьет при посадке - надо искать что за выбросы. Главное - эти глюки есть только при посадке, в самом полете их нету.

Это было бы видно в логах в секции RC (сигналы по каналам), но я сильно сомневаюсь. Летая в Лоитере и специально дёргая стиками - вы можете добиться похожего поведения? Думаю - нет.
КМК - это осцилляции (ненастроенные ПИДы) по высоте (по газу).
Смотрю графики:

Есть некое запаздывание в стабилизации по роллу. Но это ведь не высота?

Непоняяяятно.... Жаль, на этом графике нету GPSа (но эта скотина нарисуется вверху, что "сплющит" всё).
Что я вижу. Сначала высота по барометру резко просела. Хотя с точки зрения DAlt (интересно, учитываются ли там акселерометры) - снижения не должно быть. Ну естественно, "математическая" высота тоже начала снижаться.
Потом высота по барометру скакнула резко выше, чем была. Красная тогда начала выбираться из ямы.
Это естественно будет влиять на поведение коптера. Сначала он начнет приседать, потом "вспухнет".
......
Бррр, открою лог самостоятельно.
График по газу смотрим лучше так:

Что видим? В середине полета уровень газа с пульта не менялся (зелёная), а полетный контроллер САМ почему-то менял газ. Причем по большей части снижал (красная линия).
Причем, вы правы - это безобразие лезет именно в Лоитере.
На сайте Arduplotter.com рисуется вот такой график по скороподъемности (не знаю, как его посмотреть в МП, тоже наверное как-то можно)

Это означает, что на протяжении ВСЕГО полета (а не только в Лоитере) - у вас фактическая скороподъемность (или спуск) - отличается от ожидаемого.
КМК, надо всё-таки смотреть Altitude Hold P или Throttle Rate или Throttle Accel PID.

Кстати, спутники отметаем окончательно. У вас весь полет было 11 спутников, и лишь один раз упало до 10. HDOP конечно был высоковат весь полет 1,85 (тут есть над чем подумать), зато стабильный весь полет (один только раз скакнул на 1,9).

Пошарился быстренько по вашим параметрам.... У вас стоит THR_ACCEL_IMAX=800 (это throttle accel imax) Почему? Кто поставил?

Может в этом и разгадка?