Вопросы по миссии

Вопросы по МП
С какой скорость будет лететь модель? На каком газе?
Можно ли задавать разную скорость при полете от точки к точке?
Может автопилот выполнить действие по координатам GPS (например отработать сервой)?

 

2 раза перечитал, но так ничего и не понял ((

 

В чем я разобрался. Есть команды следующие:
NAV - навигационные
DO - вспомогательные команды, не влияют на положение самолета
CONDITION - команды условия

Соответственно команды располагаются в следующем порядке:
1. Всегда TAKEOFF - можно задать угол подъема (pitch angl)
2. А вот что ставить на следующую путевую точку? WP и желаемую высоту?

Вот скрины, обращаем внимание на путевую №5.
к пятой точке мне нужно чтоб самолет снизился и имел определенную скорость, но если я ставлю команду
MAV_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT планировщик спрямляет маршрут до точки №6
но мне еще нужно, чтоб самолет снизил скорость в этой же точке, т.е. добавить команду
MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED но в руководстве написано, что эта команда изменяет скорость горизонтального полета, но не пикирования или кабрирования.

 

это я не настраивал.
на планшете только настроил: высоту на точке и время зависание на точке

--- Сообщения объединены, 18 фев 2016 ---

вот тоже задумывался, что если в режиме авто с установленной камерой, надо настроить чтоб снимала то что нужно

 

Это нужно, чтобы камерой/подвесом рулил контроллер. И чтобы у камеры была возможность дистанционно нажать спуск (кто-то из китайских гопр умеет так делать?)

 

о нашел: WP_YAW_BEHAVIOR Yaw behaviour during missions 2

--- Сообщения объединены, 18 фев 2016 ---

Я имел в виду положение и направление коптера, относительно вектора направления на точку (с камерой жестко прикрученной к раме)

--- Сообщения объединены, 18 фев 2016 ---

то есть пример: подлетаем к точке передом, на точке сделали разворот вокруг своей оси, и к следующей точке задом.

 

Так все-таки значение ( 2 ) для WP_YAW_BEHAVIOR Yaw behaviour during missions нормальное?

--- Сообщения объединены, 18 фев 2016 ---

А что-то я на земетил, как настроено WP_YAW_BEHAVIOR?

 

Дословный перевод:
Лицо следующую путевую кроме RTL

 

но вот это я не пойму, Лицом к GPS ??
А.. понял по курсу

--- Сообщения объединены, 18 фев 2016 ---

Да.. Прикольно. Я видео пересмотрел, точно он и на базу (HOME) вернулся задом Как в значении (2) и должно быть

 

2 Face next waypoint except RTL перевод: возврат домой лицом к следующей точке.
я так понял.

 

Повешал на печатный коптер GPS модуль (как и все остальное в нем - полудохлый) и взбрело мне в голову попробовать полетать без пульта (а взбрело после того как на Android планшете заармил коптер в стабе, а потом увидел что забыл включить пульт). Специально ничего не настраивал, прошивка по-моему 3.3 или 3.2 (залита была Алесеем Козиным в новый контроллер), только прошел все калибровки. Так вот, порядок действий:
1. Выключаю пульт, проверяю все тумблеры и стики что бы можно было быстро включить и перехватить управление. Кстати, что бы перехватить управление из любого автоматического режима, нужно переключить режим в любой другой на пульте.
2. На планшете настраиваю миссию. Сначала пробовал по прямой со взлетом и посадкой, затем нарисовал кривую. В Tower (не знаю как насчет MP, не пользуюсь при полетах) есть классный способ рисования пути - пальцем. Просто водим пальцем по карте, он делит путь на прямые отрезки и ставит кучу точек. Потом каждую точку можно редактировать (высоту, задержку, тип точки и т.д.). Загружаю миссию.
3. Армим. Армить можно в стабе, альтхольде, лоитере, в других не пробовал, в авто не хочет. После арма жмем кнопку "Auto" и коптер начинает миссию. Всю миссию держим палец на выключателе пульта а то ну его нафиг...

Первая точка Takeoff, последняя land. После посадки коптер дизармится.
Если интересно, вечером добавлю логи и скрин миссии. Еще снял на тапок коротенькое видео поведения в лоитере и fs по напряжению (RTL).