VTOL на нестандартной модели с APM 2.5

Доброго времени суток!
Пытаюсь закончить давно начатый проект, и столкнулся с одной небольшой проблемой - нехватка навыков программирования, при попытке разобрать код автопилота. Посему, мне очень нужна ваша помощь

Итак, некая летающая конструкция есть крыло, похожее на беспилотник-доставщик от google. Крыло метра 2 в ширину, пропеллеры вверху и внизу крыла, сверху уже (v образный квадрик). Есть элероны, отвечающие за питч. Мозги - apm с gps и гироскопом, большая батарея на 24v 5000+ mAh. Винты с большим шагом (ближе к самолетным), моторы 440 kv.


Все это дело вполне летабельно на arducopter, разве что модель все время носом вверх, а не в горизонтальной плоскости. Так же оно вроде бы летало на Ardupilot, после запуска с рук.
Но идея в том, чтобы теперь совместить вертикальный взлет как на arducopter в stabilize, и полет в горизонтальном режиме.
Материала много, но везде используются поворотные на 90* винты, что увы, мне не подходит.

Нашел интересный сайт, в котором мало того, что все подробно расписано, так еще и выложен код прошивки, обеспечивающий вертикальный взлет
http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/ardupilot_vtol

Как мне кажется, прошивку мне нужно модифицировать следующим образом:
Крыло стоит носом вверх на стартовой позиции.
В коде работает поправка данных гироскопа по pitch на 90* вверх, благодаря которой код ardupilot_vtol думает, что модель находится горизонтальна, и готова к vtol-взлету.
Модель начинает взлетать
Как только набирается определенная высота, поправка перестает действовать, и ardupilot сам вернет модель в горизонтальное положение.

То есть в том месте, где мы подаем команду сервоприводам, нужно изменить некий коэффициент, который всегда будем суммировать высчитанному или требуемому значению pitch


Как это покрасивее реализовать с точки зрения правки кода?
Может быть есть какие-то готовые програмные решения под это? В DroneCode, нет ли такого функционала?

/Заранее извиняюсь, если топикстартертсво или ссылки на сторонние ресурсы тут не приветствуется

 

Благодаря Алексею я здесь и оказался
Он посоветовал выложить вопрос на обсуждение здесь, и теперь я здесь, с вами)

Точно так, прошивка с квадрика, летает как квадрик.
В горизонтальном режиме оно летало против сильного ветра при неверных настройках пидов)
Так же были попытки запустить это все дело на Ardupilot, и вроде бы они были успешны, но я лично не видел результата, по этому не ручаюсь за это. Запускали другие члены команды, которая увы, уже распадается из-за застоя проекта(

Вот именно это мне и нужно)
Мне кажется алгоритм с искажением данных по оси pitch вполне себе реален, очень хочу это проверить, но нужна помощь по правильной реализации этой штуки в коде, а то запас винтов уже иссяк)

Если оно таки-взлетит, то эта ветка узнает об этом первая

 

// ОФФТОП:

Код:

Мне кажется зря тему переместили. Опыта постройки в ней еще никакого нет, а помощь по коду нужна именно от команды разработчиков f4by

 

В этом, я так понимаю, и моя задача - заставить контроллер думать что он горизонтален некоторое время после взлета (пока не будет достигнута нужная высота)

 

В общих чертах да, в идеальном случае я хотел добиться следованию по точкам, заданных в mission planner
как тут:
http://www.birdseyeview.aero/

Но вначале я хотел добиться хотя бы контроля с пульта, в стиле моторы вперед - взлет, затем наклон, и стандартное управление планером

Думал над этим, даже пробовал. А элероны хотел подключить к выходам сервоподвеса камеры
Здесь проблема в том, что планер рулится совсем по-другому с точки зрения прошивки. Если ardupilot в горизонтальном режиме, когда хочет подняться даст комманду элеронам, и может быть + газ всем моторам, то arducopter в горизонтальном режиме увеличит тягу всем винтам. В althold он вроде бы делал что нужно, но как она это делал - я так и не понял. Рывками, кое-как летал, но в экстремальное положение в 90* так и не выходил( Ну и теряется энергоэффективность планера

 

Я давно смотрю на статью Алексея http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/ardupilot_vtol
Хочу тоже сделать нечто-подобное, располагаю всем необходимым оборудованием.
Контроллер может быть APM или Pixhawk.
Так же располагаю полностью укомплектованным Скаем.
На данный момент думаю установить задний мотор на серву вертикально, но без наклона в плоскость полёта (только для руления по курсу в режиме вертикального взлёта-посадки), а на крылья установить два мотора с изменяемым вектором тяги, их же предполагаю как тянущие в режиме планера.
Товарищи единомышленники, какие мысли на этот счёт? В правильном направлении думаю?
И пробовал ли кто-то прошивку от Алексея ?

 

Несовсем, хочу именно как у Алексея, потому что моторов только три.

P.S. И ютубил и Яндексировал. Ещё вводил в поисковик "TiltRotor".

 

Определился делать такой как на видео.
(ради проекта готов снять моторы с фантома)
Прошивка от Алексея Козина, только на его сайте написано следующее:

• Скачайте и установите НОВУЮ ЧИСТУЮ КОПИЮ arduino 1.0 relax path c официального сайта ardupilot и распакуйте

И т.д.
На официальном сайте такого нет, ввёл в поисковик, тоже не нашёл. Что подойдёт вместо этого? Или, может, у кого-то есть эта "новая чистая копия"?

 

На самом начальном.
Ещё почитал много статей:

http://diydrones.com/profiles/blogs/px4-vtol-full-automatic-mission-with-multiple-transitions

http://px4.io/docs/quad-vtol-configuration/

http://www.qgroundcontrol.org
Скачал программу граунд контроль (чем-то напоминает APM Planner), в ней есть прошивки под разные СВВП. К тому же, как я понял, там нет нужной мне прошивки. С поворотными моторамами (и то только передними) только Y6-крыло.
На их сайте написано, что это только для Pixhawkа, а я когда начал его прошивать, то мне выпал выбор PX4 или АРМ, по этому я думаю АРМ тоже можно.

 

Я понял, крайняя версия прошивки 18 декабря 2012 года.
Больше эта тема не развивалась?
Может существует какой-нибудь готовый файл типа годная_прошивка.hex ?

 

Валерий, я тоже заинтересовался VTOL, вот нашёл информацию, что такая задумка как у Вас, уже тестируется в плане прошивки, но на PixHawk
http://drone-rss.com/2014/12/px4-call-for-vtol-test-pilots-3/
http://flitetest.com/articles/Quadshot
В поисковик я вводил слово "Quadshot"