Болтанка ("брейкданс") при развороте во всех режимах

графики Roll_in/Pitch_in я не нашел...
есть только DesRoll/DesPitch ( по всей видимости это оно и есть - http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/stabilize-mode.html )
питч

ролл

яв


кому интересно - логи тут - http://forum.apmcopter.ru/attachments/vibration_test-zip.3668/

 

По просьбе трудящихся сделал еще один тест
записал вибрации при увеличении газа
1) взлетел в стабилизации
2) включил лойтер и крутанул рудером, что бы убедится что расколбас есть
3) включаю стабилизацию
4) резкий набор высоты
5) включаю лойтер и возвращаю аппарат, но не сажаю его
6) включаю стабилизацию
7) медленно поднимаю газ до упора ( аппарат набирает высоту )
8) пытаюсь вернуть аппарат в лойтере
9) влетаю в зону действия направленного радио-сигнала какого то ретранслятора ( вай фай или три джи )
10) линк радиоупраления глохнет. Срабатывает фэйлсэйф. И коптер возращается в RTL. Посадка. Отключаю аккум.

В логах все видно - http://forum.apmcopter.ru/attachmen...5/?temp_hash=93dd82b29a4dc761b467bc959285d138

ВМГ нужно балансировать. Полно вибраций во время снижения аппарата.

ПС: Возможно я не совсем корректно отметил на скриншоте временные диапазоны набора высоты

 

В стабилизации ? Думаю что в стабилизации все будет норм, хотя я в этом не уверен.

 

Хм. Не пойму почему в лойтере вибраций больше?
Может мне аксель перекалибровать? ( автотрим хотябы )

--- Сообщения объединены, 4 авг 2016 ---

Хотя на поле, в безветренную погоду, аппарат висит в точке...
В городе, на высоте метр-полтора, если дует небольшой ветерок, может гулять влево-вправо на полметра-метр...
Недавно даже был случай, когда он улетел на два метра вправо и метр вниз.

 

А какой смысл этого эксперимента? Посмотреть будут ли колебания рамы при резком развороте по ЯВ, но уже с большими оборотами???

 

ок, проверю.

--- Сообщения объединены, 4 авг 2016 ---

Хм, хорошо, попробую.

 

автотрим делать не нужно ???

 

Проверил данные о тримировании

Данные отличаются от нуля, хотя я ни разу не триммировал. ( возможно был случайный автотрим )
Сбросил в нуль - не помогло.
И похоже что стало сильнее болтать.
Может и вправду триммировать нужно ?
На улице ветер порывами, чую что сегодня ни чего не выйдет...

 

установил стабилизе_яв_п в 3,500
И увидел следующее:
Проседает не конкретный луч, а каждый по очереди, в зависимости от того, который сейчас смотрит на север... ( не ровно на север а на северо-северо-запад, ни или куда то туда )
теперь болтанка постоянная и не переходит в ровное вращение..

Что бы заставить коптер вращаться ровно, нужно отклонять руддер еще плавнее..
Напрашивается поднять параметр стабилизе_яв_п до 5,00-5,500

сделал авто трим ( ну или по крайней мере попытался )
Не помогло..

Пойду еще немного с пидами и автотримом поиграюсь...

--- Сообщения объединены, 4 авг 2016 ---

кстати, увидел в параметрах вот это:
Почему рыжим цветом выделено?

 

Увеличил параметр стабилизе_яв_п до 5,00 - вроде чуть чуть получше стало. ( Возможно это кажется )
Хочу увеличить до 5,50

Провел тест

Дал газ на максимум в режиме ЛОЙТЕР и крутанул по яву. Раскачка не наблюдается. ( ну может совсем чуть чуть )

Напрашивается изменить параметр, который отвечает за скорость моторов при развороте по оси яв.
Если догрузить аппарат, то скорость винтов при висении будет больше.
Но я уже догружал ( +188 грамм ) - не помогло
( старая рама весила примерно на 200 грамм больше )

 

при 5,00 раскачка намного меньше чем при 3,500.. Причина в том что скорость вращения больше ?

 

рама жесткая.

на какое фото?

 

Вот фотка - это еще до переделки.
Спереди губка - не обращайте на нее внимания.
А зачем фотка я кучу видео посылал.

 

Труба квадратная 10*10*1