1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Задний ход на PX4 в QGControl

Тема в разделе "Вопросы, проблемы и решения", создана пользователем MozgoKrut_55rus, 25 апр 2019.

Реклама. Купить это место.
  1. MozgoKrut_55rus

    MozgoKrut_55rus Абитуриент

    Регистрация:
    22 апр 2019
    Сообщения:
    1
    Город:
    Омск
    Имя:
    Дмитрий
    Доброго времени суток.
    Имею следующее железо (файл во вложении).
    Задача: создать лодку для выполнения промерных работ на подводных переходах (планы ЛАРН) и просто картографирование донной поверхности.
    Затык в следующем: отсутствовал задний ход при управлении через QGC при переходе на Manual режим с езды по запланированным маршрутам.
    был написан микшер на флешку, задний ход появился, но при переходе на HOLD движок не останавливается, а молотит в максимальном режиме. Всю голову сломал, что не так? Ниже привожу созданные файлы, при которых появился задний ход:
    #!/bin/sh
    #
    # @name Axial Racing AX10
    #
    # @type Rover
    # @class Rover
    #
    # @output MAIN1 pass-through of control group 0, channel 0
    # @output MAIN2 pass-through of control group 0, channel 1
    # @output MAIN3 pass-through of control group 0, channel 2
    # @output MAIN4 pass-through of control group 0, channel 3
    # @output MAIN5 pass-through of control group 0, channel 4
    # @output MAIN6 pass-through of control group 0, channel 5
    # @output MAIN7 pass-through of control group 0, channel 6
    # @output MAIN8 pass-through of control group 0, channel 7
    #
    # @board px4_fmu-v2 exclude
    #

    sh /etc/init.d/rc.ugv_defaults

    #
    # This section can be enabled once tuning parameters for this particular
    # rover model are known. It allows to configure default gains via the GUI.
    #
    if [ $AUTOCNF = yes ]
    then
    # PWM default value for "disarmed" mode.
    # This centers the steering and throttle, which means
    # no motion for a rover.
    param set PWM_DISARMED 1500

    # PWM range.
    param set PWM_MIN 1200
    param set PWM_MAX 1800
    fi

    set MIXER IO_pass


    IO_pass.main.mix:passthrough mixer for PX4IO
    ============================

    This file defines passthrough mixers suitable for testing.

    Channel group 0, channels 0-7 are passed directly through to the outputs.

    M: 1
    S: 0 0 10000 10000 0 -10000 10000

    M: 1
    S: 0 1 10000 10000 0 -10000 10000

    M: 1
    S: 0 2 10000 10000 0 -10000 10000

    M: 1
    S: 0 3 10000 10000 0 -10000 10000

    M: 1
    S: 0 4 10000 10000 0 -10000 10000

    M: 1
    S: 0 5 10000 10000 0 -10000 10000

    M: 1
    S: 0 6 10000 10000 0 -10000 10000

    M: 1
    S: 0 7 10000 10000 0 -10000 10000



    Дроссель у меня на третьем канале. Создав для него
    M: 1
    O: 10000 10000 0 -10000 10000
    S: 0 3 0 20000 -10000 -10000 10000
    получил в ручном режиме вперед-назад, но нарушилась работа Mission и Hold/

    Как настроить микшер, чтобы возможно было Роверу двигатьсяи вперед и назад в Manual режиме и сохранить работу Mission, Hold и т.д.?
     

    Вложения:

  2. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья! По существу вопроса мне ответить нечего.
    Пишу т.к. есть свой вопрос к ТС.
    Где почерпнуть информации по написанию bash-скриптов для PX4 Pixhawk.
    Есть ли различия между fmuv2, v3, v4? Я имею в виду различия в sh?
    И вообще как это делается? Где должны быть размещены скрипты? В UTF8 или другая кодировка?
    Скрипты только для выполнения настроек или же можно нечто большее?
    Какую-то автоматизацию по миссии можно в скрипте прописать?
    Для меня почему-то проще свой скрипт написать, чем щёлкать QGroundControl!
    (Под рабочие станции с Linux мною написано море bash-сценариев для выполнения некоторой рутины).
     
Реклама. Купить это место.