В режиме loiter пытается пролететь сквозь земной шар!

Приветствую форумчане! Без вашей помощи не обойдусь. Посередине проекта пропал без вести духовный наставник (Находился в другой стране, курировал дистанционно постройку гексы) теперь нужно как то доделывать. Прелюдия окончена!
Описание проекта:
1. APM 2.8;
2. прошивка 3.2.1, hexa x;
3. модуль питания https://ru.aliexpress.com/item/32885771644.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.3a9033edekP5YS
4. пропы https://ru.aliexpress.com/item/32761810783.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.274233edCggoPZ, регуляторы https://ru.aliexpress.com/item/32975693767.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.274233edCggoPZ, моторы tarot 4008, аккум 2х9000 sony vtc6, платформа виброразвязки вместе с модулем питания;
5. установлена телеметрия, жпс с компасом neo-m8n-0-01;
6.Файл конфигурации дополню завтра;
7. Лог последнего полета выложил следующим сообщением;
8. Фото прилагаются;
Теперь о проблеме. В режиме лоитер пытается перевернуться и вспахать поле. Настроены 3 режима стабилайз, лоитер, ртл.
Первый полет. В режиме стабилайз осуществил взлет в принципе без проблем, но немного несло в сторону, ветра в принципе не было. на стики реагировал, но управлять было не привычно, непонятно где перед. переключаю в лоитер а коптер быстро несет в сторону.
Второй полет. пытаюсь взлететь сразу в лоитере. Добавляю газ пока коптер не начинает подниматься, но поднимается криво и переворачивается на спину и пашет поле, на газ не реагирует.
Третий полет. Взлетаем на метр в стабилайзе, придерживаю за стойку жпс чтобы не несло, включаем лоитер и тут же одна сторона замедляется а противоположная выходит на максимальные обороты, удерживать становится невозможно. Такое чувство что опять перевернуться хочет.
Нахожу ошибку в калибровке компаса (сами её завершали после танца с коптером набирая 600-800 точек) Изучил вопроси отключил самоотключение при завершении калибровки и набрал 2800 точек. Повторили третий полет с придерживанием, опять показалось что хочет перевернуться.
Пятый полет. Опять взлет из лоитера, медленно добавляю газ , но не взлетает, дойдя до середины газа начал крениться пытаясь перевернуться. Тут я очканул и перешел в стабилайз. но газ не сбросил- секунда и квадр всмыл метров на 30 и его начало сдувать. не мог определить где перед и как вернуть. Про ртл забыл напрочь. почти посадил на площадку в ста метрах от себя но не смог оценить расстояние до елки при посадке- итог зацепил ель и упал с двух метров.

Что думаю. Мне кажется что проблемы с компасом (он перевернут). В апме компаса нет. При калибровке горят две ошибки: компас 1 и компас 2. по первому понятно- его нет по второму не понятно, но информация с компаса идет и когда набрали 2800 точек была красивая сфера. Переворот компаса думаю лежит програмно в модуле плюс я его еще раз переворачиваю на 180 ручными настройками. По остальным калибровкам проблем нет. Заранее спасибо за ответы!

 

Крайний полет.
Log File C:/Users/User/AppData/Local/Temp/tmp8680.tmp.log
Size (kb) 734.751953125
No of lines 10067
Duration -6 days, 12:49:09
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERRs found: GPS_GLITCH GPS
Test: GPS = FAIL - GPS glitch errors found (7)
Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = NA -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = FAIL - Roll (-132.68, line 9930) > maximum lean angle (45.00)
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = GOOD -

 

Господа подскажите, я форумом ошибся?

 

Нашёл свой косяк, не залил файл конфигурации в жпс модуль, понадеялся что заработает с коробки. Есть у кого-нибудь инфа где искать ПРАВИЛЬНЫЙ файл для данного модуля?